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Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/AGVPathfinder.cs

@@ -116,7 +116,11 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
             // 기본값으로 경로 탐색 (이전 위치 = 현재 위치, 방향 = 전진)
             return FindPath(startNode, targetNode, startNode, AgvDirection.Forward, AgvDirection.Forward, false);
         }
-
+        public AGVPathResult FindPathAStar(MapNode startNode, MapNode targetNode)
+        {
+            // 기본값으로 경로 탐색 (이전 위치 = 현재 위치, 방향 = 전진)
+            return _basicPathfinder.FindPathAStar(startNode.Id, targetNode.Id);
+        }
         public AGVPathResult FindPath(MapNode startNode, MapNode targetNode,
             MapNode prevNode, AgvDirection prevDirection, AgvDirection currentDirection, bool crossignore = false)
         {
@@ -434,6 +438,48 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
         /// <summary>
         /// 이 작업후에 MakeMagnetDirection 를 추가로 실행 하세요
         /// </summary>
+
+        /// <summary>
+        /// 단순 경로 찾기 (복잡한 제약조건/방향전환 로직 없이 A* 결과만 반환)
+        /// </summary>
+        public AGVPathResult FindBasicPath(MapNode startNode, MapNode targetNode, MapNode prevNode, AgvDirection prevDirection)
+        {
+            // 1. 입력 검증
+            if (startNode == null || targetNode == null)
+                return AGVPathResult.CreateFailure("노드 정보 오류", 0, 0);
+
+            // 2. A* 경로 탐색
+            var pathResult = _basicPathfinder.FindPathAStar(startNode.Id, targetNode.Id);
+            pathResult.PrevNode = prevNode;
+            pathResult.PrevDirection = prevDirection;
+
+            if (!pathResult.Success)
+                return AGVPathResult.CreateFailure(pathResult.ErrorMessage ?? "경로 없음", 0, 0);
+
+            // 3. 상세 데이터 생성 (단순화: 방향 전환 없이 현재 방향 유지)
+            if (pathResult.Path != null && pathResult.Path.Count > 0)
+            {
+                var detailedPath = new List<NodeMotorInfo>();
+                for (int i = 0; i < pathResult.Path.Count; i++)
+                {
+                    var node = pathResult.Path[i];
+                    string nextNodeId = (i + 1 < pathResult.Path.Count) ? pathResult.Path[i + 1].Id : null;
+
+                    // 단순화: 입력된 현재 방향을 그대로 사용
+                    var nodeInfo = new NodeMotorInfo(i + 1, node.Id, node.RfidId, prevDirection, nextNodeId, MagnetDirection.Straight);
+
+                    // 속도 설정
+                    var mapNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == node.Id);
+                    if (mapNode != null) nodeInfo.Speed = mapNode.SpeedLimit;
+
+                    detailedPath.Add(nodeInfo);
+                }
+                pathResult.DetailedPath = detailedPath;
+            }
+
+            return pathResult;
+        }
+
         /// <summary>
         /// 이 작업후에 MakeMagnetDirection 를 추가로 실행 하세요
         /// </summary>