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6
Cs_HMI/Project/Class/Lang.cs
View File

@@ -55,10 +55,10 @@ namespace Project
public static string 상차 = "상차";
public static string 하차 = "하차";
public static string 홈검색완료 = "홈 검색 완료";
public static string 이동완료 = "이동 완료";
public static string 오버로드감지 = "오버로드 감지";
public static string 상차작업을시작합니다 { get { return string.Format("{0} 작업을 시작 합니다",상차); } }
public static string 하차작업을시작합니다 { get { return string.Format("{0} 작업을 시작 합니다", 하차); } }
public static string 진출을시작합니다 { get { return "진출 시작"; } }
public static string 진입을작합니다 { get { return "진입 시작"; } }
public static string 안전커버를내려주세요 = "안전 커버를 내려 주세요";
public static string 안전커버를올려주세요 = "안전 커버를 올려 주세요";
public static string 안전커버를올리면상차가완료됩니다 = "안전 커버를 올리면 상차가 완료 됩니다";

45
Cs_HMI/Project/Device/Xbee.cs
View File

@@ -14,6 +14,36 @@ using System.Windows.Forms;
namespace Project.Device
{
public enum eDocStep : byte
{
NotSet = 0,
/// <summary>
/// 투입준비됨
/// </summary>
InReady = 10,
/// <summary>
/// 투입완료
/// </summary>
InComplete = 11,
/// <summary>
/// 투입(진행중)
/// </summary>
InIng = 12,
/// <summary>
/// 진출완료
/// </summary>
OutComplete = 21,
/// <summary>
/// 진출중
/// </summary>
OutIng = 22,
}
public class Xbee : SerialPort, arDev.ISerialComm
{
public string buffer = string.Empty;
@@ -166,17 +196,10 @@ namespace Project.Device
Send(packet);
}
public bool BufferInReady { get; set; }
public bool BufferInComplete { get; set; }
public bool BufferOutComplete { get; set; }
public bool BufferReadyError { get; set; }
public bool LoaderInComplete { get; set; }
public bool LoaderOutComplete { get; set; }
public bool UnloaderInComplete { get; set; }
public bool UnloaderOutComplete { get; set; }
public bool CleanerInComplete { get; set; }
public bool CleanerOutComplete { get; set; }
public eDocStep StepBuffer { get; set; } = eDocStep.NotSet;
public eDocStep StepUnloader { get; set; } = eDocStep.NotSet;
public eDocStep StepLoader { get; set; } = eDocStep.NotSet;
public eDocStep StepCleaner { get; set; } = eDocStep.NotSet;
ManualResetEvent sendlock = new ManualResetEvent(true);

