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2026-01-07 17:33:17 +09:00
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commit 9776205364
17 changed files with 186 additions and 104 deletions
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15
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.Events.cs
View File

@@ -99,8 +99,21 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
//예측문자는 디버깅시에만 표시한다.
if (string.IsNullOrEmpty(PredictMessage) == false && System.Diagnostics.Debugger.IsAttached)
{
g.DrawString(this.PredictMessage, this.Font, Brushes.White, 10, 10);
g.DrawString(this.PredictMessage, this.Font, Brushes.White, 10, 100);
}
DrawAlertMessage(g);
}
void DrawAlertMessage(Graphics g)
{
if (showalert == false) return;
//상단에 경고 메세지를 추가한다
if (String.IsNullOrEmpty(this._alertmesage)) return;
g.DrawString(this._alertmesage, this.Font, Brushes.Gold, 10, 10);
}
private void DrawSyncScreen(Graphics g)

10
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.cs
View File

@@ -135,6 +135,14 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
private float _syncProgress = 0.0f;
private string _syncDetail = "";
string _alertmesage = "";
bool showalert = false;
public void SetAlertMessage(string m)
{
_alertmesage = m;
showalert = !string.IsNullOrEmpty(m);
}
// 브러쉬 및 펜
private Brush _normalNodeBrush;
private Brush _rotationNodeBrush;
@@ -643,7 +651,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
_pathPen = new Pen(Color.Purple, 3);
_agvPen = new Pen(Color.Red, 3);
_highlightedConnectionPen = new Pen(Color.Red, 4) { DashStyle = DashStyle.Solid };
_magnetPen = new Pen(Color.FromArgb(100,Color.LightSkyBlue), 15) { DashStyle = DashStyle.Solid };
_magnetPen = new Pen(Color.FromArgb(100, Color.LightSkyBlue), 15) { DashStyle = DashStyle.Solid };
_markPen = new Pen(Color.White, 3); // 마크는 흰색 선으로 표시
}

9
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/AGVPathfinder.cs
View File

@@ -131,12 +131,15 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
return AGVPathResult.CreateFailure("이동 가능한 노드가 아닙니다", 0, 0);
var tnode = targetNode as MapNode;
//시작노드와 종료노드가 동일위치이고 도킹방향도 맞다면 그대로 OK 한다
if (startNode.Id == targetNode.Id && tnode.DockDirection.MatchAGVDirection(prevDirection))
return AGVPathResult.CreateSuccess(new List<MapNode> { startNode, startNode }, new List<AgvDirection>(), 0, 0);
//반대방향값 지정
var ReverseDirection = (currentDirection == AgvDirection.Forward ? AgvDirection.Backward : AgvDirection.Forward);
//1.목적지까지의 최단거리 경로를 찾는다.
//1.목적지까지의 최단거리 경로를 찾는다.(AStar 방식)
var pathResult = _basicPathfinder.FindPathAStar(startNode.Id, targetNode.Id);
pathResult.PrevNode = prevNode;
pathResult.PrevDirection = prevDirection;
@@ -201,9 +204,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
}
if (nextNodeForward != null && pathResult.Path.Count > 1 &&
nextNodeForward.Id == pathResult.Path[1].Id &&
tnode.DockDirection == DockingDirection.Forward &&
currentDirection == AgvDirection.Forward) // ✅ 추가: 현재도 Forward여야 함
nextNodeForward.Id == pathResult.Path[1].Id) // ✅ 추가: 현재도 Forward여야 함
{
if (tnode.DockDirection == DockingDirection.Forward && currentDirection == AgvDirection.Forward ||
tnode.DockDirection == DockingDirection.Backward && currentDirection == AgvDirection.Backward)

186
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Utils/DockingValidator.cs
View File

