경로예측로직 수정 중

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/AGVPathfinder.cs

@@ -122,6 +122,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
             //1.목적지까지의 최단거리 경로를 찾는다.
             var pathResult = _basicPathfinder.FindPath(startNode.NodeId, targetNode.NodeId);
             pathResult.PrevNode = prevNode;
+            pathResult.PrevDirection = prevDirection;
             if (!pathResult.Success || pathResult.Path == null || pathResult.Path.Count == 0)
                 return AGVPathResult.CreateFailure("각 노드간 최단 경로 계산이 실패되었습니다", 0, 0);
 
@@ -198,6 +199,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
             //1.시작위치 - 교차로(여기까지는 현재 방향으로 그대로 이동을 한다)
             var path1 = _basicPathfinder.FindPath(startNode.NodeId, JunctionInPath.NodeId);
             path1.PrevNode = prevNode;
+            path1.PrevDirection = prevDirection;
 
             //다음좌표를 보고 정방향인지 역방향인지 체크한다.
             bool ReverseCheck = false;
@@ -220,6 +222,8 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
             //2.교차로 - 종료위치
             var path2 = _basicPathfinder.FindPath(JunctionInPath.NodeId, targetNode.NodeId);
             path2.PrevNode = prevNode;
+            path2.PrevDirection = prevDirection;
+
             if (ReverseCheck) MakeDetailData(path2, currentDirection);
             else MakeDetailData(path2, ReverseDirection);