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2026-02-26 11:27:07 +09:00
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25
HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_BUFFER_IN.cs
View File

@@ -15,6 +15,7 @@ namespace Project
{
public partial class fMain
{
DateTime _lastLidarOffTime_IN = DateTime.MinValue;
public Boolean _SM_RUN_BUFFER_IN(bool isFirst, TimeSpan seqtime)
{
var funcname = "_SM_RUN_BUFFER_IN";
@@ -26,6 +27,27 @@ namespace Project
//라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다
if (CheckLiderStop() == false) return false;
// [Global Safety] 버퍼 작업 중에는 무조건 라이다를 끄도록 강제한다 (재시작 시 멈춤 방지)
if (PUB.AGV.PBSSensor != arDev.eNarmiPBSSensor.off || PUB.AGV.data.Distance > 0)
{
if ((DateTime.Now - _lastLidarOffTime_IN).TotalSeconds > 2)
{
PUB.log.Add($"[{funcname}] 버퍼 작업 중 라이다 강제 OFF 시도");
PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
{
Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Backward,
PBSSensor = 0,
Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
});
_lastLidarOffTime_IN = DateTime.Now;
}
return false; // 라이다가 꺼질 때까지 진행 스톱 (명령이 적용될 때까지 대기)
}
// [State Save] 현재 진행 단계를 저장한다
SaveBufferStep(PUB._virtualAGV.CurrentNode, PUB.sm.RunStepSeq, PUB.NextWorkCmd);
/*
* 버퍼IN시퀀스
* 1. 회전이 진행되지 않았다면 회전을 진행한다.
@@ -428,6 +450,9 @@ namespace Project
// 작업을 마치고 설비 안에 멈춰있는 상태.
// ACS가 이 상태를 확인하고 NextWorkCmd로 퇴출(Out) 명령을 보내야 함.
//PUB.AddEEDB($"[{funcname}] 버퍼작업완료({PUB.Result.TargetPos})");
// [State Clear] 작업 완료 시 저장된 상태를 지운다
ClearBufferStep(PUB._virtualAGV.CurrentNode);
return true;
}
}

