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Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs

@@ -101,8 +101,7 @@ namespace Project
             }
 
             //경로 생성(경로정보가 없거나 현재노드가 경로에 없는경우)
-            if (PUB._virtualAGV.CurrentPath == null ||
-                PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Any() == false ||
+            if (PUB._virtualAGV.HasPath() == false ||
                 PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Where(t => t.NodeId.Equals(currentNode.Id)).Any() == false)
             {
                 if (PUB.AGV.system1.agv_run)
@@ -112,6 +111,15 @@ namespace Project
                 }
 
                 var PathResult = CalcPath(PUB._virtualAGV.StartNode, PUB._virtualAGV.TargetNode);
+                if(PathResult.result !=null && 
+                    PathResult.result.Success == true &&
+                    PathResult.result.DetailedPath.Where(t => t.NodeId == currentNode.Id).Any() == false)
+                {
+                    PUB._virtualAGV.StartNode = PUB._virtualAGV.CurrentNode;
+                    PathResult = CalcPath(PUB._virtualAGV.StartNode, PUB._virtualAGV.TargetNode);
+                }
+
+     
                 if (PathResult.result == null)
                 {
                     PUB.log.AddE($"경로가 계산되지 않았습니다");
@@ -120,9 +128,10 @@ namespace Project
                 }
                 else
                 {
-                    //계산은 되었으나 현재위치가 전체 경로 없다면 시작노드를 현재로 변경해야한다.
-                    PUB._mapCanvas.CurrentPath = PathResult.result;
-                    PUB._virtualAGV.SetPath(PathResult.result);
+      
+                        PUB._mapCanvas.CurrentPath = PathResult.result;
+                        PUB._virtualAGV.SetPath(PathResult.result);
+                    
                 }
 
                 PUB.log.AddI($"경로생성 {PUB._virtualAGV.StartNode.RfidId} -> {PUB._virtualAGV.TargetNode.RfidId}");
@@ -136,12 +145,12 @@ namespace Project
                     PUB.AGV.AGVMoveStop("Path Integrity Fail");
                 }
                 PUB.log.AddE($"경로 무결성 오류로 인해 경로를 삭제 합니다");
-                Console.WriteLine($"경로 무결성 오류로 인해 경로를 삭제 합니다");
                 PUB._virtualAGV.SetPath(null);
                 VAR.I32[eVarInt32.PathValidationError] += 1;
                 if (VAR.I32[eVarInt32.PathValidationError] > 50)
                 {
                     PUB.log.AddE($"연속 경로 무결성 오류로 인해 중지 합니다");
+                    PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"연속 경로 무결성 오류로 인해 중지 합니다");
                     PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
                 }
                 return false;
@@ -182,16 +191,6 @@ namespace Project
                 return false;
             }
 
-            var message = $"[다음 행동 예측]\n\n" +
-                         $"모터: {nextAction.Motor}\n" +
-                         $"마그넷: {nextAction.Magnet}\n" +
-                         $"속도: {nextAction.Speed}\n" +
-                         $"이유: {nextAction.Message}\n\n" +
-                         $"---\n" +
-                         $"현재 상태: {PUB._virtualAGV.CurrentState}\n" +
-                         $"현재 방향: {PUB._virtualAGV.CurrentDirection}\n" +
-                         $"위치 확정: {PUB._virtualAGV.IsPositionConfirmed} (RFID {PUB._virtualAGV.DetectedRfidCount}개)\n" +
-                         $"현재 노드: {PUB._virtualAGV.CurrentNodeID2}";
 
             //모터에서 정지를 요청했다
             if (nextAction.Motor == AGVNavigationCore.Models.MotorCommand.Stop)