148
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN.cs
View File

@@ -52,6 +52,7 @@ namespace Project
VAR.TIME.Update(eVarTime.ReadyStart);
else
VAR.TIME.Update(eVarTime.RunStart);
VAR.I32[eVarInt32.PathValidationError] = 0;
}
//자동모드에서 대기상태 (추가동작없음)
@@ -90,7 +91,12 @@ namespace Project
}
//현재위치를 모르는 상태라면 이동하여 현재 위치를 찾는다
if (_SM_RUN_POSCHK(isFirst, stepTime) == false) return;
if (_SM_RUN_POSCHK(isFirst, stepTime) == false)
{
PUB.Result.result_message = "현재 위치 확인 중";
PUB.Result.result_progressmax = 0;
return;
}
//나머지 상황체크
switch (PUB.sm.RunStep)
@@ -109,33 +115,46 @@ namespace Project
var target = PUB._virtualAGV.TargetNode;
PUB.log.Add($"목적지({target.RfidId}) 도착완료 타입:{target.Type}, 출발지:{PUB._virtualAGV.StartNode.RfidId}");
PUB.XBE.StepLoader = Device.eDocStep.NotSet;
PUB.XBE.StepCleaner = Device.eDocStep.NotSet;
PUB.XBE.StepUnloader = Device.eDocStep.NotSet;
PUB.XBE.StepBuffer = Device.eDocStep.NotSet;
switch (target.StationType)
{
case AGVNavigationCore.Models.StationType.Buffer:
//현재위치가 마지막경로의 NODEID와 일치해야한다
if (PUB._virtualAGV.CurrentPath == null)
{
PUB.log.AddAT("목적지 버퍼이동완료 했지만 상세경로가 없습니다");
PUB.XBE.BufferInComplete = false;
PUB.XBE.BufferOutComplete = false;
break;
}
var lastPath = PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.LastOrDefault();
if (lastPath.NodeId.Equals(PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id))
{
//버퍼진입전 노드에 도착완료했따
PUB.XBE.BufferInReady = true;
PUB.XBE.BufferReadyError = false;
PUB.XBE.StepBuffer = Device.eDocStep.InReady;
}
else
{
//마지막위치가 아닌 다른 위치에 있으니 버퍼 작업을 할 수없다
PUB.log.AddAT("목적지 버퍼이동완료 했지만 마지막 노드가 아닙니다");
PUB.XBE.BufferInReady = false;
PUB.XBE.BufferReadyError = true;
PUB.XBE.StepBuffer = Device.eDocStep.NotSet;
PUB.log.AddE($"목적지가 버퍼이나 노드가 불일치 한다 오류사항");
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
}
PUB.XBE.BufferInComplete = false;
PUB.XBE.BufferOutComplete = false;
break;
case AGVNavigationCore.Models.StationType.Charger:
break;
case AGVNavigationCore.Models.StationType.Loader:
PUB.XBE.StepLoader = Device.eDocStep.InReady;
break;
case AGVNavigationCore.Models.StationType.Clearner:
PUB.XBE.StepCleaner = Device.eDocStep.InReady;
break;
case AGVNavigationCore.Models.StationType.UnLoader:
PUB.XBE.StepUnloader = Device.eDocStep.InReady;
break;
default:
PUB.log.Add($"정의되지 않은 스테이션 입니다({target.StationType}) ");
break;
}
@@ -144,7 +163,7 @@ namespace Project
}
break;
case ERunStep.MARKSTOPB: //후진방향으로 마크스탑
case ERunStep.MARKSTOPB: //후진방향으로 마크스탑
case ERunStep.MARKSTOPF: //전진방향으로 마크스탑
//이동중이지 않다면 먼저 이동을 진행한다
@@ -169,10 +188,6 @@ namespace Project
}
else if (_SM_RUN_GOCHARGE(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
{
//230601
//if (PUB.Result != null && PUB.sm != null)
// EEMStatus.AddEEDBSQL(PUB.sm.Step, PUB.sm.RunStep.ToString(), PUB.Result.TargetPos.ToString());
PUB.Speak(Lang.충전을시작합니다);
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.CHARGECHECK);
return;
@@ -207,16 +222,7 @@ namespace Project
//충전상태가 활성화되었으므로 대기상태로 전환한다
PUB.sm.ClearRunStep();
//충전기위치에서 OFF를 한 경우이다
if (PUB.Result.CurrentPos != ePosition.CHARGE || PUB.Result.TargetPos != ePosition.CHARGE)
{
PUB.Result.CurrentPos = ePosition.NONE;
}
else
{
PUB.Result.TargetPos = ePosition.QC;
}
PUB.Result.CurrentPosCW = "1";
//대기상태로 전환
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
PUB.log.AddAT("충전 해제로 대기상태로 전환 합니다");
}
@@ -228,8 +234,7 @@ namespace Project
PUB.Speak(Lang.버퍼도킹해제완료);
//도킹완료상태를 업데이트한다.
PUB.XBE.LoaderInComplete = false;
PUB.XBE.LoaderOutComplete = true;
PUB.XBE.StepLoader = Device.eDocStep.OutComplete;
//대기상태로 전환
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
@@ -243,23 +248,10 @@ namespace Project
PUB.Speak(Lang.버퍼도킹이완료되었습니다);
//도킹완료상태를 업데이트한다.
PUB.XBE.LoaderInComplete = true;
PUB.XBE.StepLoader = Device.eDocStep.InComplete;
//로더아웃으로 자동 진행하지 않음 (ACS 명령 대기)
if (PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOn || PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOff)
{
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
PUB.NextWorkCmd = ENIGProtocol.AGVCommandHE.Stop; // Command consumed
}
else
{
// Legacy behavior or Goto command: Auto-exit?
// User said separation is key. Let's Stop here too or keep legacy for GOTO?
// Assuming GOTO might rely on this, but safer to STOP if we want strict separation.
// However, let's keep legacy behavior for GOTO if possible, but for PickOn/Off we STOP.
PUB.sm.ClearRunStep();
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.LOADER_OUT);
}
//대기상태로 전환
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
return;
}
break;
@@ -270,8 +262,7 @@ namespace Project
PUB.Speak(Lang.버퍼도킹해제완료);
//도킹완료상태를 업데이트한다.
PUB.XBE.UnloaderInComplete = false;
PUB.XBE.UnloaderOutComplete = true;
PUB.XBE.StepUnloader = Device.eDocStep.OutComplete;
//대기상태로 전환
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
@@ -285,19 +276,10 @@ namespace Project
PUB.Speak(Lang.버퍼도킹이완료되었습니다);
//도킹완료상태를 업데이트한다.
PUB.XBE.UnloaderInComplete = true;
PUB.XBE.StepUnloader = Device.eDocStep.InComplete;
//언로더아웃으로 자동 진행하지 않음
if (PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOn || PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOff)
{
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
PUB.NextWorkCmd = ENIGProtocol.AGVCommandHE.Stop;
}
else
{
PUB.sm.ClearRunStep();
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.UNLOADER_OUT);
}
//대기상태로 전환
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
return;
}
break;
@@ -308,8 +290,7 @@ namespace Project
PUB.Speak(Lang.버퍼도킹해제완료);
//도킹완료상태를 업데이트한다.
PUB.XBE.CleanerInComplete = false;
PUB.XBE.CleanerOutComplete = true;
PUB.XBE.StepCleaner = Device.eDocStep.OutComplete;
//대기상태로 전환
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
@@ -323,19 +304,10 @@ namespace Project
PUB.Speak(Lang.버퍼도킹이완료되었습니다);
//도킹완료상태를 업데이트한다.
PUB.XBE.CleanerInComplete = true;
PUB.XBE.StepCleaner = Device.eDocStep.InComplete;
//클리너아웃으로 자동 진행하지 않음
if (PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOn || PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOff)
{
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
PUB.NextWorkCmd = ENIGProtocol.AGVCommandHE.Stop;
}
else
{
PUB.sm.ClearRunStep();
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.CLEANER_OUT);
}
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
return;
}
break;
@@ -346,13 +318,13 @@ namespace Project
PUB.Speak(Lang.버퍼도킹해제완료);
//도킹완료상태를 업데이트한다.
PUB.XBE.BufferInComplete = false;
PUB.XBE.BufferOutComplete = true;
PUB.XBE.StepBuffer = Device.eDocStep.OutComplete;
//대기상태로 전환
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
return;
}
else PUB.XBE.StepBuffer = Device.eDocStep.OutIng;
break;
case ERunStep.BUFFER_IN: //버퍼도킹
@@ -361,28 +333,16 @@ namespace Project
PUB.Speak(Lang.버퍼도킹이완료되었습니다);
//도킹완료상태를 업데이트한다.
PUB.XBE.BufferInComplete = true;
PUB.XBE.StepBuffer = Device.eDocStep.InComplete;
//버퍼아웃으로 자동 진행하지 않음
if (PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOn || PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOff)
{
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
PUB.NextWorkCmd = ENIGProtocol.AGVCommandHE.Stop;
}
else
{
PUB.sm.ClearRunStep();
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.BUFFER_OUT);
}
//대기상태로 전환
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
return;
}
else PUB.XBE.StepBuffer = Device.eDocStep.InIng;
break;
}
}
}//cvass