95
HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_BUFFER_OUT.cs
View File

@@ -14,6 +14,7 @@ namespace Project
public partial class fMain
{
bool SpeedSetRetry = false;
DateTime _lastLidarOffTime_OUT = DateTime.MinValue;
public Boolean _SM_RUN_BUFFER_OUT(bool isFirst, TimeSpan seqtime)
{
var funcname = "_SM_RUN_BUFFER_OUT";
@@ -25,6 +26,27 @@ namespace Project
//라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다
if (CheckLiderStop() == false) return false;
// [Global Safety] 버퍼 작업 중에는 무조건 라이다를 끄도록 강제한다 (재시작 시 멈춤 방지)
if (PUB.AGV.PBSSensor != arDev.eNarmiPBSSensor.off || PUB.AGV.data.Distance > 0)
{
if ((DateTime.Now - _lastLidarOffTime_OUT).TotalSeconds > 2)
{
PUB.log.Add($"[{funcname}] 버퍼 작업 중 라이다 강제 OFF 시도");
PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
{
Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Forward,
PBSSensor = 0,
Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
});
_lastLidarOffTime_OUT = DateTime.Now;
}
return false; // 라이다가 꺼질 때까지 진행 스톱 (명령이 적용될 때까지 대기)
}
// [State Save] 현재 진행 단계를 저장한다
SaveBufferStep(PUB._virtualAGV.CurrentNode, PUB.sm.RunStepSeq, PUB.NextWorkCmd);
/*
* 버퍼 OUT 시퀀스
* 1-1. PickOn 라면 리프트를 Up 한다
@@ -100,35 +122,42 @@ namespace Project
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//if (PUB.AGV.signal1.mark_sensor == false)
// [Smart Restart] 재시작 시 안전 검사
// 이미 마크센서가 켜져서 도착한 상태라면 전진 구동을 생략하고 턴으로 넘어간다.
if (PUB.AGV.signal1.mark_sensor == true && PUB._virtualAGV.Turn == AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.L90)
{
//빈 상태로 아웃해야한다.
if (SpeedSetRetry)
{
if (seqtime.TotalSeconds < 2)
return false;
}
var ret = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
{
Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Forward,
PBSSensor = 0,
Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
});
//명령이 실패되었다면 재시도를 한다
if (ret != arDev.eNarumiCommandResult.Success)
{
if (SpeedSetRetry == true || ret >= arDev.eNarumiCommandResult.Error)
{
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.AGV_SPEED_SET_FAIL);
}
else SpeedSetRetry = true;
return false;
}
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV 이동 설정 완료 (Dir:Forward, Spd:Low)");
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 이미 마크센서 감지됨. 전진 이동을 생략합니다.");
PUB.sm.SetStepSeq((byte)(idx + 4)); // Turn 스텝으로 직행 (현재 idx부터 4단계 뒤)
return false;
}
//빈 상태로 아웃해야한다.
if (SpeedSetRetry)
{
if (seqtime.TotalSeconds < 2)
return false;
}
var ret = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
{
Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Forward,
PBSSensor = 0,
Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
});
//명령이 실패되었다면 재시도를 한다
if (ret != arDev.eNarumiCommandResult.Success)
{
if (SpeedSetRetry == true || ret >= arDev.eNarumiCommandResult.Error)
{
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.AGV_SPEED_SET_FAIL);
}
else SpeedSetRetry = true;
return false;
}
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV 이동 설정 완료 (Dir:Forward, Spd:Low)");
VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] = 0;
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
@@ -225,6 +254,17 @@ namespace Project
}
return false;
}
// [Resume Safety] 재시작 직후 여기에 진입했는데 마크 센서가 꺼져있다면,
// 중간에 멈췄을 가능성이 크므로 다시 구동 스텝으로 되돌아간다.
// (단, seqtime이 매우 짧은 경우 = 방금 Resume된 경우를 필터링)
if (PUB.AGV.signal1.mark_sensor == false && seqtime.TotalSeconds < 1.0)
{
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 재시작 감지됨. 하지만 목적지(마크) 도착 불확실. 이동을 재시도합니다.");
PUB.sm.SetStepSeq(6); // Speed Set 스텝(이동 시작 단계)으로 복귀
return false;
}
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV 멈춤 확인 완료");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
@@ -443,6 +483,9 @@ namespace Project
}
PUB.AddEEDB($"[{funcname}] bufferout 완료({PUB.Result.TargetPos})");
// [State Clear] 작업 완료 시 저장된 상태를 지운다
ClearBufferStep(PUB._virtualAGV.CurrentNode);
return true;
}
}

50
HMI/Project/StateMachine/_AGV.cs
View File

@@ -16,6 +16,56 @@ namespace Project
public partial class fMain
{
public int GetBufferIndex(MapNode node)
{
if (node == null) return 0;
string name = node.AliasName;
if (string.IsNullOrEmpty(name)) name = node.Id;
if (name.Contains("Buffer") || name.ToUpper().StartsWith("B"))
{
var match = System.Text.RegularExpressions.Regex.Match(name, @"\d+");
if (match.Success)
{
int.TryParse(match.Value, out int idx);
if (idx >= 1 && idx <= 6) return idx;
}
}
return 0;
}
public void SaveBufferStep(MapNode node, int step, ENIGProtocol.AGVCommandHE cmd)
{
int bufIdx = GetBufferIndex(node);
if (bufIdx > 0)
{
try
{
var stepVar = (eVarInt32)Enum.Parse(typeof(eVarInt32), $"Buffer{bufIdx}Step");
var cmdVar = (eVarString)Enum.Parse(typeof(eVarString), $"Buffer{bufIdx}LastCmd");
VAR.I32[stepVar] = step;
VAR.STR[cmdVar] = cmd.ToString();
}
catch { }
}
}
public void ClearBufferStep(MapNode node)
{
int bufIdx = GetBufferIndex(node);
if (bufIdx > 0)
{
try
{
var stepVar = (eVarInt32)Enum.Parse(typeof(eVarInt32), $"Buffer{bufIdx}Step");
var cmdVar = (eVarString)Enum.Parse(typeof(eVarString), $"Buffer{bufIdx}LastCmd");
VAR.I32[stepVar] = 0;
VAR.STR[cmdVar] = "";
}
catch { }
}
}
private void AGV_TurnComplete(object sender, arDev.Narumi.TurnEventArgs e)
{
//턴작업이완료되었을때 발생된다.

