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2026-01-09 17:25:53 +09:00
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80
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.Events.cs
View File

@@ -421,7 +421,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
(int)(point.Y + arrowSize * Math.Sin(angle + 4 * Math.PI / 3))
);
var arrowColor = direction == AgvDirection.Forward ? Color.Blue : Color.Red;
var arrowColor = direction == AgvDirection.Forward ? Color.Blue : Color.Yellow;
var arrowBrush = new SolidBrush(arrowColor);
// 정삼각형으로 화살표 그리기 (내부 채움)
@@ -525,7 +525,15 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
var angle = Math.Atan2(nextNode.Position.Y - currentNode.Position.Y,
nextNode.Position.X - currentNode.Position.X);
DrawDirectionArrow(g, midPoint, angle, AgvDirection.Forward);
// 상세 경로 정보가 있으면 해당 방향 사용, 없으면 Forward
AgvDirection arrowDir = AgvDirection.Forward;
if (path.DetailedPath != null && i < path.DetailedPath.Count)
{
arrowDir = path.DetailedPath[i].MotorDirection;
}
DrawDirectionArrow(g, midPoint, angle, arrowDir);
}
}
@@ -535,57 +543,85 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
/// <summary>
/// 경로에 포함된 교차로(3개 이상의 노드가 연결된 노드)를 파란색으로 강조 표시
/// </summary>
/// <summary>
/// 경로에 포함된 특정 노드(Gateway 등)를 강조 표시
/// HighlightNodeId가 설정된 경우 해당 노드만 표시하고, 없으면 기존대로 교차로 표시(또는 표시 안함)
/// 사용자가 "교차로 대신 게이트웨이만 강조"를 원하므로 우선순위 적용
/// </summary>
private void HighlightJunctionsInPath(Graphics g, AGVPathResult path)
{
if (path?.Path == null || _nodes == null || _nodes.Count == 0)
return;
const int JUNCTION_CONNECTIONS = 3; // 교차로 판정 기준: 3개 이상의 연결
// 1. HighlightNodeId가 설정되어 있다면 해당 노드만 강조
if (!string.IsNullOrEmpty(HighlightNodeId))
{
var targetNode = path.Path.FirstOrDefault(n => n.Id == HighlightNodeId);
if (targetNode != null)
{
DrawJunctionHighlight(g, targetNode, true); // true = Gateway 강조 색상 사용
}
// HighlightNodeId가 설정된 경우 다른 교차로는 표시하지 않음 (사용자 요청)
return;
}
// 2. 설정이 없다면 기존 로직 (교차로 표시) 유지 여부 결정
// 사용자가 "게이트웨이만 강조해줘"라고 했으므로, 혼란을 피하기 위해
// HighlightNodeId가 없을 때는 아무것도 표시하지 않거나, 필요한 경우 복구.
// 현재는 사용자 요청에 따라 Gateway 지정이 안된 경우(일반 경로)에는 교차로 강조를 끄는 것이 맞아 보임.
// 하지만 일반 주행시에도 교차로 정보가 필요할 수 있으니 일단 둡니다.
// 단, Gateway 로직을 타는 경우(HighlightNodeId가 Set됨)에는 위에서 return 되므로 OK.
/*
const int JUNCTION_CONNECTIONS = 3;
foreach (var node in path.Path)
{
if (node == null) continue;
// 교차로 판정: 3개 이상의 노드가 연결된 경우
if (node.ConnectedMapNodes != null && node.ConnectedMapNodes.Count >= JUNCTION_CONNECTIONS)
{
DrawJunctionHighlight(g, node);
DrawJunctionHighlight(g, node, false);
}
}
*/
}
/// <summary>
/// 교차로 노드를 파란색 반투명 배경으로 강조 표시
/// 노드 강조 표시
/// </summary>
private void DrawJunctionHighlight(Graphics g, MapNode junctionNode)
private void DrawJunctionHighlight(Graphics g, MapNode junctionNode, bool isGateway)
{
if (junctionNode == null) return;
const int JUNCTION_HIGHLIGHT_RADIUS = 25; // 강조 표시 반경
int radius = isGateway ? 35 : 25; // 게이트웨이는 좀 더 크게
// 파란색 반투명 브러시로 배경 원 그리기
using (var highlightBrush = new SolidBrush(Color.FromArgb(80, 70, 130, 200))) // 파란색 (70, 130, 200) 알파 80
using (var highlightPen = new Pen(Color.FromArgb(150, 100, 150, 220), 2)) // 파란 테두리
// 색상 결정: Gateway=진한 주황/골드, 일반 교차로=기존 파랑
Color fillColor = isGateway ? Color.FromArgb(100, 255, 140, 0) : Color.FromArgb(80, 70, 130, 200);
Color penColor = isGateway ? Color.OrangeRed : Color.FromArgb(150, 100, 150, 220);
using (var highlightBrush = new SolidBrush(fillColor))
using (var highlightPen = new Pen(penColor, 3))
{
g.FillEllipse(
highlightBrush,
junctionNode.Position.X - JUNCTION_HIGHLIGHT_RADIUS,
junctionNode.Position.Y - JUNCTION_HIGHLIGHT_RADIUS,
JUNCTION_HIGHLIGHT_RADIUS * 2,
JUNCTION_HIGHLIGHT_RADIUS * 2
junctionNode.Position.X - radius,
junctionNode.Position.Y - radius,
radius * 2,
radius * 2
);
// 테두리 점선 효과 (Gateway 인 경우)
if (isGateway) highlightPen.DashStyle = DashStyle.Dot;
g.DrawEllipse(
highlightPen,
junctionNode.Position.X - JUNCTION_HIGHLIGHT_RADIUS,
junctionNode.Position.Y - JUNCTION_HIGHLIGHT_RADIUS,
JUNCTION_HIGHLIGHT_RADIUS * 2,
JUNCTION_HIGHLIGHT_RADIUS * 2
junctionNode.Position.X - radius,
junctionNode.Position.Y - radius,
radius * 2,
radius * 2
);
}
// 교차로 라벨 추가
//DrawJunctionLabel(g, junctionNode);
}
/// <summary>

6
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.cs
View File

@@ -211,6 +211,12 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
}
}
/// <summary>
/// 강조해서 표시할 특정 노드 ID (예: Gateway)
/// 이 값이 설정되면 해당 노드만 강조 표시됩니다.
/// </summary>
public string HighlightNodeId { get; set; }
public void RemoveItem(NodeBase item)
{
if (item is MapImage img) RemoveImage(img);