174
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_BUFFER_IN.cs
View File

@@ -11,26 +11,17 @@ namespace Project
{
public partial class fMain
{
/// <summary>
/// 버퍼도킹
/// </summary>
/// <param name="isFirst"></param>
/// <param name="stepTime"></param>
/// <returns></returns>
public Boolean _SM_RUN_BUFFER_IN(bool isFirst, TimeSpan stepTime)
public Boolean _SM_RUN_BUFFER_IN(bool isFirst, TimeSpan seqtime)
{
var funcname = "_SM_RUN_BUFFER_IN";
var idx = 1;
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false) return false;
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, seqtime) == false) return false;
//라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다
if (CheckLiderStop() == false) return false;
//현재 위치가 결정되어있는지 체크한다
if (_SM_RUN_POSCHK(isFirst, stepTime) == false) return false;
/*
* 버퍼IN시퀀스
* 1. 회전이 진행되지 않았다면 회전을 진행한다.
@@ -41,8 +32,8 @@ namespace Project
if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
PUB.log.Add("버퍼도킹시작");
PUB.Speak(Lang.하차작업을시작합니다);
PUB.log.Add($"[{funcname}] 버퍼진입시작({PUB.NextWorkCmd}) Turn:{PUB._virtualAGV.Turn}");
PUB.Speak(Lang.진입을작합니다);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
@@ -70,9 +61,9 @@ namespace Project
{
if (PUB._virtualAGV.Turn != AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.L90)
{
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
PUB.AGV.AGVMoveLeft180Turn();
PUB.log.Add("AGV Left Turn");
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
}
else PUB.sm.UpdateRunStepSeq(); //이미완료된상태이므로 다음으로 진행한다.
@@ -80,59 +71,35 @@ namespace Project
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
if (PUB._virtualAGV.Turn != AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.L90)
//왼쪽턴이 완료되지 않은경우
if (PUB.AGV.TurnInformation.State != arDev.eNarumiTurn.Left)
{
//5초이내에 턴이동 상태가 확인되어야 한다.
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
//움직임 확인을 위해 3초간은 검증을 유예한다
if (PUB.AGV.TurnInformation.Runtime.TotalSeconds < 3) return false;
//턴 이동 상태가 확인되어야 한다.
var overtime = 10;
if (PUB.AGV.TurnInformation.Runtime.TotalSeconds > overtime)
{
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
if (ts.TotalSeconds > 5)
{
//5초동안 AGV까 움직이지 않았다면 오류 처리한다.
PUB.AGV.AGVMoveStop("5초이내 턴 감지 안됨");
PUB.log.AddE("5초이내 턴 감지 안됨");
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
return false;
}
//5초동안 AGV까 움직이지 않았다면 오류 처리한다.
PUB.AGV.AGVMoveStop($"[bufferin] {overtime}초이내 턴 감지 안됨");
PUB.log.AddE($"[{funcname}] {overtime}초이내 턴 감지 안됨");
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
return false;
}
}
PUB.sm.UpdateRunStepSeq(); //이미완료된상태이므로 다음으로 진행한다.
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//턴이완료되었느닞 확인한다.
if (PUB._virtualAGV.Turn != AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.L90)
{
//10초 이상 가동하고 있다면 문제이다
if (PUB.AGV.system1.agv_run == true)
{
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
if (ts.TotalSeconds > 15)
{
PUB.AGV.AGVMoveStop("15초이내 턴 이 완료되지 않음");
PUB.log.AddE("5초이내 턴 완료 확인 안됨");
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
return false;
}
return false;
}
else PUB._virtualAGV.Turn = AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.L90;
}
PUB.sm.UpdateRunStepSeq(); //이미완료된상태이므로 다음으로 진행한다.
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
// [PickOn/PickOff] 초기 리프트 동작
var liftCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.DN;
if (PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOff)
{
liftCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.UP;
return false;
}
PUB.log.Add($"[{funcname}] Turn(left) 완료");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq(); //이미완료된상태이므로 다음으로 진행한다.
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//버퍼에들어갈때에는 가져다 놓을때도 가지러 갈때에도 리프트는 내려서 들어간다
var liftCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.DN;
PUB.AGV.LiftControl(liftCmd);
PUB.log.Add($"[{funcname}] 리프트를 내립니다");
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
@@ -140,12 +107,32 @@ namespace Project
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//리프트 센서 확인
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
if (ts.TotalSeconds > 10)
{
// Timebound check
}
PUB.log.Add("리프트 동작 확인 완료");
if (PUB.AGV.signal1.lift_down == false)
{
if (seqtime.TotalSeconds > 20)
{
PUB.log.AddAT($"[{funcname}] 리프트가 내려가지 않아 1회 재시도 합니다");
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.DN);
//재시도를 했으니 다음으로 진행하게한다
}
else return false;
}
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//리프트 센서 확인
if (PUB.AGV.signal1.lift_down == false)
{
if (seqtime.TotalSeconds > 20)
{
PUB.log.AddE($"[{funcname}] 리프트가 내려가지 않습니다");
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.STP);
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
}
return false;
}
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
@@ -160,26 +147,32 @@ namespace Project
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//저속이동 (후진 진입)
var moveset = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
var ret = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
{
Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Backward,
PBSSensor = 0,
Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
});
if (moveset == false)
//명령이 실패되었다면 재시도를 한다
if (ret != arDev.eNarumiCommandResult.Success)
{
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
if (ts.TotalSeconds > 10)
if (ret >= arDev.eNarumiCommandResult.Error)
{
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname);
PUB.log.AddE("AGV속도설정이 완료되지 않았습니다");
PUB.log.AddE($"[{funcname}] AGV속도설정이 완료되지 않았습니다");
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
return false;
}
return false;
}
//후진이동을한다
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);
//마크스탑으로 이동
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
@@ -193,7 +186,7 @@ namespace Project
if (ts.TotalSeconds > 3)
{
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname);
PUB.log.AddE("MARK STOP신호가 확인되지 않습니다");
PUB.log.AddE($"[{funcname}] MARK STOP신호가 확인되지 않습니다");
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
return false;
}
@@ -211,7 +204,7 @@ namespace Project
if (ts.TotalSeconds > 10)
{
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname);
PUB.log.AddE("AGV가 멈추지 않아 강제종료 합니다");
PUB.log.AddE($"[{funcname}] AGV가 멈추지 않아 강제종료 합니다");
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
return false;
}
@@ -223,45 +216,22 @@ namespace Project
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
// [Action] 진입 완료 후 리프트 동작 (Pick/Drop)
PUB.log.Add("버퍼 진입 완료. 작업 수행(Lift Pick/Drop)");
var liftCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.UP;
if (PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOff)
{
liftCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.DN;
}
PUB.AGV.LiftControl(liftCmd);
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
if (seqtime.TotalSeconds < 2) return false;
PUB.log.Add($"[{funcname}] 작업({PUB.NextWorkCmd}) 완료. 대기 상태로 전환 (퇴출 명령 대기)");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
// 리프트 동작 대기
// TODO: 실제 센서 확인 로직 추가 필요
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
if (ts.TotalSeconds < 2) return false;
PUB.log.Add("작업(Pick/Drop) 완료. 대기 상태로 전환 (퇴출 명령 대기)");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//완료되었다. (ACS에 보내야함)
PUB.log.Add("버퍼 진입 및 작업 완료");
//완료되었다.
PUB.log.Add($"[{funcname}] 버퍼 진입 및 작업 완료");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
// 작업을 마치고 설비 안에 멈춰있는 상태.
// ACS가 이 상태를 확인하고 NextWorkCmd로 퇴출(Out) 명령을 보내야 함.
PUB.AddEEDB($"버퍼작업완료({PUB.Result.TargetPos})");
return true;
PUB.AddEEDB($"버퍼투입완료({PUB.Result.TargetPos})");
PUB.AddEEDB($"[{funcname}] 버퍼작업완료({PUB.Result.TargetPos})");
return true;
}
}

81
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_BUFFER_OUT.cs
View File

@@ -11,30 +11,97 @@ namespace Project
{
public partial class fMain
{
public Boolean _SM_RUN_BUFFER_OUT(bool isFirst, TimeSpan stepTime)
public Boolean _SM_RUN_BUFFER_OUT(bool isFirst, TimeSpan seqtime)
{
var funcname = "_SM_RUN_BUFFER_IN";
var idx = 1;
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false) return false;
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, seqtime) == false) return false;
//라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다
if (CheckLiderStop() == false) return false;
//현재 위치가 결정되어있는지 체크한다
if (_SM_RUN_POSCHK(isFirst, stepTime) == false) return false;
/*
* 버퍼 OUT 시퀀스
* 1-1. PickOn 라면 리프트를 Up 한다
* 1-2. PickOff 라면 리프트를 Down 한다
* 2.전진-저속-마크다운
* 3.Turn-Right-180
*/
var idx = 1;
if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
PUB.log.Add($"[{funcname}] 버퍼진출시작({PUB.NextWorkCmd}) Turn:{PUB._virtualAGV.Turn}");
PUB.Speak(Lang.진출을시작합니다);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
arDev.Narumi.LiftCommand lift = PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOn ? arDev.Narumi.LiftCommand.UP : arDev.Narumi.LiftCommand.DN;
PUB.log.Add($"[{funcname}] 리프트제어 {lift}");
PUB.AGV.LiftControl(lift);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//리프트 센서 확인
var checksensor = PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOn ? PUB.AGV.signal1.lift_up : PUB.AGV.signal1.lift_down;
if (checksensor == false)
{
if (seqtime.TotalSeconds > 20)
{
PUB.log.AddAT($"[{funcname}] 리프트가 완료되지 않아 1회 재시도 합니다");
arDev.Narumi.LiftCommand lift = PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOn ? arDev.Narumi.LiftCommand.UP : arDev.Narumi.LiftCommand.DN;
PUB.AGV.LiftControl(lift);
}
else return false;
}
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//리프트 센서 확인
var checksensor = PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOn ? PUB.AGV.signal1.lift_up : PUB.AGV.signal1.lift_down;
if (checksensor == false)
{
if (seqtime.TotalSeconds > 20)
{
PUB.log.AddE($"[{funcname}] 리프트가 동작하지 않습니다");
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.STP);
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
}
return false;
}
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//빈 상태로 아웃해야한다.
PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
var ret = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
{
Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Forward,
PBSSensor = 0,
Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
});
//명령이 실패되었다면 재시도를 한다
if (ret != arDev.eNarumiCommandResult.Success)
{
if (ret >= arDev.eNarumiCommandResult.Error)
{
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname);
PUB.log.AddE($"[{funcname}] AGV속도설정이 완료되지 않았습니다");
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
}
return false;
}
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}

