재시작관련 코드 업데이트

Document/통신프로토콜/.~lock.통신 프로토콜_AGV_V350_LF_25.01.10_r2.xlsx#

@@ -0,0 +1 @@
+,BACKUPPC/1,backuppc,26.02.2026 11:12,file:///C:/Users/1/AppData/Roaming/LibreOffice/4;

HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_BUFFER_IN.cs

@@ -15,6 +15,7 @@ namespace Project
 {
     public partial class fMain
     {
+        DateTime _lastLidarOffTime_IN = DateTime.MinValue;
         public Boolean _SM_RUN_BUFFER_IN(bool isFirst, TimeSpan seqtime)
         {
             var funcname = "_SM_RUN_BUFFER_IN";
@@ -26,6 +27,27 @@ namespace Project
             //라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다
             if (CheckLiderStop() == false) return false;
 
+            // [Global Safety] 버퍼 작업 중에는 무조건 라이다를 끄도록 강제한다 (재시작 시 멈춤 방지)
+            if (PUB.AGV.PBSSensor != arDev.eNarmiPBSSensor.off || PUB.AGV.data.Distance > 0)
+            {
+                if ((DateTime.Now - _lastLidarOffTime_IN).TotalSeconds > 2)
+                {
+                    PUB.log.Add($"[{funcname}] 버퍼 작업 중 라이다 강제 OFF 시도");
+                    PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
+                    {
+                        Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
+                        Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Backward, 
+                        PBSSensor = 0,
+                        Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
+                    });
+                    _lastLidarOffTime_IN = DateTime.Now;
+                }
+                return false; // 라이다가 꺼질 때까지 진행 스톱 (명령이 적용될 때까지 대기)
+            }
+
+            // [State Save] 현재 진행 단계를 저장한다
+            SaveBufferStep(PUB._virtualAGV.CurrentNode, PUB.sm.RunStepSeq, PUB.NextWorkCmd);
+
             /*
              * 버퍼IN시퀀스
              * 1. 회전이 진행되지 않았다면 회전을 진행한다.
@@ -428,6 +450,9 @@ namespace Project
             // 작업을 마치고 설비 안에 멈춰있는 상태.
             // ACS가 이 상태를 확인하고 NextWorkCmd로 퇴출(Out) 명령을 보내야 함.
             //PUB.AddEEDB($"[{funcname}] 버퍼작업완료({PUB.Result.TargetPos})");
+
+            // [State Clear] 작업 완료 시 저장된 상태를 지운다
+            ClearBufferStep(PUB._virtualAGV.CurrentNode);
             return true;
         }
     }

HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_BUFFER_OUT.cs

@@ -14,6 +14,7 @@ namespace Project
     public partial class fMain
     {
         bool SpeedSetRetry = false;
+        DateTime _lastLidarOffTime_OUT = DateTime.MinValue;
         public Boolean _SM_RUN_BUFFER_OUT(bool isFirst, TimeSpan seqtime)
         {
             var funcname = "_SM_RUN_BUFFER_OUT";
@@ -25,6 +26,27 @@ namespace Project
             //라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다
             if (CheckLiderStop() == false) return false;
 
+            // [Global Safety] 버퍼 작업 중에는 무조건 라이다를 끄도록 강제한다 (재시작 시 멈춤 방지)
+            if (PUB.AGV.PBSSensor != arDev.eNarmiPBSSensor.off || PUB.AGV.data.Distance > 0)
+            {
+                if ((DateTime.Now - _lastLidarOffTime_OUT).TotalSeconds > 2)
+                {
+                    PUB.log.Add($"[{funcname}] 버퍼 작업 중 라이다 강제 OFF 시도");
+                    PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
+                    {
+                        Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
+                        Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Forward,
+                        PBSSensor = 0,
+                        Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
+                    });
+                    _lastLidarOffTime_OUT = DateTime.Now;
+                }
+                return false; // 라이다가 꺼질 때까지 진행 스톱 (명령이 적용될 때까지 대기)
+            }
+
+            // [State Save] 현재 진행 단계를 저장한다
+            SaveBufferStep(PUB._virtualAGV.CurrentNode, PUB.sm.RunStepSeq, PUB.NextWorkCmd);
+
             /*
              * 버퍼 OUT 시퀀스
              * 1-1. PickOn 라면 리프트를 Up 한다
@@ -100,8 +122,15 @@ namespace Project
 