48
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/AGVPathfinder.cs
View File

@@ -116,7 +116,11 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
// 기본값으로 경로 탐색 (이전 위치 = 현재 위치, 방향 = 전진)
return FindPath(startNode, targetNode, startNode, AgvDirection.Forward, AgvDirection.Forward, false);
}
public AGVPathResult FindPathAStar(MapNode startNode, MapNode targetNode)
{
// 기본값으로 경로 탐색 (이전 위치 = 현재 위치, 방향 = 전진)
return _basicPathfinder.FindPathAStar(startNode.Id, targetNode.Id);
}
public AGVPathResult FindPath(MapNode startNode, MapNode targetNode,
MapNode prevNode, AgvDirection prevDirection, AgvDirection currentDirection, bool crossignore = false)
{
@@ -434,6 +438,48 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
/// <summary>
/// 이 작업후에 MakeMagnetDirection 를 추가로 실행 하세요
/// </summary>
/// <summary>
/// 단순 경로 찾기 (복잡한 제약조건/방향전환 로직 없이 A* 결과만 반환)
/// </summary>
public AGVPathResult FindBasicPath(MapNode startNode, MapNode targetNode, MapNode prevNode, AgvDirection prevDirection)
{
// 1. 입력 검증
if (startNode == null || targetNode == null)
return AGVPathResult.CreateFailure("노드 정보 오류", 0, 0);
// 2. A* 경로 탐색
var pathResult = _basicPathfinder.FindPathAStar(startNode.Id, targetNode.Id);
pathResult.PrevNode = prevNode;
pathResult.PrevDirection = prevDirection;
if (!pathResult.Success)
return AGVPathResult.CreateFailure(pathResult.ErrorMessage ?? "경로 없음", 0, 0);
// 3. 상세 데이터 생성 (단순화: 방향 전환 없이 현재 방향 유지)
if (pathResult.Path != null && pathResult.Path.Count > 0)
{
var detailedPath = new List<NodeMotorInfo>();
for (int i = 0; i < pathResult.Path.Count; i++)
{
var node = pathResult.Path[i];
string nextNodeId = (i + 1 < pathResult.Path.Count) ? pathResult.Path[i + 1].Id : null;
// 단순화: 입력된 현재 방향을 그대로 사용
var nodeInfo = new NodeMotorInfo(i + 1, node.Id, node.RfidId, prevDirection, nextNodeId, MagnetDirection.Straight);
// 속도 설정
var mapNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == node.Id);
if (mapNode != null) nodeInfo.Speed = mapNode.SpeedLimit;
detailedPath.Add(nodeInfo);
}
pathResult.DetailedPath = detailedPath;
}
return pathResult;
}
/// <summary>
/// 이 작업후에 MakeMagnetDirection 를 추가로 실행 하세요
/// </summary>

2
Cs_HMI/AGVLogic/AGVSimulator/AGVSimulator.csproj
View File

@@ -45,6 +45,8 @@
</Reference>
</ItemGroup>
<ItemGroup>
<Compile Include="Forms\ComboBoxItem.cs" />
<Compile Include="Forms\DirectionItem.cs" />
<Compile Include="Forms\PathTestLogItem.cs" />
<Compile Include="Forms\ProgressLogForm.cs">
<SubType>Form</SubType>

23
Cs_HMI/AGVLogic/AGVSimulator/Forms/ComboBoxItem.cs Normal file
View File

@@ -0,0 +1,23 @@
namespace AGVSimulator.Forms
{
/// <summary>
/// 제네릭 콤보박스 아이템 클래스
/// </summary>
/// <typeparam name="T">값의 타입</typeparam>
public class ComboBoxItem<T>
{
public T Value { get; }
public string DisplayText { get; }
public ComboBoxItem(T value, string displayText)
{
Value = value;
DisplayText = displayText;
}
public override string ToString()
{
return DisplayText;
}
}
}

24
Cs_HMI/AGVLogic/AGVSimulator/Forms/DirectionItem.cs Normal file
View File

@@ -0,0 +1,24 @@
using AGVNavigationCore.Models;
namespace AGVSimulator.Forms
{
/// <summary>
/// 방향 콤보박스용 아이템 클래스
/// </summary>
public class DirectionItem
{
public AgvDirection Direction { get; }
public string DisplayText { get; }
public DirectionItem(AgvDirection direction, string displayText)
{
Direction = direction;
DisplayText = displayText;
}
public override string ToString()
{
return DisplayText;
}
}
}