16
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_CLEANER_IN.cs
View File

@@ -25,9 +25,6 @@ namespace Project
//라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다
if (CheckLiderStop() == false) return false;
//현재 위치가 결정되어있는지 체크한다
if (_SM_RUN_POSCHK(isFirst, stepTime) == false) return false;
/*
* 클리너 IN 시퀀스 (버퍼 복사 - 턴 제거)
* 1. LIFT DOWN
@@ -78,24 +75,25 @@ namespace Project
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//저속이동 (후진 진입)
var moveset = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
var ret = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
{
Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Backward,
PBSSensor = 0,
Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
});
if (moveset == false)
//명령이 실패되었다면 재시도를 한다
if (ret != arDev.eNarumiCommandResult.Success)
{
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
if (ts.TotalSeconds > 10)
if (ret >= arDev.eNarumiCommandResult.Error)
{
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname);
PUB.log.AddE("AGV속도설정이 완료되지 않았습니다");
PUB.log.AddE($"[{funcname}] AGV속도설정이 완료되지 않았습니다");
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
return false;
}
return false;
}
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);

19
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_CLEANER_OUT.cs
View File

@@ -16,26 +16,37 @@ namespace Project
/// </summary>
public Boolean _SM_RUN_CLEANER_OUT(bool isFirst, TimeSpan stepTime)
{
var funcname = "CLEANEROUT";
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false) return false;
//라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다
if (CheckLiderStop() == false) return false;
//현재 위치가 결정되어있는지 체크한다
if (_SM_RUN_POSCHK(isFirst, stepTime) == false) return false;
var idx = 1;
if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//빈 상태로 아웃해야한다.
PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
var ret = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
{
Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Forward,
PBSSensor = 0,
Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
});
//명령이 실패되었다면 재시도를 한다
if (ret != arDev.eNarumiCommandResult.Success)
{
if (ret >= arDev.eNarumiCommandResult.Error)
{
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname);
PUB.log.AddE($"[{funcname}] AGV속도설정이 완료되지 않았습니다");
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
}
return false;
}
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}

27
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_GOCHARGE.cs
View File

@@ -14,11 +14,11 @@ namespace Project
DateTime tm_gocharge_command = DateTime.Now;
public Boolean _SM_RUN_GOCHARGE(bool isFirst, TimeSpan stepTime)
{
var funcname = "GOCHARGE";
if (runStepisFirst)
{
//홈을 찾도록 항상 위치를 지워버리자
PUB.Result.CurrentPos = ePosition.NONE;
PUB.Result.CurrentPos = ePosition.NONE;
}
//HW 연결오류
@@ -57,13 +57,7 @@ namespace Project
return false;
}
//현재 위치가 결정되어있는지 체크한다
if (_SM_RUN_POSCHK(isFirst, stepTime) == false)
{
PUB.Result.result_message = "충전기 검색 전 현재 위치 검색";
PUB.Result.result_progressmax = 0;
return false;
}
//충전작업진행상태 //220629
//if (PUB.flag.get(EFlag.FLAG_GO_CHAGER_TEMP) == false)
@@ -119,17 +113,26 @@ namespace Project
{
PUB.log.Add($"충전:충전기 검색을 위한 전진시작");
PUB.Speak(Lang.충전기를검색합니다);
PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
var ret = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
{
Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Forward,
PBSSensor = 1,
});
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);
//PUB.Result.TargetPos = ePosition.CHARGE;
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeSearch);
if(ret != arDev.eNarumiCommandResult.Success)
{
if(ret >= arDev.eNarumiCommandResult.Error)
{
PUB.log.AddE($"[{funcname}] AGV속도설정 실패");
PUB.AGV.AGVMoveStop("err");
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
}
return false;
}
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeSearch);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}

4
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_GOHOME.cs
View File

@@ -72,8 +72,8 @@ namespace Project
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//QC까지 모두 완료되었다.(완전히 정차할때까지 기다린다)
PUB.Speak(Lang.홈검색완료, true);
PUB.AddEEDB($"홈검색완료({PUB.Result.TargetPos})");
PUB.Speak(Lang.이동완료, true);
PUB.AddEEDB($"이동완료({PUB.Result.TargetPos})");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}

4
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_GOTO.cs
View File

@@ -67,8 +67,8 @@ namespace Project
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//QC까지 모두 완료되었다.(완전히 정차할때까지 기다린다)
PUB.Speak(Lang.홈검색완료, true);
PUB.AddEEDB($"홈검색완료({PUB.Result.TargetPos})");
PUB.Speak(Lang.이동완료, true);
PUB.AddEEDB($"이동완료({PUB._virtualAGV.TargetNode.ID2})");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}

13
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_LOADER_IN.cs
View File

@@ -25,9 +25,7 @@ namespace Project
//라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다
if (CheckLiderStop() == false) return false;
//현재 위치가 결정되어있는지 체크한다
if (_SM_RUN_POSCHK(isFirst, stepTime) == false) return false;
/*
* 로더 IN 시퀀스 (버퍼 복사 - 턴 제거)
* 1. LIFT DOWN
@@ -84,23 +82,22 @@ namespace Project
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//저속이동 (후진 진입)
var moveset = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
var ret = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
{
Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Backward,
PBSSensor = 0,
Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
});
if (moveset == false)
if (ret != arDev.eNarumiCommandResult.Success)
{
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
if (ts.TotalSeconds > 10)
if (ret >= arDev.eNarumiCommandResult.Error)
{
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname);
PUB.log.AddE("AGV속도설정이 완료되지 않았습니다");
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
return false;
}
return false;
}
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);