             else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
             {
-                //if (PUB.AGV.signal1.mark_sensor == false)
+                // [Smart Restart] 재시작 시 안전 검사
+                // 이미 마크센서가 켜져서 도착한 상태라면 전진 구동을 생략하고 턴으로 넘어간다.
+                if (PUB.AGV.signal1.mark_sensor == true && PUB._virtualAGV.Turn == AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.L90)
                 {
+                    PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 이미 마크센서 감지됨. 전진 이동을 생략합니다.");
+                    PUB.sm.SetStepSeq((byte)(idx + 4)); // Turn 스텝으로 직행 (현재 idx부터 4단계 뒤)
+                    return false;
+                }
+
                 //빈 상태로 아웃해야한다.
                 if (SpeedSetRetry)
                 {
@@ -127,7 +156,7 @@ namespace Project
                 }
 
                 PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV 이동 설정 완료 (Dir:Forward, Spd:Low)");
-                }
+
 
                 VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] = 0;
                 PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
@@ -225,6 +254,17 @@ namespace Project
                     }
                     return false;
                 }
+
+                // [Resume Safety] 재시작 직후 여기에 진입했는데 마크 센서가 꺼져있다면, 
+                // 중간에 멈췄을 가능성이 크므로 다시 구동 스텝으로 되돌아간다.
+                // (단, seqtime이 매우 짧은 경우 = 방금 Resume된 경우를 필터링)
+                if (PUB.AGV.signal1.mark_sensor == false && seqtime.TotalSeconds < 1.0)
+                {
+                    PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 재시작 감지됨. 하지만 목적지(마크) 도착 불확실. 이동을 재시도합니다.");
+                    PUB.sm.SetStepSeq(6); // Speed Set 스텝(이동 시작 단계)으로 복귀 
+                    return false;
+                }
+
                 PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV 멈춤 확인 완료");
                 PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
                 return false;
@@ -443,6 +483,9 @@ namespace Project
             }
 
             PUB.AddEEDB($"[{funcname}] bufferout 완료({PUB.Result.TargetPos})");
+
+            // [State Clear] 작업 완료 시 저장된 상태를 지운다
+            ClearBufferStep(PUB._virtualAGV.CurrentNode);
             return true;
         }
     }

HMI/Project/StateMachine/_AGV.cs

@@ -16,6 +16,56 @@ namespace Project
 
     public partial class fMain
     {
+        public int GetBufferIndex(MapNode node)
+        {
+            if (node == null) return 0;
+            string name = node.AliasName;
+            if (string.IsNullOrEmpty(name)) name = node.Id;
+
+            if (name.Contains("Buffer") || name.ToUpper().StartsWith("B"))
+            {
+                var match = System.Text.RegularExpressions.Regex.Match(name, @"\d+");
+                if (match.Success)
+                {
+                    int.TryParse(match.Value, out int idx);
+                    if (idx >= 1 && idx <= 6) return idx;
+                }
+            }
+            return 0;
+        }
+
+        public void SaveBufferStep(MapNode node, int step, ENIGProtocol.AGVCommandHE cmd)
+        {
+            int bufIdx = GetBufferIndex(node);
+            if (bufIdx > 0)
+            {
+                try
+                {
+                    var stepVar = (eVarInt32)Enum.Parse(typeof(eVarInt32), $"Buffer{bufIdx}Step");
+                    var cmdVar = (eVarString)Enum.Parse(typeof(eVarString), $"Buffer{bufIdx}LastCmd");
+                    VAR.I32[stepVar] = step;
+                    VAR.STR[cmdVar] = cmd.ToString();
+                }
+                catch { }
+            }
+        }
+
+        public void ClearBufferStep(MapNode node)
+        {
+            int bufIdx = GetBufferIndex(node);
+            if (bufIdx > 0)
+            {
+                try
+                {
+                    var stepVar = (eVarInt32)Enum.Parse(typeof(eVarInt32), $"Buffer{bufIdx}Step");
+                    var cmdVar = (eVarString)Enum.Parse(typeof(eVarString), $"Buffer{bufIdx}LastCmd");
+                    VAR.I32[stepVar] = 0;
+                    VAR.STR[cmdVar] = "";
+                }
+                catch { }
+            }
+        }
+
         private void AGV_TurnComplete(object sender, arDev.Narumi.TurnEventArgs e)
         {
             //턴작업이완료되었을때 발생된다.