81
Cs_HMI/AGVLogic/AGVSimulator/Forms/SimulatorForm.Designer.cs generated
View File

@@ -86,13 +86,15 @@ namespace AGVSimulator.Forms
this._coordLabel = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
this.prb1 = new System.Windows.Forms.ToolStripProgressBar();
this._controlPanel = new System.Windows.Forms.Panel();
this.groupBox1 = new System.Windows.Forms.GroupBox();
this.propertyNode = new System.Windows.Forms.PropertyGrid();
this._statusGroup = new System.Windows.Forms.GroupBox();
this._pathLengthLabel = new System.Windows.Forms.Label();
this._agvCountLabel = new System.Windows.Forms.Label();
this._simulationStatusLabel = new System.Windows.Forms.Label();
this._pathGroup = new System.Windows.Forms.GroupBox();
this._clearPathButton = new System.Windows.Forms.Button();
this._calculatePathButton = new System.Windows.Forms.Button();
this.btPath1 = new System.Windows.Forms.Button();
this._targetCalcButton = new System.Windows.Forms.Button();
this._avoidRotationCheckBox = new System.Windows.Forms.CheckBox();
this._targetNodeCombo = new System.Windows.Forms.ComboBox();
@@ -118,18 +120,17 @@ namespace AGVSimulator.Forms
this._liftDirectionLabel = new System.Windows.Forms.Label();
this._motorDirectionLabel = new System.Windows.Forms.Label();
this.timer1 = new System.Windows.Forms.Timer(this.components);
this.groupBox1 = new System.Windows.Forms.GroupBox();
this.propertyNode = new System.Windows.Forms.PropertyGrid();
this.btPath2 = new System.Windows.Forms.Button();
this._menuStrip.SuspendLayout();
this._toolStrip.SuspendLayout();
this._statusStrip.SuspendLayout();
this._controlPanel.SuspendLayout();
this.groupBox1.SuspendLayout();
this._statusGroup.SuspendLayout();
this._pathGroup.SuspendLayout();
this._agvControlGroup.SuspendLayout();
this._canvasPanel.SuspendLayout();
this._agvInfoPanel.SuspendLayout();
this.groupBox1.SuspendLayout();
this.SuspendLayout();
//
// _menuStrip
@@ -468,6 +469,25 @@ namespace AGVSimulator.Forms
this._controlPanel.Size = new System.Drawing.Size(233, 640);
this._controlPanel.TabIndex = 3;
//
// groupBox1
//
this.groupBox1.Controls.Add(this.propertyNode);
this.groupBox1.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
this.groupBox1.Location = new System.Drawing.Point(0, 546);
this.groupBox1.Name = "groupBox1";
this.groupBox1.Size = new System.Drawing.Size(233, 94);
this.groupBox1.TabIndex = 4;
this.groupBox1.TabStop = false;
this.groupBox1.Text = "노드 정보";
//
// propertyNode
//
this.propertyNode.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
this.propertyNode.Location = new System.Drawing.Point(3, 17);
this.propertyNode.Name = "propertyNode";
this.propertyNode.Size = new System.Drawing.Size(227, 74);
this.propertyNode.TabIndex = 0;
//
// _statusGroup
//
this._statusGroup.Controls.Add(this._pathLengthLabel);
@@ -510,8 +530,9 @@ namespace AGVSimulator.Forms
//
// _pathGroup
//
this._pathGroup.Controls.Add(this.btPath2);
this._pathGroup.Controls.Add(this._clearPathButton);
this._pathGroup.Controls.Add(this._calculatePathButton);
this._pathGroup.Controls.Add(this.btPath1);
this._pathGroup.Controls.Add(this._targetCalcButton);
this._pathGroup.Controls.Add(this._avoidRotationCheckBox);
this._pathGroup.Controls.Add(this._targetNodeCombo);
@@ -528,23 +549,23 @@ namespace AGVSimulator.Forms
//
// _clearPathButton
//
this._clearPathButton.Location = new System.Drawing.Point(150, 177);
this._clearPathButton.Location = new System.Drawing.Point(121, 177);
this._clearPathButton.Name = "_clearPathButton";
this._clearPathButton.Size = new System.Drawing.Size(70, 25);
this._clearPathButton.Size = new System.Drawing.Size(111, 25);
this._clearPathButton.TabIndex = 6;
this._clearPathButton.Text = "경로 지우기";
this._clearPathButton.UseVisualStyleBackColor = true;
this._clearPathButton.Click += new System.EventHandler(this.OnClearPath_Click);
//
// _calculatePathButton
// btPath1
//
this._calculatePathButton.Location = new System.Drawing.Point(10, 177);
this._calculatePathButton.Name = "_calculatePathButton";
this._calculatePathButton.Size = new System.Drawing.Size(65, 25);
this._calculatePathButton.TabIndex = 4;
this._calculatePathButton.Text = "경로 계산";
this._calculatePathButton.UseVisualStyleBackColor = true;
this._calculatePathButton.Click += new System.EventHandler(this.OnCalculatePath_Click);
this.btPath1.Location = new System.Drawing.Point(12, 174);
this.btPath1.Name = "btPath1";
this.btPath1.Size = new System.Drawing.Size(106, 25);
this.btPath1.TabIndex = 4;
this.btPath1.Text = "경로 계산";
this.btPath1.UseVisualStyleBackColor = true;
this.btPath1.Click += new System.EventHandler(this.OnCalculatePath_Click);
//
// _targetCalcButton
//
@@ -793,24 +814,15 @@ namespace AGVSimulator.Forms
this.timer1.Interval = 500;
this.timer1.Tick += new System.EventHandler(this.timer1_Tick);
//
// groupBox1
// btPath2
//
this.groupBox1.Controls.Add(this.propertyNode);
this.groupBox1.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
this.groupBox1.Location = new System.Drawing.Point(0, 546);
this.groupBox1.Name = "groupBox1";
this.groupBox1.Size = new System.Drawing.Size(233, 94);
this.groupBox1.TabIndex = 4;
this.groupBox1.TabStop = false;
this.groupBox1.Text = "노드 정보";
//
// propertyNode
//
this.propertyNode.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
this.propertyNode.Location = new System.Drawing.Point(3, 17);
this.propertyNode.Name = "propertyNode";
this.propertyNode.Size = new System.Drawing.Size(227, 74);
this.propertyNode.TabIndex = 0;
this.btPath2.Location = new System.Drawing.Point(12, 201);
this.btPath2.Name = "btPath2";
this.btPath2.Size = new System.Drawing.Size(106, 25);
this.btPath2.TabIndex = 10;
this.btPath2.Text = "경로 계산2";
this.btPath2.UseVisualStyleBackColor = true;
this.btPath2.Click += new System.EventHandler(this.btPath2_Click);
//
// SimulatorForm
//
@@ -835,6 +847,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
this._statusStrip.ResumeLayout(false);
this._statusStrip.PerformLayout();
this._controlPanel.ResumeLayout(false);
this.groupBox1.ResumeLayout(false);
this._statusGroup.ResumeLayout(false);
this._statusGroup.PerformLayout();
this._pathGroup.ResumeLayout(false);
@@ -844,7 +857,6 @@ namespace AGVSimulator.Forms
this._canvasPanel.ResumeLayout(false);
this._agvInfoPanel.ResumeLayout(false);
this._agvInfoPanel.PerformLayout();
this.groupBox1.ResumeLayout(false);
this.ResumeLayout(false);
this.PerformLayout();
@@ -889,7 +901,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
private System.Windows.Forms.ComboBox _startNodeCombo;
private System.Windows.Forms.Label targetNodeLabel;
private System.Windows.Forms.ComboBox _targetNodeCombo;
private System.Windows.Forms.Button _calculatePathButton;
private System.Windows.Forms.Button btPath1;
private System.Windows.Forms.Button _clearPathButton;
private System.Windows.Forms.Button _targetCalcButton;
private System.Windows.Forms.CheckBox _avoidRotationCheckBox;
@@ -925,5 +937,6 @@ namespace AGVSimulator.Forms
private System.Windows.Forms.ToolStripMenuItem 맵다른이름으로저장ToolStripMenuItem;
private System.Windows.Forms.GroupBox groupBox1;
private System.Windows.Forms.PropertyGrid propertyNode;
private System.Windows.Forms.Button btPath2;
}
}