20
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_LOADER_OUT.cs
View File

@@ -16,27 +16,37 @@ namespace Project
/// </summary>
public Boolean _SM_RUN_LOADER_OUT(bool isFirst, TimeSpan stepTime)
{
var funcname = "LOADEROUT";
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false) return false;
//라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다
if (CheckLiderStop() == false) return false;
//현재 위치가 결정되어있는지 체크한다
if (_SM_RUN_POSCHK(isFirst, stepTime) == false) return false;
var idx = 1;
if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//빈 상태로 아웃해야한다.
PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
var ret = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
{
Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Forward,
PBSSensor = 0,
Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
});
//명령이 실패되었다면 재시도를 한다
if (ret != arDev.eNarumiCommandResult.Success)
{
if (ret >= arDev.eNarumiCommandResult.Error)
{
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname);
PUB.log.AddE($"[{funcname}] AGV속도설정이 완료되지 않았습니다");
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
}
return false;
}
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}

10
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_POSCHK.cs
View File

@@ -16,9 +16,6 @@ namespace Project
if (PUB._virtualAGV.CurrentNode != null && PUB._virtualAGV.PrevNode != null)
return true;
//최소2개의 노드정보가 있어야 진행가능하므로 prevNode 값이 있는지 확인한다.
//이동을 하지 않고있다면 전진을 진행한다
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
{
@@ -26,14 +23,17 @@ namespace Project
if (ts.TotalSeconds > 5)
{
PUB.log.Add($"현재위치를 몰라 전진 이동 합니다");
PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
var ret = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
{
Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Forward,
PBSSensor = 1,
Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
});
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);
if(ret == arDev.eNarumiCommandResult.Success)
{
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);
}
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastRunCommandTime);
}
}

18
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_UNLOADER_IN.cs
View File

@@ -25,9 +25,6 @@ namespace Project
//라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다
if (CheckLiderStop() == false) return false;
//현재 위치가 결정되어있는지 체크한다
if (_SM_RUN_POSCHK(isFirst, stepTime) == false) return false;
/*
* 언로더 IN 시퀀스 (버퍼 복사 - 턴 제거)
* 1. LIFT DOWN
@@ -78,24 +75,27 @@ namespace Project
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//저속이동 (후진 진입)
var moveset = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
var ret = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
{
Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Backward,
PBSSensor = 0,
Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
});
if (moveset == false)
//명령이 실패되었다면 재시도를 한다
if (ret != arDev.eNarumiCommandResult.Success)
{
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
if (ts.TotalSeconds > 10)
if (ret >= arDev.eNarumiCommandResult.Error)
{
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname);
PUB.log.AddE("AGV속도설정이 완료되지 않았습니다");
PUB.log.AddE($"[{funcname}] AGV속도설정이 완료되지 않았습니다");
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
return false;
}
return false;
}
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);

20
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_UNLOADER_OUT.cs
View File

@@ -16,27 +16,37 @@ namespace Project
/// </summary>
public Boolean _SM_RUN_UNLOADER_OUT(bool isFirst, TimeSpan stepTime)
{
var funcname = "UNLOADEROUT";
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false) return false;
//라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다
if (CheckLiderStop() == false) return false;
//현재 위치가 결정되어있는지 체크한다
if (_SM_RUN_POSCHK(isFirst, stepTime) == false) return false;
var idx = 1;
if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//빈 상태로 아웃해야한다.
PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
var ret = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
{
Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Forward,
PBSSensor = 0,
Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
});
//명령이 실패되었다면 재시도를 한다
if (ret != arDev.eNarumiCommandResult.Success)
{
if (ret >= arDev.eNarumiCommandResult.Error)
{
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname);
PUB.log.AddE($"[{funcname}] AGV속도설정이 완료되지 않았습니다");
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
}
return false;
}
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}

