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Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/AGVPathfinder.cs

@@ -131,12 +131,15 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
                 return AGVPathResult.CreateFailure("이동 가능한 노드가 아닙니다", 0, 0);
 
             var tnode = targetNode as MapNode;
+
+            //시작노드와 종료노드가 동일위치이고 도킹방향도 맞다면 그대로 OK 한다
             if (startNode.Id == targetNode.Id && tnode.DockDirection.MatchAGVDirection(prevDirection))
                 return AGVPathResult.CreateSuccess(new List<MapNode> { startNode, startNode }, new List<AgvDirection>(), 0, 0);
 
+            //반대방향값 지정
             var ReverseDirection = (currentDirection == AgvDirection.Forward ? AgvDirection.Backward : AgvDirection.Forward);
 
-            //1.목적지까지의 최단거리 경로를 찾는다.
+            //1.목적지까지의 최단거리 경로를 찾는다.(AStar 방식)
             var pathResult = _basicPathfinder.FindPathAStar(startNode.Id, targetNode.Id);
             pathResult.PrevNode = prevNode;
             pathResult.PrevDirection = prevDirection;
@@ -201,9 +204,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
             }
 
             if (nextNodeForward != null && pathResult.Path.Count > 1 &&
-                nextNodeForward.Id == pathResult.Path[1].Id &&
-                tnode.DockDirection == DockingDirection.Forward &&
-                currentDirection == AgvDirection.Forward) // ✅ 추가: 현재도 Forward여야 함
+                nextNodeForward.Id == pathResult.Path[1].Id) // ✅ 추가: 현재도 Forward여야 함
             {
                 if (tnode.DockDirection == DockingDirection.Forward && currentDirection == AgvDirection.Forward ||
                     tnode.DockDirection == DockingDirection.Backward && currentDirection == AgvDirection.Backward)