676
Cs_HMI/AGVLogic/AGVSimulator/Forms/SimulatorForm.cs
View File

@@ -157,7 +157,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
_config = SimulatorConfig.Load();
// 데이터 초기화
_agvList = new List<VirtualAGV>();
_simulationState = new SimulationState();
_currentMapFilePath = string.Empty;
@@ -329,7 +329,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
UpdateAGVComboBox();
UpdateUI();
_statusLabel.Text = $"{agvId} 추가됨";
_statusLabel.Text = $"{agvId} 추가됨";
_simulatorCanvas.FitToNodes();
}
@@ -363,100 +363,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
UpdateUI();
}
private void OnCalculatePath_Click(object sender, EventArgs e)
{
var rlt = CalcPath();
if (rlt.result == false) MessageBox.Show(rlt.message, "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
}
(bool result, string message) CalcPath()
{
// 시작 RFID가 없으면 AGV 현재 위치로 설정
if (_startNodeCombo.SelectedItem == null || _startNodeCombo.Text == "선택하세요")
{
SetStartNodeFromAGVPosition();
}
if (_startNodeCombo.SelectedItem == null || _targetNodeCombo.SelectedItem == null)
{
return (false, "시작 RFID와 목표 RFID를 선택해주세요.");
}
var startItem = _startNodeCombo.SelectedItem as ComboBoxItem<MapNode>;
var targetItem = _targetNodeCombo.SelectedItem as ComboBoxItem<MapNode>;
var startNode = startItem?.Value;
var targetNode = targetItem?.Value;
if (startNode == null || targetNode == null)
{
return (false, "선택한 노드 정보가 올바르지 않습니다.");
}
if (_advancedPathfinder == null)
{
_advancedPathfinder = new AGVPathfinder(_simulatorCanvas.Nodes);
}
// 현재 AGV 방향 가져오기
var selectedAGV = _agvListCombo.SelectedItem as VirtualAGV;
if (selectedAGV == null)
{
return (false, "Virtual AGV 가 없습니다");
}
var currentDirection = selectedAGV.CurrentDirection;
// AGV의 이전 위치에서 가장 가까운 노드 찾기
var prevNode = selectedAGV.PrevNode;
var prevDir = selectedAGV.PrevDirection;
// 고급 경로 계획 사용 (노드 객체 직접 전달)
var advancedResult = _advancedPathfinder.FindPath(startNode, targetNode, prevNode, prevDir, currentDirection);
_simulatorCanvas.FitToNodes();
if (advancedResult.Success)
{
// 도킹 검증이 없는 경우 추가 검증 수행
if (advancedResult.DockingValidation == null || !advancedResult.DockingValidation.IsValidationRequired)
{
advancedResult.DockingValidation = DockingValidator.ValidateDockingDirection(advancedResult, _simulatorCanvas.Nodes);
}
//마지막대상이 버퍼라면 시퀀스처리를 해야한다
if(targetNode.StationType == StationType.Buffer)
{
var lastDetailPath = advancedResult.DetailedPath.Last();
if(lastDetailPath.NodeId == targetNode.Id) //마지막노드 재확인
{
//버퍼에 도킹할때에는 마지막 노드에서 멈추고 시퀀스를 적용해야한다
advancedResult.DetailedPath = advancedResult.DetailedPath.Take(advancedResult.DetailedPath.Count - 1).ToList();
Console.WriteLine("최종위치가 버퍼이므로 마지막 RFID에서 멈추도록 합니다");
}
}
_simulatorCanvas.CurrentPath = advancedResult;
_pathLengthLabel.Text = $"경로 길이: {advancedResult.TotalDistance:F1}";
_statusLabel.Text = $"경로 계산 완료 ({advancedResult.CalculationTimeMs}ms)";
// 🔥 VirtualAGV에도 경로 설정 (Predict()가 동작하려면 필요)
selectedAGV.SetPath(advancedResult);
// 도킹 검증 결과 확인 및 UI 표시
CheckAndDisplayDockingValidation(advancedResult);
// 고급 경로 디버깅 정보 표시
UpdateAdvancedPathDebugInfo(advancedResult);
return (true, string.Empty);
}
else
{
// 경로 실패시 디버깅 정보 초기화
_pathDebugLabel.Text = $"경로: 실패 - {advancedResult.ErrorMessage}";
return (false, $"경로를 찾을 수 없습니다:\n{advancedResult.ErrorMessage}");
}
}
private void OnClearPath_Click(object sender, EventArgs e)
{
@@ -842,12 +749,12 @@ namespace AGVSimulator.Forms
// RFID 값 확인
var rfidId = _rfidTextBox.Text.Trim();
if (ushort.TryParse(rfidId,out ushort rfidvalue)==false)
if (ushort.TryParse(rfidId, out ushort rfidvalue) == false)
{
MessageBox.Show("RFID 값을 입력해주세요.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
return;
}
// 선택된 방향 확인
var selectedDirectionItem = _directionCombo.SelectedItem as DirectionItem;
var selectedDirection = selectedDirectionItem?.Direction ?? AgvDirection.Forward;
@@ -870,7 +777,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
return;
}
//이전위치와 동일한지 체크한다.
if (selectedAGV.CurrentNodeId == targetNode.Id && selectedAGV.CurrentDirection == selectedDirection)
{
@@ -1102,7 +1009,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
_stopSimulationButton.Enabled = _simulationState.IsRunning;
_removeAgvButton.Enabled = _agvListCombo.SelectedItem != null;
_calculatePathButton.Enabled = _startNodeCombo.SelectedItem != null &&
btPath1.Enabled = _startNodeCombo.SelectedItem != null &&
_targetNodeCombo.SelectedItem != null;
// RFID 위치 설정 관련
@@ -1670,7 +1577,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
MotorDirection = directionName,
CurrentPosition = GetNodeDisplayName(currentNode),
TargetPosition = GetNodeDisplayName(targetNode),
DockingPosition = targetNode.StationType == StationType.Charger ? "충전기" : "장비"
DockingPosition = targetNode.StationType == StationType.Charger ? "충전기" : "장비"
};
if (calcResult.result)
@@ -1914,7 +1821,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
{
if (_agvList == null || _agvList.Count == 0)