103
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs
View File

@@ -34,7 +34,7 @@ namespace Project
return false;
}
return true;
}
@@ -44,7 +44,7 @@ namespace Project
/// <returns></returns>
public bool CheckLiderStop()
{
if (PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect == true)
{
var tsSpeak = DateTime.Now - LastSpeakTime;
@@ -67,8 +67,9 @@ namespace Project
/// <returns></returns>
Boolean UpdateMotionPositionForMark(string sender)
{
//현재위치를 모르는 상태라면 이동하여 현재 위치를 찾는다
if (_SM_RUN_POSCHK(false, new TimeSpan()) == false) return false;
////현재위치를 모르는 상태라면 처리하지 않는다
if (PUB._virtualAGV.CurrentNode == null || PUB._virtualAGV.PrevNode == null)
return false;
//현재위치노드 오류
var currentNode = PUB.FindByNodeID(PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id);
@@ -119,6 +120,7 @@ namespace Project
}
else
{
//계산은 되었으나 현재위치가 전체 경로 없다면 시작노드를 현재로 변경해야한다.
PUB._mapCanvas.CurrentPath = PathResult.result;
PUB._virtualAGV.SetPath(PathResult.result);
}
@@ -133,19 +135,50 @@ namespace Project
{
PUB.AGV.AGVMoveStop("Path Integrity Fail");
}
PUB.log.AddE($"경로 무결성 오류");
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
PUB.log.AddE($"경로 무결성 오류로 인해 경로를 삭제 합니다");
Console.WriteLine($"경로 무결성 오류로 인해 경로를 삭제 합니다");
PUB._virtualAGV.SetPath(null);
VAR.I32[eVarInt32.PathValidationError] += 1;
if (VAR.I32[eVarInt32.PathValidationError] > 50)
{
PUB.log.AddE($"연속 경로 무결성 오류로 인해 중지 합니다");
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
}
return false;
}
else VAR.I32[eVarInt32.PathValidationError] = 0;
//현재위치 기준으로 재 계산하여. 더 최적화된 루트가 있다면 처리를 해준다.
if (PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Count > 5)
{
var PathResult2 = CalcPath(PUB._virtualAGV.CurrentNode, PUB._virtualAGV.TargetNode);
if (PathResult2.result != null && PathResult2.result.Success)
{
//절반이상 경로가 짧을때에는 재계산을 하게한다
var halfcnt = (int)(PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Count / 2.0);
if (PathResult2.result.DetailedPath.Count < halfcnt)
{
var msg = $"단축경로가 확인되었습니다. 경로를 삭제 합니다";
PUB.log.AddE(msg);
Console.WriteLine(msg);
PUB._virtualAGV.SetPath(null);
}
return false;
}
}
//predict 를 이용하여 다음 이동을 모두 확인한다.
var nextAction = PUB._virtualAGV.Predict();
if(nextAction.Reason == AGVNavigationCore.Models.eAGVCommandReason.PathOut)
if (nextAction.Reason == AGVNavigationCore.Models.eAGVCommandReason.PathOut)
{
//경로이탈
PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Clear();
var logmessage = $"경로이탈감지 시작노드를 현재위치로 설정합니다 START:{PUB._virtualAGV.StartNode},CURRENT:{PUB._virtualAGV.CurrentNode}";
PUB.log.AddE(logmessage);
Console.WriteLine(logmessage);
PUB._virtualAGV.ClearPath();//.DetailedPath.Clear();
PUB._virtualAGV.StartNode = PUB._virtualAGV.CurrentNode;
return false;
}
@@ -158,7 +191,7 @@ namespace Project
$"현재 상태: {PUB._virtualAGV.CurrentState}\n" +
$"현재 방향: {PUB._virtualAGV.CurrentDirection}\n" +
$"위치 확정: {PUB._virtualAGV.IsPositionConfirmed} (RFID {PUB._virtualAGV.DetectedRfidCount}개)\n" +
$"현재 노드: {PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id ?? "없음"}";
$"현재 노드: {PUB._virtualAGV.CurrentNodeID2}";
//모터에서 정지를 요청했다
if (nextAction.Motor == AGVNavigationCore.Models.MotorCommand.Stop)
@@ -181,13 +214,33 @@ namespace Project
// 목적지 도착 여부 확인
// 현재 노드가 타겟 노드와 같고, 위치가 확정된 상태라면 도착으로 간주
// 단, AGV가 실제로 멈췄는지 확인 (agv_run == false)
if (PUB._virtualAGV.IsPositionConfirmed &&
PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id == PUB._virtualAGV.TargetNode.Id)
if (PUB._virtualAGV.IsPositionConfirmed)
{
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
{
PUB.log.AddI($"목표 도착 및 정지 확인됨(MarkStop 완료). Node:{PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id}");
return true;
//목적지도착완료시
if (PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id == PUB._virtualAGV.TargetNode.Id)
{
var node = PUB._mapCanvas.Nodes.Where(t => t.Id == PUB._virtualAGV.CurrentNodeId).FirstOrDefault();
var rfid = node?.ID2 ?? "(X)";
PUB.log.AddI($"목표 도착 및 정지 확인됨(MarkStop 완료) Node:{rfid}");
return true;
}
//목적지가 버퍼라면 그 앞에 멈춘다
if (PUB._virtualAGV.TargetNode.StationType == AGVNavigationCore.Models.StationType.Buffer &&
PUB._virtualAGV.CurrentPath != null && PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Any())
{
if (PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id == PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Last().NodeId)
{
PUB.log.AddI($"목표(버퍼) 도착 및 정지 확인됨(MarkStop 완료). Node:{PUB._virtualAGV.CurrentNodeID2}");
return true;
}
}
}
else
{
//아직 멈추지 않았다면 기다린다.
}
}
@@ -213,14 +266,17 @@ namespace Project
PUB.AGV.data.Direction != dir.ToString()[0] ||
PUB.AGV.data.Speed != spd.ToString()[0])
{
PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
var ret = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
{
Bunki = bunki,
Direction = dir,
PBSSensor = 1,
Speed = spd,
});
PUB.log.Add($"Predict Run Setting = bunki:{bunki},dir:{dir},pbs:1,spd:{spd}");
if (ret == arDev.eNarumiCommandResult.Success)
PUB.log.Add($"Predict Run Setting = bunki:{bunki},dir:{dir},pbs:1,spd:{spd}");
else
PUB.log.AddE($"Predict Run Setting = bunki:{bunki},dir:{dir},pbs:1,spd:{spd}");
}
// AGV가 정지 상태라면 구동 시작
@@ -250,14 +306,18 @@ namespace Project
PUB.AGV.error.Emergency == false &&
PUB.AGV.system1.agv_run == false)
{
PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
var ret = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
{
Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Forward,
PBSSensor = 1,
Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
});
PUB.AGV.AGVMoveRun( arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);//
if (ret == arDev.eNarumiCommandResult.Success)
{
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);//
}
tm_gocharge_command = DateTime.Now;
}
}
@@ -278,14 +338,15 @@ namespace Project
PUB.AGV.error.Emergency == false &&
PUB.AGV.system1.agv_run == false)
{
PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
var ret = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
{
Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Backward,
PBSSensor = 1,
Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
});
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);//
if (ret == arDev.eNarumiCommandResult.Success)
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);//
LastCommandTime = DateTime.Now;
}
}
@@ -311,7 +372,7 @@ namespace Project
// 만약 수행되지 않았다면 여기서 수행.
if (pathResult.DockingValidation == null)
{
pathResult.DockingValidation = AGVNavigationCore.Utils.DockingValidator.ValidateDockingDirection(pathResult, PUB._mapCanvas.Nodes);
pathResult.DockingValidation = AGVNavigationCore.Utils.DockingValidator.ValidateDockingDirection(pathResult, PUB._mapCanvas.Nodes);
}
// 검증 결과 확인

42
Cs_HMI/Project/StateMachine/_AGV.cs
View File

@@ -66,7 +66,7 @@ namespace Project
if (PUB._virtualAGV.CurrentDirection != syncDir)
PUB.UpdateAGVDirection(syncDir);
}
// [Sync] Update VirtualAGV State
AGVState syncState = AGVState.Idle;
@@ -106,7 +106,7 @@ namespace Project
PUB.log.Add($"충전상태전환 {agv_chg}");
VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONA] = agv_chg;
}
if (PUB.AGV.error.Charger_pos_error != VAR.BOOL[eVarBool.CHG_POSERR])
{
@@ -199,9 +199,11 @@ namespace Project
else
{
//모터방향 확인해서 UI와 AGV클래스에 적용한다
var MotDireciton = PUB.AGV.data.Direction == 'B' ? AGVNavigationCore.Models.AgvDirection.Backward : AGVNavigationCore.Models.AgvDirection.Forward;
var MotDireciton = PUB.AGV.data.Direction == 'B' ? AgvDirection.Backward : AgvDirection.Forward;
PUB._mapCanvas.SetAGVPosition(PUB.setting.MCID, CurrentNode, MotDireciton);
PUB._virtualAGV.SetPosition(CurrentNode, MotDireciton);
//방향을 다시 확인하여. 기존 경로의 무결성을 검증한다, 필요한 경우 다시 계산할 필요가 있다.
}
//태그를 읽었다면 상태를 바로 전송한다
@@ -221,16 +223,42 @@ namespace Project
if (PUB._mapCanvas != null && PUB._virtualAGV != null)
{
var nextAction = PUB._virtualAGV.Predict();
var message = $"[다음 행동 예측]\n\n" +
$"모터: {nextAction.Motor}\n" +
var message = $"[다음 행동 예측]\n\n";
if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_AUTORUN] == false)
message += "[수동모드]\n\n";
var node = PUB._virtualAGV.CurrentNode;
var curpos = PUB._virtualAGV.CurrentNodeID2;
var targetpos = PUB._virtualAGV.TargetNode?.ID2 ?? "(X)";
var pathdetail = "";
if (PUB._virtualAGV.CurrentPath != null && PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Any())
{
var idx = 0;
foreach (var item in PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath)
{
idx += 1;
if (pathdetail.isEmpty() == false) pathdetail += "->";
if (idx % 6 == 0) pathdetail += "\n";
pathdetail += $"{item.RfidId:0000}({item.MotorDirection.ToString().Substring(0, 1)}{item.MagnetDirection.ToString().Substring(0, 1)}{item.Speed.ToString().Substring(0, 1)})";
if (item.IsPass) pathdetail += "(O)";
}
}
message += $"모터: {nextAction.Motor}\n" +
$"마그넷: {nextAction.Magnet}\n" +
$"속도: {nextAction.Speed}\n" +
$"이유: {nextAction.Message}\n\n" +
$"이유: {nextAction.Message}\n" +
$"상태머신:{PUB.sm.Step}:{PUB.sm.RunStep}:{PUB.sm.RunStepSeq}\n"+
$"---\n" +
$"현재 상태: {PUB._virtualAGV.CurrentState}\n" +
$"현재 방향: {PUB._virtualAGV.CurrentDirection}\n" +
$"턴: {PUB._virtualAGV.Turn}\n" +
$"위치 확정: {PUB._virtualAGV.IsPositionConfirmed} (RFID {PUB._virtualAGV.DetectedRfidCount}개)\n" +
$"현재 노드: {PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id ?? "없음"}";
$"현재 노드: {curpos}\n" +
$"대상 노드: {targetpos}\n" +
$"상세 경로: {pathdetail}";
PUB._mapCanvas.PredictMessage = message;
}