@@ -46,94 +46,122 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[DockingValidator] 목적지 노드: {LastNode.Id} 타입:{LastNode.Type} ({(int)LastNode.Type})");
//detail 경로 이동 예측 검증
for (int i = 0; i < pathResult.DetailedPath.Count - 1; i++)
{
var curNodeId = pathResult.DetailedPath[i].NodeId;
var nextNodeId = pathResult.DetailedPath[i + 1].NodeId;
////detail 경로 이동 예측 검증
//for (int i = 0; i < pathResult.DetailedPath.Count - 1; i++)
//{
// var curNodeId = pathResult.DetailedPath[i].NodeId;
// var nextNodeId = pathResult.DetailedPath[i + 1].NodeId;
var curNode = mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.Id == curNodeId);
var nextNode = mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.Id == nextNodeId);
// var curNode = mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.Id == curNodeId);
// var nextNode = mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.Id == nextNodeId);
if (curNode != null && nextNode != null)
{
MapNode prevNode = null;
AgvDirection prevDir = AgvDirection.Stop;
if (i == 0)
{
prevNode = pathResult.PrevNode;
prevDir = pathResult.PrevDirection;
}
else
{
var prevNodeId = pathResult.DetailedPath[i - 1].NodeId;
prevNode = mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.Id == prevNodeId);
prevDir = pathResult.DetailedPath[i - 1].MotorDirection;
}
// if (curNode != null && nextNode != null)
// {
// MapNode prevNode = null;
// AgvDirection prevDir = AgvDirection.Stop;
// if (i == 0)
// {
// prevNode = pathResult.PrevNode;
// prevDir = pathResult.PrevDirection;
// }
// else
// {
// var prevNodeId = pathResult.DetailedPath[i - 1].NodeId;
// prevNode = mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.Id == prevNodeId);
// prevDir = pathResult.DetailedPath[i - 1].MotorDirection;
// }
if (prevNode != null)
{
// DirectionalHelper를 사용하여 예상되는 다음 노드 확인
Console.WriteLine(
$"\n[ValidateDockingDirection] 경로 검증 단계 {i}:");
Console.WriteLine(
$" 이전→현재→다음: {prevNode.Id}({prevNode.RfidId}) → {curNode.Id}({curNode.RfidId}) → {nextNode.Id}({nextNode.RfidId})");
Console.WriteLine(
$" 현재 노드 위치: ({curNode.Position.X:F1}, {curNode.Position.Y:F1})");
Console.WriteLine(
$" 이전 모터방향: {prevDir}, 현재 모터방향: {pathResult.DetailedPath[i].MotorDirection}");
Console.WriteLine(
$" 마그넷방향: {pathResult.DetailedPath[i].MagnetDirection}");
// if (prevNode != null)
// {
// // DirectionalHelper를 사용하여 예상되는 다음 노드 확인
// Console.WriteLine(
// $"\n[ValidateDockingDirection] 경로 검증 단계 {i}:");
// Console.WriteLine(
// $" 이전→현재→다음: {prevNode.Id}({prevNode.RfidId}) → {curNode.Id}({curNode.RfidId}) → {nextNode.Id}({nextNode.RfidId})");
// Console.WriteLine(
// $" 현재 노드 위치: ({curNode.Position.X:F1}, {curNode.Position.Y:F1})");
// Console.WriteLine(
// $" 이전 모터방향: {prevDir}, 현재 모터방향: {pathResult.DetailedPath[i].MotorDirection}");
// Console.WriteLine(
// $" 마그넷방향: {pathResult.DetailedPath[i].MagnetDirection}");
var expectedNextNode = DirectionalHelper.GetNextNodeByDirection(
curNode,
prevNode,
prevDir,
pathResult.DetailedPath[i].MotorDirection,
pathResult.DetailedPath[i].MagnetDirection,
mapNodes
);
// var expectedNextNode = DirectionalHelper.GetNextNodeByDirection(
// curNode,
// prevNode,
// prevDir,
// pathResult.DetailedPath[i].MotorDirection,
// pathResult.DetailedPath[i].MagnetDirection,
// mapNodes
// );
Console.WriteLine(
$" [예상] GetNextNodeByDirection 결과: {expectedNextNode?.Id ?? "null"}");