{
// MessageBox.Show("AGV가 없습니다.", "예측 오류", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Warning);
// MessageBox.Show("AGV가 없습니다.", "예측 오류", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Warning);
return;
}
@@ -1923,7 +1830,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
var command = agv.Predict();
this.lbPredict.Text = $"Motor:{command.Motor},Magnet:{command.Magnet},Speed:{command.Speed} : {command.Message}";
}
private void btMakeMap_Click(object sender, EventArgs e)
{
@@ -1997,7 +1904,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
}
/// <summary>
/// 맵 데이터를 파일에 저장 (MapLoader 공통 저장 로직 사용)
/// </summary>
@@ -2122,7 +2029,8 @@ namespace AGVSimulator.Forms
_portCombo = new ComboBox();
_portCombo.Width = 100;
_portCombo.DropDownStyle = ComboBoxStyle.DropDownList;
_portCombo.DropDown += (s, e) => {
_portCombo.DropDown += (s, e) =>
{
_portCombo.Items.Clear();
_portCombo.Items.AddRange(SerialPort.GetPortNames());
};
@@ -2209,7 +2117,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
string buffer = _recvBuffer.ToString();
int stxIndex = buffer.IndexOf((char)0x02);
while (stxIndex >= 0)
{
int etxIndex = buffer.IndexOf((char)0x03, stxIndex);
@@ -2227,7 +2135,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
break; // ETX 아직 안옴
}
}
_recvBuffer.Clear();
_recvBuffer.Append(buffer);
}
@@ -2301,7 +2209,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
// Packet: CMD(3) + DATA(...) + Checksum(2)
// But here packet is substring between STX and ETX.
// Example: STS...Checksum
if (packet.Length < 3) return;
string cmd = packet.Substring(0, 3);
string data = "";
@@ -2312,8 +2220,9 @@ namespace AGVSimulator.Forms
// AGV 제어 (첫 번째 AGV 대상)
var agv = _agvList.FirstOrDefault();
this.Invoke(new Action(() => {
this.Invoke(new Action(() =>
{
switch (cmd)
{
case "CRN": // 기동명령
@@ -2381,7 +2290,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
else SetAGV(esystemflag1.Battery_charging, false);
}
break;
case "ACK":
// Log ACK
break;
@@ -2405,7 +2314,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
barr.Add((byte)'*');
barr.Add((byte)'*');
barr.Add(0x03);
try
{
_emulatorPort.Write(barr.ToArray(), 0, barr.Count);
@@ -2418,7 +2327,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
if (_emulatorPort == null || !_emulatorPort.IsOpen) return;
var tagnostr = tagno.ToString("000000");
var barr = new List<byte>();
barr.Add(0x02);
barr.Add((byte)'T');
@@ -2428,7 +2337,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
barr.Add((byte)'*');
barr.Add((byte)'*');
barr.Add(0x03);
try
{
_emulatorPort.Write(barr.ToArray(), 0, barr.Count);
@@ -2441,7 +2350,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
if (_emulatorPort == null || !_emulatorPort.IsOpen) return;
var agv = _agvList.FirstOrDefault();
// Sync state from VirtualAGV
if (agv != null)
{
@@ -2451,7 +2360,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
// STS Packet Construction
// STS(3) + Volt(3) + Sys0(4) + Sys1(4) + Err(4) + Spd(1) + Bunki(1) + Dir(1) + Sensor(1) + Signal(2) + Checksum(2)
// Default buffer
var sample = "02 53 54 53 32 35 38 46 46 46 46 34 30 30 30 30 30 30 30 4C 53 46 30 30 30 30 30 30 33 41 03";
var barr = sample.Split(' ').Select(t => Convert.ToByte(t, 16)).ToArray();
@@ -2498,55 +2407,528 @@ namespace AGVSimulator.Forms
{
int sum = 0;
foreach (char c in data) sum += c;
// 16진수 변환 후 뒤 2자리
string hex = sum.ToString("X");
if (hex.Length >= 2) return hex.Substring(hex.Length - 2);
return hex.PadLeft(2, '0');
}
(bool result, string message) CalcPath()
{
// 시작 RFID가 없으면 AGV 현재 위치로 설정
if (_startNodeCombo.SelectedItem == null || _startNodeCombo.Text == "선택하세요")
{
SetStartNodeFromAGVPosition();
}
if (_startNodeCombo.SelectedItem == null || _targetNodeCombo.SelectedItem == null)
{
return (false, "시작 RFID와 목표 RFID를 선택해주세요.");
}
var startItem = _startNodeCombo.SelectedItem as ComboBoxItem<MapNode>;
var targetItem = _targetNodeCombo.SelectedItem as ComboBoxItem<MapNode>;
var startNode = startItem?.Value;
var targetNode = targetItem?.Value;
if (startNode == null || targetNode == null)
{
return (false, "선택한 노드 정보가 올바르지 않습니다.");
}
if (_advancedPathfinder == null)
{
_advancedPathfinder = new AGVPathfinder(_simulatorCanvas.Nodes);
}
// 현재 AGV 방향 가져오기
var selectedAGV = _agvListCombo.SelectedItem as VirtualAGV;
if (selectedAGV == null)
{
return (false, "Virtual AGV 가 없습니다");
}
var currentDirection = selectedAGV.CurrentDirection;
// AGV의 이전 위치에서 가장 가까운 노드 찾기
var prevNode = selectedAGV.PrevNode;
var prevDir = selectedAGV.PrevDirection;
// 고급 경로 계획 사용 (노드 객체 직접 전달)
var advancedResult = _advancedPathfinder.FindPath(startNode, targetNode, prevNode, prevDir, currentDirection);
_simulatorCanvas.FitToNodes();
if (advancedResult.Success)
{
// 도킹 검증이 없는 경우 추가 검증 수행
if (advancedResult.DockingValidation == null || !advancedResult.DockingValidation.IsValidationRequired)
{
advancedResult.DockingValidation = DockingValidator.ValidateDockingDirection(advancedResult, _simulatorCanvas.Nodes);