11
Cs_HMI/Project/StateMachine/_Loop.cs
View File

@@ -49,8 +49,15 @@ namespace Project
else if (PUB.DriveSpeed)
{
var rlt = PUB.AGV.AGVCommand("SSH", PUB.setting.SPD_H.ToString("0000"));
if (rlt) PUB.DriveSpeed = false;
PUB.log.Add($"Screen Change and DriveSpeed Off:{rlt}");
if (rlt == arDev.eNarumiCommandResult.Success)
{
PUB.DriveSpeed = false;
PUB.log.Add($"Screen Change and DriveSpeed Off:{rlt}");
} else
{
PUB.log.AddE($"Screen Change and DriveSpeed Off:{rlt}");
}
}
MenuAuto.ForeColor = Color.FromArgb(180, 180, 180);

54
Cs_HMI/Project/StateMachine/_Xbee.cs
View File

@@ -79,25 +79,37 @@ namespace Project
var currNode = PUB._virtualAGV.CurrentNode;
if (currNode == null)
{
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-{cmd}] 현재 노드를 알 수 없습니다 NodeID:{PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id}");
PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.EmptyNode, "Unknown Node");
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-{cmd}] 현재 노드를 알 수 없습니다");
PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.EmptyNode, "Unknown Current Node");
return;
}
PUB.NextWorkCmd = cmd;
ERunStep nextStep = ERunStep.READY;
var targetNode = PUB._virtualAGV.TargetNode;
if (targetNode == null)
{
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-{cmd}] 목표 노드를 알 수 없습니다");
PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.EmptyNode, "Unknown Target Node");
return;
}
switch (currNode.StationType)
//버퍼의 경우 직전에 멈추기 때문에 스테이션종류를 보정해준다
var StationType = currNode.StationType;
if (StationType == StationType.Normal && targetNode.StationType == StationType.Buffer)
StationType = StationType.Buffer;
ERunStep nextStep = ERunStep.READY;
switch (StationType)
{
case StationType.Loader: nextStep = ERunStep.LOADER_IN; break;
case StationType.UnLoader: nextStep = ERunStep.UNLOADER_IN; break;
case StationType.Buffer: nextStep = ERunStep.BUFFER_IN; break;
case StationType.Clearner: nextStep = ERunStep.CLEANER_IN; break;
default:
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-{cmd}] 해당 노드타입({currNode.Type})은 작업을 지원하지 않습니다.");
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-{cmd}] 해당 노드타입({StationType})은 작업을 지원하지 않습니다.");
return;
}
PUB.NextWorkCmd = cmd;
PUB.log.AddI($"작업 시작: {nextStep} (Type: {cmd})");
PUB.sm.SetNewRunStep(nextStep);
}
@@ -118,10 +130,10 @@ namespace Project
{
var currTag = System.Text.Encoding.Default.GetString(data, 1, data.Length - 1).Trim();
MapNode targetNode = null;
if(cmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.GotoAlias)
if (cmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.GotoAlias)
{
targetNode = PUB._mapCanvas.Nodes.FirstOrDefault(t => t.AliasName == currTag);
}
}
else
{
if (ushort.TryParse(currTag, out ushort currtagvalue))
@@ -155,14 +167,14 @@ namespace Project
{
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-Goto] 시작노드가 없습니다(현재위치 없음) NodeID:{PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id}");
}
//대상이동으로 처리한다.
if(PUB.sm.RunStep != ERunStep.GOTO)
{
if (PUB.sm.RunStep != ERunStep.GOTO)
{
PUB.sm.SetNewRunStep(StateMachine.ERunStep.GOTO);
PUB.sm.ResetRunStepSeq();
}
//Move to
PUB.log.Add($"[{logPrefix}-{cmd}] {startNode.RfidId} -> {targetNode.RfidId}");
@@ -242,9 +254,15 @@ namespace Project
if (Lidar == 0) bunkidata.PBSSensor = 0;
else bunkidata.PBSSensor = 2;
PUB.log.Add($"[{logPrefix}-AutoMove] DIR:{bunkidata.Direction}-{bunkidata.Bunki},SPD:{bunkidata.Speed}");
PUB.AGV.AGVMoveSet(bunkidata);
PUB.AGV.AGVMoveRun((MotDirection == 0 ? arDev.Narumi.eRunOpt.Backward : arDev.Narumi.eRunOpt.Forward));
PUB.log.Add($"[{logPrefix}-AutoMove] DIR:{bunkidata.Direction}-{bunkidata.Bunki},SPD:{bunkidata.Speed}");
if (PUB.AGV.AGVMoveSet(bunkidata) != eNarumiCommandResult.Success)
PUB.log.AddE($"AGV속도설정실패로 인해 자동전환이 실패되었습니다");
else
{
PUB.log.Add($"XBE 에서 자동모드로 전환합니다");
PUB.AGV.AGVMoveRun((MotDirection == 0 ? arDev.Narumi.eRunOpt.Backward : arDev.Narumi.eRunOpt.Forward));
}
break;
case ENIGProtocol.AGVCommandHE.MarkStop: //Set MarkStop
@@ -274,7 +292,7 @@ namespace Project
PUB.log.AddI($"충전을 시작합니다");
}
break;
default:
PUB.logagv.AddE($"Unknown Command : {cmd} Sender:{e.ReceivedPacket.ID}, Target:{data[0]}");
PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.UnknownCommand, $"{cmd}");
@@ -323,7 +341,7 @@ namespace Project
advancedResult.DockingValidation = DockingValidator.ValidateDockingDirection(advancedResult, _mapNodes);
//마지막대상이 버퍼라면 시퀀스처리를 해야한다
if (targetNode.StationType == StationType.Buffer&& advancedResult.DetailedPath.Any())
if (targetNode.StationType == StationType.Buffer && advancedResult.DetailedPath.Any())
{
var lastDetailPath = advancedResult.DetailedPath.Last();
if (lastDetailPath.NodeId == targetNode.Id) //마지막노드 재확인
@@ -349,7 +367,7 @@ namespace Project
//UpdateAdvancedPathDebugInfo(advancedResult);
}
else if(advancedResult != null)
else if (advancedResult != null)
{
// 경로 실패시 디버깅 정보 초기화
//_pathDebugLabel.Text = $"경로: 실패 - {advancedResult.ErrorMessage}";