HMI/Project/StateMachine/_Xbee.cs

@@ -125,6 +125,40 @@ namespace Project
                             //다음명령처리
                             PUB.NextWorkCmd = cmd;
                             PUB.log.AddI($"작업 시작: {nextStep} (Type: {cmd})");
+
+                            // [Resume Logic]
+                            if (nextStep == ERunStep.BUFFER_IN || nextStep == ERunStep.BUFFER_OUT)
+                            {
+                                int bufIdx = GetBufferIndex(targetNode);
+                                if (bufIdx > 0)
+                                {
+                                    var stepVar = (eVarInt32)Enum.Parse(typeof(eVarInt32), $"Buffer{bufIdx}Step");
+                                    var cmdVar = (eVarString)Enum.Parse(typeof(eVarString), $"Buffer{bufIdx}LastCmd");
+
+                                    int savedStep = VAR.I32[stepVar];
+                                    string savedCmd = VAR.STR[cmdVar];
+
+                                    // Resume Condition: Saved step exists AND command matches AND node matches
+                                    if (savedStep > 1 && savedCmd == cmd.ToString() && currNode.Id == targetNode.Id)
+                                    {
+                                        PUB.log.AddI($"[RESUME] 버퍼 {bufIdx} 작업 재개: Step {savedStep} (Cmd: {cmd})");
+                                        VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] = 0;
+                                        VAR.I32[eVarInt32.RetryLift] = 0;
+                                        VAR.I32[eVarInt32.RetryManget] = 0;
+                                        VAR.I32[eVarInt32.RetryMarkStop] = 0;
+                                        PUB.sm.SetNewRunStep(nextStep);
+                                        PUB.sm.SetStepSeq((byte)savedStep);
+                                        return; // SetNewRunStep + SetStepSeq 로직으로 바로 시작
+                                    }
+                                    else if (savedStep > 0)
+                                    {
+                                        PUB.log.AddI($"[RESET] 버퍼 {bufIdx} 작업 초기화 (SavedStep:{savedStep}, SavedCmd:{savedCmd}, NodeMatch:{currNode.Id == targetNode.Id})");
+                                        VAR.I32[stepVar] = 0;
+                                        VAR.STR[cmdVar] = "";
+                                    }
+                                }
+                            }
+
                             PUB.sm.SetNewRunStep(nextStep);
                         }
                         break;
@@ -170,7 +204,33 @@ namespace Project
 
                             //다음명령처리
                             PUB.NextWorkCmd = cmd;
-                            PUB.log.AddI($"작업 시작: {nextStep} (Type: {cmd})");
+                            // [Resume Logic]
+                            if (nextStep == ERunStep.BUFFER_IN || nextStep == ERunStep.BUFFER_OUT)
+                            {
+                                int bufIdx = GetBufferIndex(targetNode);
+                                if (bufIdx > 0)
+                                {
+                                    var stepVar = (eVarInt32)Enum.Parse(typeof(eVarInt32), $"Buffer{bufIdx}Step");
+                                    var cmdVar = (eVarString)Enum.Parse(typeof(eVarString), $"Buffer{bufIdx}LastCmd");
+
+                                    int savedStep = VAR.I32[stepVar];
+                                    string savedCmd = cmd.ToString();
+
+                                    // Resume Condition (Exit): Exit commands can resume if the AGV is still at the buffer
+                                    if (savedStep > 1 && VAR.STR[cmdVar] == savedCmd && currNode.Id == targetNode.Id)
+                                    {
+                                        PUB.log.AddI($"[RESUME] 버퍼 {bufIdx} 퇴출 재개: Step {savedStep}");
+                                        VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] = 0;
+                                        VAR.I32[eVarInt32.RetryLift] = 0;
+                                        VAR.I32[eVarInt32.RetryManget] = 0;
+                                        VAR.I32[eVarInt32.RetryMarkStop] = 0;
+                                        PUB.sm.SetNewRunStep(nextStep);
+                                        PUB.sm.SetStepSeq((byte)savedStep);
+                                        return;
+                                    }
+                                }
+                            }
+
                             PUB.sm.SetNewRunStep(nextStep);
                         }
                         break;
@@ -435,7 +495,6 @@ namespace Project
             else PUB.log.Add(e.Message);
         }
 
