..

길목재계산.md

@@ -6,8 +6,9 @@
 0011	06	역방향 : 0006(BS) 0011(BS), 정방향(회전필요) : [ 0006(BL) 0007(FS) 00013(BL) 0006(BS) ] - 동일
 버퍼	06	역방향 : 0006(BL) 0005(BS) ~ 나머지 0031까지는 BS상태로 계속 이동, 정방향(회전필요) : [ 0006(BL) 0007(FS) 0013(BL) 0006(BL) ] - 동일
 0008	13	역방향 : 0013(BS) 0019(BS) 0008(BS), 정방향(회전필요) : [ 0013(BL) 0006(FL) 0007(BS) 0013(BS) ] - 동일
+0019    13	역방향 : 0013(BS) 0019(BS), 정방향(회전필요) : [ 0013(BL) 0006(FL) 0007(BS) 0013(BS) ] - 동일
 
-나머지모든 경유는 각 경유지로 해당 방향으로 그대로 길을 찾는다
+나머지 모든 경유는 각 경유지로 해당 방향으로 그대로 길을 찾는다
 목적지를 보고 목적지의 경유지까지 경로로를 계산한다 (A*)
 
 동일노드가 목적지 일때에는 
@@ -15,5 +16,15 @@
 	도킹방향이 맞고 마크센서가 OFF되어있다면 반대방향으로 한번 이동하고, 다시 역방향 이동하면서 MARK STOP 처리한다.
 	도킹방향이 맞지 않는 경우 일반 노드 검색처럼 경유지 처리한다
 
-버퍼에서 버퍼로 이동할때에만 추가 코드를 적용한다
+버퍼에서 버퍼로 이동하는 경우에는 별도 로직으로 처리한다
 
+모니터가 좌측에 있는 경우라면 도킹방향이 맞지 않으므로 0006까지 이동을 완료 한 후 기존 로직을 적용
+모니터가 우측에 있는 방향이라면 도킹방향이 맞는 경우이다
+    목표가 현재 기준 좌측이라면?
+        BACK으로 이동하면 좌측이동이므로 목적지 노드까지 A*로 계산하여 이동 후 MARK STOP 한다
+    목표가 현재 기준 우측이라면?
+        위치 정밀도를 높이기 위해서 목표 지점을 벗어난 후 다시 좌측으로 마크스탑한다
+        A* -> Back -> MARKSTOP    
+
+* 인식된 위치가 전체 경로상에 존재하지 않는 노드라면 모든 경로계산을 다시 계산 한다
+* 경로상 노드에 포함되어있다 해도 진입방향등을 고려하여 일치하지 않으면 경로 이탈로 간주하고 다시 계산 한다