63
HMI/Project/StateMachine/_Xbee.cs
View File

@@ -125,6 +125,40 @@ namespace Project
//다음명령처리
PUB.NextWorkCmd = cmd;
PUB.log.AddI($"작업 시작: {nextStep} (Type: {cmd})");
// [Resume Logic]
if (nextStep == ERunStep.BUFFER_IN || nextStep == ERunStep.BUFFER_OUT)
{
int bufIdx = GetBufferIndex(targetNode);
if (bufIdx > 0)
{
var stepVar = (eVarInt32)Enum.Parse(typeof(eVarInt32), $"Buffer{bufIdx}Step");
var cmdVar = (eVarString)Enum.Parse(typeof(eVarString), $"Buffer{bufIdx}LastCmd");
int savedStep = VAR.I32[stepVar];
string savedCmd = VAR.STR[cmdVar];
// Resume Condition: Saved step exists AND command matches AND node matches
if (savedStep > 1 && savedCmd == cmd.ToString() && currNode.Id == targetNode.Id)
{
PUB.log.AddI($"[RESUME] 버퍼 {bufIdx} 작업 재개: Step {savedStep} (Cmd: {cmd})");
VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] = 0;
VAR.I32[eVarInt32.RetryLift] = 0;
VAR.I32[eVarInt32.RetryManget] = 0;
VAR.I32[eVarInt32.RetryMarkStop] = 0;
PUB.sm.SetNewRunStep(nextStep);
PUB.sm.SetStepSeq((byte)savedStep);
return; // SetNewRunStep + SetStepSeq 로직으로 바로 시작
}
else if (savedStep > 0)
{
PUB.log.AddI($"[RESET] 버퍼 {bufIdx} 작업 초기화 (SavedStep:{savedStep}, SavedCmd:{savedCmd}, NodeMatch:{currNode.Id == targetNode.Id})");
VAR.I32[stepVar] = 0;
VAR.STR[cmdVar] = "";
}
}
}
PUB.sm.SetNewRunStep(nextStep);
}
break;
@@ -170,7 +204,33 @@ namespace Project
//다음명령처리
PUB.NextWorkCmd = cmd;
PUB.log.AddI($"작업 시작: {nextStep} (Type: {cmd})");
// [Resume Logic]
if (nextStep == ERunStep.BUFFER_IN || nextStep == ERunStep.BUFFER_OUT)
{
int bufIdx = GetBufferIndex(targetNode);
if (bufIdx > 0)
{
var stepVar = (eVarInt32)Enum.Parse(typeof(eVarInt32), $"Buffer{bufIdx}Step");
var cmdVar = (eVarString)Enum.Parse(typeof(eVarString), $"Buffer{bufIdx}LastCmd");
int savedStep = VAR.I32[stepVar];
string savedCmd = cmd.ToString();
// Resume Condition (Exit): Exit commands can resume if the AGV is still at the buffer
if (savedStep > 1 && VAR.STR[cmdVar] == savedCmd && currNode.Id == targetNode.Id)
{
PUB.log.AddI($"[RESUME] 버퍼 {bufIdx} 퇴출 재개: Step {savedStep}");
VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] = 0;
VAR.I32[eVarInt32.RetryLift] = 0;
VAR.I32[eVarInt32.RetryManget] = 0;
VAR.I32[eVarInt32.RetryMarkStop] = 0;
PUB.sm.SetNewRunStep(nextStep);
PUB.sm.SetStepSeq((byte)savedStep);
return;
}
}
}
PUB.sm.SetNewRunStep(nextStep);
}
break;
@@ -435,7 +495,6 @@ namespace Project
else PUB.log.Add(e.Message);
}
}
}