}
//마지막대상이 버퍼라면 시퀀스처리를 해야한다
if (targetNode.StationType == StationType.Buffer)
{
var lastDetailPath = advancedResult.DetailedPath.Last();
if (lastDetailPath.NodeId == targetNode.Id) //마지막노드 재확인
{
//버퍼에 도킹할때에는 마지막 노드에서 멈추고 시퀀스를 적용해야한다
advancedResult.DetailedPath = advancedResult.DetailedPath.Take(advancedResult.DetailedPath.Count - 1).ToList();
Console.WriteLine("최종위치가 버퍼이므로 마지막 RFID에서 멈추도록 합니다");
}
}
_simulatorCanvas.CurrentPath = advancedResult;
_pathLengthLabel.Text = $"경로 길이: {advancedResult.TotalDistance:F1}";
_statusLabel.Text = $"경로 계산 완료 ({advancedResult.CalculationTimeMs}ms)";
// 🔥 VirtualAGV에도 경로 설정 (Predict()가 동작하려면 필요)
selectedAGV.SetPath(advancedResult);
// 도킹 검증 결과 확인 및 UI 표시
CheckAndDisplayDockingValidation(advancedResult);
// 고급 경로 디버깅 정보 표시
UpdateAdvancedPathDebugInfo(advancedResult);
return (true, string.Empty);
}
else
{
// 경로 실패시 디버깅 정보 초기화
_pathDebugLabel.Text = $"경로: 실패 - {advancedResult.ErrorMessage}";
return (false, $"경로를 찾을 수 없습니다:\n{advancedResult.ErrorMessage}");
}
}
#endregion
}
/// <summary>
/// 방향 콤보박스용 아이템 클래스
/// </summary>
public class DirectionItem
{
public AgvDirection Direction { get; }
public string DisplayText { get; }
public DirectionItem(AgvDirection direction, string displayText)
private void btPath2_Click(object sender, EventArgs e)
{
Direction = direction;
DisplayText = displayText;
// 경로계산2 (Gateway Logic)
var rlt = CalcPathGateway();
if (rlt.result == false) MessageBox.Show(rlt.message, "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
}
public override string ToString()
/// <summary>
/// 길목(Gateway) 기반 경로 계산
/// </summary>
private (bool result, string message) CalcPathGateway()
{
return DisplayText;
}
}
// 1. 기본 정보 획득
if (_startNodeCombo.SelectedItem == null || _startNodeCombo.Text == "선택하세요") SetStartNodeFromAGVPosition();
if (_startNodeCombo.SelectedItem == null || _targetNodeCombo.SelectedItem == null) return (false, "시작/목표 노드 선택 필요");
/// <summary>
/// 제네릭 콤보박스 아이템 클래스
/// </summary>
/// <typeparam name="T">값의 타입</typeparam>
public class ComboBoxItem<T>
{
public T Value { get; }
public string DisplayText { get; }
var startNode = (_startNodeCombo.SelectedItem as ComboBoxItem<MapNode>)?.Value;
var targetNode = (_targetNodeCombo.SelectedItem as ComboBoxItem<MapNode>)?.Value;
if (startNode == null || targetNode == null) return (false, "노드 정보 오류");
public ComboBoxItem(T value, string displayText)
{
Value = value;
DisplayText = displayText;
if (_advancedPathfinder == null) _advancedPathfinder = new AGVPathfinder(_simulatorCanvas.Nodes);
var selectedAGV = _agvListCombo.SelectedItem as VirtualAGV;
if (selectedAGV == null) return (false, "Virtual AGV 없음");
var currentAgvDir = selectedAGV.CurrentDirection;
var prevNode = selectedAGV.PrevNode;
var prevDir = selectedAGV.PrevDirection;
// 2. Buffer-to-Buffer 예외 처리
var node05 = FindNode(5); //05~31사이의 노드는 모두 버퍼이다.
var node31 = FindNode(31);
if (node05 == null || node31 == null) return (false, "버퍼구간 노드가 없습니다(05~31)");
var rlt = _advancedPathfinder.FindPathAStar(node05, node31);
if (rlt.Success == false) return (false, "버퍼구간 노드경로 확인 실패(05~31)");
//버퍼구간내에 시작과 종료가 모두 포함되어있다
if (rlt.Path.Contains(startNode) && rlt.Path.Contains(targetNode))
{
return CalcPathBufferToBuffer(startNode, targetNode, prevNode, prevDir, currentAgvDir, selectedAGV);
}
// 3. 목적지별 Gateway 및 진입 조건 확인
var gatewayNode = GetGatewayNode(targetNode);
if (gatewayNode == null)
{
//게이트웨이가 없는 경우라면 목적지가 도킹포인트가 아니므로, a*알골리즘으로 진행 방향만 맟춰서 이동한다
var simplePath = _advancedPathfinder.FindBasicPath(startNode, targetNode, prevNode, prevDir);
if (simplePath.Success)
{
_simulatorCanvas.HighlightNodeId = null; // 일반 경로는 강조 없음
ApplyResultToSimulator(simplePath, selectedAGV);
UpdateAdvancedPathDebugInfo(simplePath);
return (true, "일반 이동 경로(Gateway 없음)");
}
return (false, $"일반 이동 경로 실패: {simplePath.ErrorMessage}");
}
// Gateway Node 찾음
_simulatorCanvas.HighlightNodeId = gatewayNode.Id; // Gateway 강조 설정
// 4. Start -> Gateway 경로 계산 (A*)
var pathToGateway = _advancedPathfinder.FindPath(startNode, gatewayNode, prevNode, prevDir, currentAgvDir);
if (!pathToGateway.Success) return (false, $"Gateway({gatewayNode.ID2})까지 경로 실패: {pathToGateway.ErrorMessage}");
// 5. Gateway -> Target 경로 계산 (회차 패턴 및 최종 진입 포함)
var arrivalOrientation = pathToGateway.DetailedPath.Last().MotorDirection;
AGVPathResult finalPath = pathToGateway;
var gatewayPathResult = GetPathFromGateway(gatewayNode, targetNode, pathToGateway.Path.Last(), arrivalOrientation);
if (!gatewayPathResult.Success) return (false, $"{gatewayPathResult.ErrorMessage}");
finalPath = CombinePaths(finalPath, gatewayPathResult);
// 8. 적용
ApplyResultToSimulator(finalPath, selectedAGV);
UpdateAdvancedPathDebugInfo(finalPath);
return (true, "성공");
}
public override string ToString()
/// <summary>
/// 노드를 찾기위한 함수
/// </summary>
/// <param name="rfid"></param>
/// <returns></returns>