26
Cs_HMI/Project/ViewForm/fManual.cs
View File

@@ -200,8 +200,8 @@ namespace Project.ViewForm
var dlg = UTIL.MsgQ("자동 진행을 시작할까요?\n우측 옵션을 확인 하세요");
if (dlg != DialogResult.Yes) return;
var opt = makeopt();
PUB.AGV.AGVMoveSet(opt);
PUB.AGV.AGVMoveRun(opt.Direction == arDev.Narumi.eMoveDir.Forward ? arDev.Narumi.eRunOpt.Forward : arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);
if (PUB.AGV.AGVMoveSet(opt) == eNarumiCommandResult.Success)
PUB.AGV.AGVMoveRun(opt.Direction == arDev.Narumi.eMoveDir.Forward ? arDev.Narumi.eRunOpt.Forward : arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);
}
else
{
@@ -350,7 +350,7 @@ namespace Project.ViewForm
PUB.log.Add($"사용자 설정 : {bunkiopt}");
if (PUB.DriveSpeed)
{
if (PUB.AGV.AGVCommand("SSH", PUB.setting.SPD_H.ToString("0000")) == true)
if (PUB.AGV.AGVCommand("SSH", PUB.setting.SPD_H.ToString("0000")) == eNarumiCommandResult.Success)
PUB.DriveSpeed = false;
}
@@ -361,7 +361,7 @@ namespace Project.ViewForm
private void arLabel1_Click_1(object sender, EventArgs e)
{
if (PUB.AGV.AGVCommand("SSH", PUB.setting.SPD_DRIVE.ToString("0000")) == false)
if (PUB.AGV.AGVCommand("SSH", PUB.setting.SPD_DRIVE.ToString("0000")) != eNarumiCommandResult.Success)
{
AR.UTIL.MsgE("고속속도에 주행속도 연결 실패\n잠시 후 다시 시도하세요");
return;
@@ -369,12 +369,18 @@ namespace Project.ViewForm
if (this.bunkiopt == null) bunkiopt = makeopt();
bunkiopt.Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.High;
PUB.AGV.AGVMoveSet(bunkiopt);
PUB.log.Add($"고속주행설정 : {bunkiopt}");
PUB.DriveSpeed = true;
if (PUB.AGV.AGVMoveSet(bunkiopt) == eNarumiCommandResult.Success)
{
PUB.log.Add($"고속주행설정 : {bunkiopt}");
PUB.DriveSpeed = true;
AR.UTIL.MsgI($"주행속도({PUB.setting.SPD_DRIVE})가 '고속' 속도에 연결되었습니다.\n" +
$"창을 이동하거나 '설정적용'을 누르면 원래속도({PUB.setting.SPD_H})로 변경 됩니다");
AR.UTIL.MsgI($"주행속도({PUB.setting.SPD_DRIVE})가 '고속' 속도에 연결되었습니다.\n" +
$"창을 이동하거나 '설정적용'을 누르면 원래속도({PUB.setting.SPD_H})로 변경 됩니다");
}
else
{
UTIL.MsgE($"고속 속도 설정이 실패되었습니다");
}
}
private void btLeft180_Click(object sender, EventArgs e)
@@ -398,7 +404,7 @@ namespace Project.ViewForm
private void button2_Click(object sender, EventArgs e)
{
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.OFF);
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.OFF);
}
}
}

5
Cs_HMI/Project/fMain.cs
View File

@@ -432,10 +432,7 @@ namespace Project
//충전상태확인
if (PUB.CheckManualChargeMode() == false) return;
PUB.popup.needClose = true;
//PUB.sm.bPause = false;
//PUB.sm.ClearRunStep();
//PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
PUB.popup.needClose = true;
PUB.sm.SetNewStep(eSMStep.RUN);
PUB.Speak(Lang.자동전환, addlog: false);

22
Cs_HMI/Project/fSetup.cs
View File

@@ -471,7 +471,7 @@ namespace Project
if (tagStr == "XBE") tbPortXBE.Text = newPort;
else if (tagStr == "AGV") tbPortAGV.Text = newPort;
// else if (tagStr == "PLC") tbPortPLC.Text = newPort;
// else if (tagStr == "PLC") tbPortPLC.Text = newPort;
else if (tagStr == "BAT") tbportBMS.Text = newPort;
}
@@ -511,7 +511,7 @@ namespace Project
}
try
{
if (PUB.mplayer.SoundLocation.isEmpty()==false) PUB.mplayer.Stop();
if (PUB.mplayer.SoundLocation.isEmpty() == false) PUB.mplayer.Stop();
PUB.mplayer.SoundLocation = tbMusic.Text;// (new Uri(tbMusic.Text));
PUB.mplayer.Play();
PUB.bPlayMusic = true;
@@ -535,14 +535,14 @@ namespace Project
if (this.tbPortAGV.Text == "COM21")
{
this.tbPortAGV.Text = "COM11";
// this.tbPortPLC.Text = "COM6";
// this.tbPortPLC.Text = "COM6";
this.tbportBMS.Text = "COM15";
this.tbPortXBE.Text = "COM18";
}
else
{
this.tbPortAGV.Text = "COM21";
// this.tbPortPLC.Text = "COM31";
// this.tbPortPLC.Text = "COM31";
this.tbportBMS.Text = "COM41";
this.tbPortXBE.Text = "COM51";
}
@@ -615,35 +615,35 @@ namespace Project
private void button7_Click(object sender, EventArgs e)
{
var value = tbagvaddr.Text.PadLeft(4, '0');
if (PUB.AGV.AGVCommand("SAD", value))
if (PUB.AGV.AGVCommand("SAD", value) == arDev.eNarumiCommandResult.Success)
{
PUB.setting.AGV_ADDRESS = value;
PUB.setting.Save();
}
}
private void button5_Click(object sender, EventArgs e)
{
var value = tbagvpanid.Text.PadLeft(4, '0');
if (PUB.AGV.AGVCommand("SPN", value))
if (PUB.AGV.AGVCommand("SPN", value) == arDev.eNarumiCommandResult.Success)
{
PUB.setting.AGV_PANID = value;
PUB.setting.Save();
}
}
private void button6_Click(object sender, EventArgs e)
{
var value = tbagvchannel.Text.PadLeft(4, '0');
if (PUB.AGV.AGVCommand("SCH", value))
if (PUB.AGV.AGVCommand("SCH", value) == arDev.eNarumiCommandResult.Success)
{
PUB.setting.AGV_CHANNEL = value;
PUB.setting.Save();
}
}
private void tbagvaddr_Click(object sender, EventArgs e)
@@ -659,7 +659,7 @@ namespace Project
{
var value = (ushort)vcGDS.Value;
var rlt = PUB.AGV.TurnGDSCenterScope(value);
if (rlt == false) UTIL.MsgE("Error");
if (rlt != arDev.eNarumiCommandResult.Success) UTIL.MsgE($"Error\n{rlt}");
else UTIL.MsgI("OK");
}
}