-
     }
 }
 

HMI/SubProject/AGV/Narumi.cs

@@ -166,6 +166,7 @@ namespace arDev
                         TurnInformation.State = eNarumiTurn.Left;
                         TurnInformation.End = DateTime.Now;
                     }
+                    TurnComplete?.Invoke(this, new TurnEventArgs(eTurnEvent.Left));
                 }
                 else if (frame.DataString.Contains("RIGHT-TURN OK"))
                 {
@@ -174,11 +175,13 @@ namespace arDev
                         TurnInformation.State = eNarumiTurn.Right;
                         TurnInformation.End = DateTime.Now;
                     }
+                    TurnComplete?.Invoke(this, new TurnEventArgs(eTurnEvent.Right));
                 }
                 // $로 시작되는 AGV 상태 표시
                 //var text_Sts_Etc = Encoding.Default.GetString(bRcvData, 3, bRcvData.Length - 2).TrimStart(' ');   //20210311 김정만 - SmartX FrameWork 사용 안함으로 주석처리
                 //var sMessageOther = Encoding.Default.GetString(bRcvData, 3, bRcvData.Length - 2).TrimStart(' ');
                 //AGV RIGHT-TURN OK
+                
                 RaiseMessage(MessageType.Normal, "$메세지수신:" + frame.DataString);
             }
             else
@@ -305,10 +308,20 @@ namespace arDev
                 //    }
                 //}
 
-                if (idx <= rcvdNow.Length - 2)
+                if (idx <= rcvdNow.Length - 5)
                 {
                     nDataTemp = Convert.ToByte(rcvdNow.Substring(idx, 2), 16);
-                    signal2.SetValue(nDataTemp);
+                    signal2.SetValue(nDataTemp); idx += 2;
+                }
+
+                if (idx <= rcvdNow.Length - 3)
+                {
+                    var str_dist= rcvdNow.Substring(idx, 3);  //260226
+                    if (int.TryParse(str_dist, out int vDist))
+                        data.Distance = vDist;
+                    else
+                        data.Distance = -1;
+                    idx += 3;
                 }
 
 

HMI/SubProject/AGV/Structure/AgvData.cs

@@ -30,6 +30,7 @@ namespace arDev
             public char Direction { get; set; }
 
             public int guidesensor { get; set; }
+            public int Distance { get; set; }
 
 
             public string TagString { get; set; } = string.Empty;
@@ -46,17 +47,13 @@ namespace arDev
             {
                 //모든사태값을 탭으로 구분하여 문자를 생성한다
                 var sb = new System.Text.StringBuilder();
-
                 sb.AppendLine($"[Sts] : {Sts}");
                 sb.AppendLine($"[Speed] : {Speed}");
                 sb.AppendLine($"[Direction] : {Direction}");
                 sb.AppendLine($"[guidesensor] : {guidesensor}");
-
                 sb.AppendLine($"[TagNo] : {TagNo}");
                 sb.AppendLine($"[CallNo] : {CallNo}");
                 sb.AppendLine($"[CCANo] : {CCANo}");
-
-
                 return sb.ToString();
             }
 

HMI/SubProject/CommData/Enum.cs

@@ -19,6 +19,12 @@ namespace COMM
         RetryMove,
         RetryMoveset,
         RetryMarkStop,
+        Buffer1Step,
+        Buffer2Step,
+        Buffer3Step,
+        Buffer4Step,
+        Buffer5Step,
+        Buffer6Step,
 	}
 	public enum eVarUInt32
 	{
@@ -136,6 +142,12 @@ namespace COMM
         JOBCustCode,
         SWVersion,
         ChargeCheckMsg,
+        Buffer1LastCmd,
+        Buffer2LastCmd,
+        Buffer3LastCmd,
+        Buffer4LastCmd,
+        Buffer5LastCmd,
+        Buffer6LastCmd,
     }
 
 	public enum eVarTime