private MapNode FindNode(ushort rfid)
{
return DisplayText;
return _simulatorCanvas.Nodes.FirstOrDefault(n => n.RfidId == rfid);
}
/// <summary>
/// 노드를 찾기위한 함수
/// </summary>
/// <param name="nodeid"></param>
/// <returns></returns>
private MapNode FindNode(string nodeid)
{
return _simulatorCanvas.Nodes.FirstOrDefault(n => n.Id == nodeid);
}
/// <summary>
/// Gateway 도착 후, Target까지의 경로(회차 및 최종진입 포함)를 계산합니다.
/// </summary>
/// <param name="gatewayNode">게이트웨이 노드값</param>
/// <param name="targetNode">최종 목표값</param>
/// <param name="GTprevNode">게이트웨이 진입 전 노드</param>
/// <param name="GTprevDirection">게이트웨이 진입 전 모터방향</param>
/// <returns></returns>
private AGVPathResult GetPathFromGateway(MapNode gatewayNode, MapNode targetNode, MapNode GTprevNode, AgvDirection GTprevDirection)
{
AGVPathResult resultPath = null;
MapNode currentNode = gatewayNode;
MapNode currentPrev = GTprevNode; // Gateway 바로 이전 노드 (방향 계산용)
AgvDirection currentDir = GTprevDirection;
//게이트웨이 진입 한 방향을 보고. 목적지와 도킹방향이 일치하는지 결정한다.
var deltaX = gatewayNode.Position.X - GTprevNode.Position.X;
var isMonitorLeft = false;
bool requiredDir = false;
switch (targetNode.StationType)
{
case StationType.Buffer:
//버퍼는 게이트웨이가 6번이고 좌/우로 판단한다
if (deltaX > 0) //게이트웨이가 더 오른쪽에있으니 좌->우 이동을 한경우이다. 이떄 모터방향이 후진이라면 모니터는 왼쪽이고, 반대는 오른쪽이다
{
isMonitorLeft = GTprevDirection == AgvDirection.Backward;
}
else
{
isMonitorLeft = GTprevDirection == AgvDirection.Forward;
}
//버퍼는 모니터가 왼쪽에 있으면 안된다.
List<string> turnPatterns = new List<string>();
AGVPathResult rlt1 = new AGVPathResult();
rlt1.Success = true;
//목적지까지 바로 계산한다
var pathtarget = _advancedPathfinder.FindBasicPath(gatewayNode, targetNode, GTprevNode, AgvDirection.Backward);
if (isMonitorLeft)
{
//턴을 하는
turnPatterns = GetTurnaroundPattern(gatewayNode, targetNode);
if (turnPatterns == null || turnPatterns.Any() == false) return new AGVPathResult { Success = false, ErrorMessage = $"회차 패턴 없음: Dir {currentDir}" };
foreach (var item in turnPatterns)
{
var rfidvalue = ushort.Parse(item.Substring(0, 4));
var node = _simulatorCanvas.Nodes.FirstOrDefault(t => t.RfidId == rfidvalue);
//경로노드추가
rlt1.Path.Add(node);
//Detail 정보도 추가한다.
AgvDirection nodedir = item.Substring(4, 1) == "F" ? AgvDirection.Forward : AgvDirection.Backward;
MagnetDirection magnet = MagnetDirection.Straight;
var magchar = item.Substring(5, 1);
if (magchar == "L") magnet = MagnetDirection.Left;
else if (magchar == "R") magnet = MagnetDirection.Right;
rlt1.DetailedPath.Add(new NodeMotorInfo(rlt1.DetailedPath.Count, node.Id, node.RfidId, nodedir, null, magnet)
{
Speed = SpeedLevel.L,
});
}
//시작위치가 겹치므로 제거해줘야하낟.
if (pathtarget.DetailedPath.First().NodeId != rlt1.DetailedPath.Last().NodeId ||
pathtarget.DetailedPath.First().MotorDirection != rlt1.DetailedPath.Last().MotorDirection )
{
new AGVPathResult { Success = false, ErrorMessage = $"게이트웨이 턴 마지막 주소와, 이 후 주소의 시작 노드ID가 일치하지 않습니다" };
}
pathtarget.Path.RemoveAt(0);
pathtarget.DetailedPath.RemoveAt(0);
}
var lastpath = CombinePaths(rlt1, pathtarget);
return lastpath;
default:
throw new Exception("ASdf");
}
return null;
}
/// <summary>
/// 지정한 노드의 게이트웨이를 반환합니다.
/// 도킹노드가 아닐경우 NULL이 반환됩니다.
/// </summary>
/// <param name="node"></param>
/// <returns></returns>
private MapNode GetGatewayNode(MapNode node)
{
var rfid = 0;
if (node.RfidId == 1) rfid = 10;
if (node.RfidId == 15) rfid = 9;
if (node.RfidId == 11) rfid = 6;
if (node.RfidId == 8) rfid = 13;
if (node.RfidId == 19) rfid = 13;
if (node.StationType == StationType.Buffer) rfid = 6;
if (rfid == 0) return null;
return this._simulatorCanvas.Nodes.FirstOrDefault(t => t.RfidId == rfid);
}
private AgvDirection GetRequiredGatewayDirection(string gatewayLogId)
{
switch (gatewayLogId)
{
case "0010": return AgvDirection.Backward;
case "0009": return AgvDirection.Forward;
case "0006": return AgvDirection.Backward;
case "0013": return AgvDirection.Backward;
default: return AgvDirection.Forward;
}
}
/// <summary>
/// 대상노드와 게이트웨이노드를 가지고 턴 노드값을 반환합니다
/// (이 값은 하드코딩 되어있음)
/// </summary>
/// <param name="gatewayNode"></param>
/// <param name="targetNode"></param>
/// <returns></returns>
private List<string> GetTurnaroundPattern(MapNode gatewayNode, MapNode targetNode)
{
switch (gatewayNode.RfidId)
{
case 6:
//버퍼와 11을 다르게하낟.
if (targetNode.StationType == StationType.Buffer)
{
return new List<string> { "0006BL", "0007FS", "0013BL", "0006BL" };
}
else
{
return new List<string> { "0006BL", "0007FS", "0013BL", "0006BS" };
}
case 9: return new List<string> { "0009FL", "0010BS", "0007FL", "0009FS" };
case 10: return new List<string> { "0010BR", "0009FR", "0007BS", "0010BS" };
case 13: return new List<string> { "0013BL", "0006FL", "0007BS", "0013BS" };
default: return null;
}
}
private (bool result, string message) CalcPathBufferToBuffer(MapNode start, MapNode target, MapNode prev, AgvDirection prevDir, AgvDirection currentDir, VirtualAGV agv)
{
// Monitor Side 판단 로직