Console.WriteLine(
$" [실제] DetailedPath 다음 노드: {nextNode.RfidId}[{nextNode.Id}]");
// var expectedNextNodeL = DirectionalHelper.GetNextNodeByDirection(
// curNode,
// prevNode,
// prevDir,
// pathResult.DetailedPath[i].MotorDirection,
// PathFinding.Planning.MagnetDirection.Left,
// mapNodes
// );
if (expectedNextNode != null && !expectedNextNode.Id.Equals(nextNode.Id))
{
string error =
$"[DockingValidator] ⚠️ 경로 방향 불일치" +
$"\n현재={curNode.RfidId}[{curNodeId}] 이전={prevNode.RfidId}[{(prevNode?.Id ?? string.Empty)}] " +
$"\n예상다음={expectedNextNode.RfidId}[{expectedNextNode.Id}] 실제다음={nextNode.RfidId}[{nextNodeId}]";
Console.WriteLine(
$"[ValidateDockingDirection] ❌ 경로 방향 불일치 검출!");
Console.WriteLine(
$" 이동 벡터:");
Console.WriteLine(
$" 이전→현재: ({(curNode.Position.X - prevNode.Position.X):F2}, {(curNode.Position.Y - prevNode.Position.Y):F2})");
Console.WriteLine(
$" 현재→예상: ({(expectedNextNode.Position.X - curNode.Position.X):F2}, {(expectedNextNode.Position.Y - curNode.Position.Y):F2})");
Console.WriteLine(
$" 현재→실제: ({(nextNode.Position.X - curNode.Position.X):F2}, {(nextNode.Position.Y - curNode.Position.Y):F2})");
Console.WriteLine($"[ValidateDockingDirection] 에러메시지: {error}");
return DockingValidationResult.CreateInvalid(
LastNode.Id,
LastNode.Type,
pathResult.DetailedPath[i].MotorDirection,
pathResult.DetailedPath[i].MotorDirection,
error);
// var expectedNextNodeR = DirectionalHelper.GetNextNodeByDirection(
// curNode,
// prevNode,
// prevDir,
// pathResult.DetailedPath[i].MotorDirection,
// PathFinding.Planning.MagnetDirection.Right,
// mapNodes
// );
// var expectedNextNodeS = DirectionalHelper.GetNextNodeByDirection(
// curNode,
// prevNode,
// prevDir,
// pathResult.DetailedPath[i].MotorDirection,
// PathFinding.Planning.MagnetDirection.Straight,
// mapNodes
// );
}
else
{
Console.WriteLine(
$" ✅ 경로 방향 일치!");
}
}
}
}
// Console.WriteLine(
// $" [예상] GetNextNodeByDirection 결과: {expectedNextNode?.Id ?? "null"}");
// Console.WriteLine(
// $" [실제] DetailedPath 다음 노드: {nextNode.RfidId}[{nextNode.Id}]");
// if (expectedNextNode != null && !expectedNextNode.Id.Equals(nextNode.Id))
// {
// string error =
// $"[DockingValidator] ⚠️ 경로 방향 불일치" +
// $"\n현재={curNode.RfidId}[{curNodeId}] 이전={prevNode.RfidId}[{(prevNode?.Id ?? string.Empty)}] " +
// $"\n예상다음={expectedNextNode.RfidId}[{expectedNextNode.Id}] 실제다음={nextNode.RfidId}[{nextNodeId}]";
// Console.WriteLine(
// $"[ValidateDockingDirection] ❌ 경로 방향 불일치 검출!");
// Console.WriteLine(
// $" 이동 벡터:");
// Console.WriteLine(
// $" 이전→현재: ({(curNode.Position.X - prevNode.Position.X):F2}, {(curNode.Position.Y - prevNode.Position.Y):F2})");
// Console.WriteLine(
// $" 현재→예상: ({(expectedNextNode.Position.X - curNode.Position.X):F2}, {(expectedNextNode.Position.Y - curNode.Position.Y):F2})");
// Console.WriteLine(
// $" 현재→실제: ({(nextNode.Position.X - curNode.Position.X):F2}, {(nextNode.Position.Y - curNode.Position.Y):F2})");
// Console.WriteLine($"[ValidateDockingDirection] 에러메시지: {error}");
// return DockingValidationResult.CreateInvalid(
// LastNode.Id,
// LastNode.Type,
// pathResult.DetailedPath[i].MotorDirection,
// pathResult.DetailedPath[i].MotorDirection,
// error);
// }
// else
// {
// Console.WriteLine(
// $" ✅ 경로 방향 일치!");
// }
// }
// }
//}
// 도킹이 필요한 노드인지 확인 (DockDirection이 DontCare가 아닌 경우)