// 현재 AGV의 물리적 방향(Monitor Side)이 "Right" 상태여야 버퍼 진입이 용이하다고 가정.
// Monitor Left 상태(부적절한 방향)라면 Gateway로 탈출해야 함.
// 이동 벡터 X 변화량
// prev가 없거나 start와 같으면 이동 방향을 알 수 없음 -> 이 경우 보수적으로 기존 로직(Backward면 탈출) 따름
int deltaX = 0;
if (prev == null) return (false, "이전 노드 정보가 없습니다");
else deltaX = start.Position.X - prev.Position.X;
bool isMonitorLeft = false;
if (deltaX > 0) // 오른쪽(Forward)으로 이동해 옴 (예: 2 -> 4)
{
// 이동방향(Right) + 전진(F) => Monitor Right (Good)
// 이동방향(Right) + 후진(B) => Monitor Left (Bad)
isMonitorLeft = (prevDir == AgvDirection.Backward);
}
else if (deltaX < 0) // 왼쪽(Reverse)으로 이동해 옴 (예: 4 -> 2)
{
// 이동방향(Left) + 전진(F) => Monitor Left (Bad)
// 이동방향(Left) + 후진(B) => Monitor Right (Good)
isMonitorLeft = (prevDir == AgvDirection.Forward);
}
else // 제자리 또는 수직 이동
{
// 판단 불가 시 기존 로직(Backward면 Gateway) 유지
return (false, "이전 노드와의 방향을 알 수 없습니다");
}
if (isMonitorLeft)
{
// Monitor Left 상태 (방향 불일치) -> Gateway로 탈출
var GateWayNode = FindNode(6);
var escPath = _advancedPathfinder.FindBasicPath(start, GateWayNode, prev, prevDir);
if (!escPath.Success) return (false, "버퍼 탈출 경로 실패");
var lastNode = escPath.Path.Last(); // Should be GW6
var lastPrev = escPath.Path[escPath.Path.Count - 2];
var lastDir = escPath.DetailedPath.Last().MotorDirection;
// Gateway 도착 후, Target(Buffer)으로 이동
// 여기서부터는 "Monitor Right" 로직(즉, 적절한 방향 진입)을 적용합니다.
// 6번에서 Target이 왼쪽이면 Direct(Backward), 오른쪽이면 Overshoot(Forward->Backward)
bool isTargetLeftOfGW = target.Position.X < GateWayNode.Position.X;
AGVPathResult entryPath = null;
//게이트웨이까지 후진으로 이동했다면 모니터방향이 오른쪽이다 => 방향전환필요
var gateToTarget = GetPathFromGateway(GateWayNode, target, lastPrev, lastDir);
escPath.Path.RemoveAt(escPath.Path.Count-1);
escPath.DetailedPath.RemoveAt(escPath.DetailedPath.Count - 1);
var final = CombinePaths(escPath, gateToTarget);
ApplyResultToSimulator(final, agv);
UpdateAdvancedPathDebugInfo(final);
return (true, "버퍼 재진입(탈출후)");
}
else
{
// Monitor Right 상태 (방향 일치) -> 직접 진입 또는 Overshoot
bool isTargetLeft = target.Position.X < start.Position.X;
if (isTargetLeft)
{
var directPath = _advancedPathfinder.FindBasicPath(start, target, prev, AgvDirection.Backward);
ApplyResultToSimulator(directPath, agv);
UpdateAdvancedPathDebugInfo(directPath);
return (true, "버퍼 좌측이동(직접진입)");
}
else
{
//대상이 나보다 우측에 있으니 RFID값이 읽어지는 위치까지 이동후에 다시 반대방향으로 마크스탑 해야 함
//그냥 대상 노드까지 이동을 한다.. RFID값이 실제 멈추는 위치 이전에 있으니 그곳까지 이동하고 역방향 마크스탑하면 동일한 위치이다. 위 식은 그 이전노드까지 확실하게 이동하는 코드이다
//var overshootNode = target.ConnectedMapNodes.OrderByDescending(n => n.Position.X).FirstOrDefault();
//if (overshootNode == null || overshootNode.Position.X <= target.Position.X)
// return (false, "Overshoot 공간 부족");
var path1 = _advancedPathfinder.FindBasicPath(start, target, prev, AgvDirection.Forward);
if (path1.Path.Count < 2) return (false, "Overshoot 경로 생성 실패");
//목표에서 방향바꿔 마크스탑을 해야한다
path1.Path.Add(path1.Path.Last());
//디테일은 방향바꿔서 추가 필요(속도는 저속처리해준다)
var lastDefailt = path1.DetailedPath.Last();
path1.DetailedPath.Add(new NodeMotorInfo(lastDefailt.seq + 1, lastDefailt.NodeId, lastDefailt.RfidId, AgvDirection.Backward)
{
Speed = SpeedLevel.L,
IsPass = false,
});
//var p1Last = path1.Path.Last();
//var p1Prev = path1.Path[path1.Path.Count > 1 ? path1.Path.Count - 2 : 0]; // Safety check
//var p1Dir = path1.DetailedPath.Last().MotorDirection;
//var path2 = _advancedPathfinder.FindPath(start, target, p1Last, p1Dir, AgvDirection.Backward);
//if (path2.Success && path2.DetailedPath.Last().NodeId == target.Id)
// path2.DetailedPath = path2.DetailedPath.Take(path2.DetailedPath.Count - 1).ToList();
//var final = CombinePaths(path1, path2);
ApplyResultToSimulator(path1, agv);
UpdateAdvancedPathDebugInfo(path1);
return (true, "버퍼 우측(Overshoot)");
}
}
}
/// <summary>
/// p1+p2
/// </summary>
/// <param name="p1"></param>
/// <param name="p2"></param>
/// <returns></returns>
private AGVPathResult CombinePaths(AGVPathResult p1, AGVPathResult p2)
{
var res = new AGVPathResult();
res.Success = true;
foreach(var item in p1.Path)
{
res.Path.Add(item);
}
foreach(var item in p2.Path)
{
res.Path.Add(item);
}
foreach (var item in p1.DetailedPath)
{
var maxseq = res.DetailedPath.Count == 0 ? 0 : res.DetailedPath.Max(t => t.seq);
item.seq = maxseq + 1;
res.DetailedPath.Add(item);
}
foreach (var item in p2.DetailedPath)
{
var maxseq = res.DetailedPath.Count == 0 ? 0 : res.DetailedPath.Max(t => t.seq);
item.seq = maxseq + 1;
res.DetailedPath.Add(item);
}
return res;
}
private void ApplyResultToSimulator(AGVPathResult result, VirtualAGV agv)
{
_simulatorCanvas.CurrentPath = result;
_pathLengthLabel.Text = $"Gateway경로: {result.TotalDistance:F1}";
agv.SetPath(result);
//_simulatorCanvas.CheckAndDisplayDockingValidation(result); // Optional/Needs access
_simulatorCanvas.FitToNodes();
}
private void OnCalculatePath_Click(object sender, EventArgs e)
{
var rlt = CalcPath();
if (rlt.result == false) MessageBox.Show(rlt.message, "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
}
}
}