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backuppc
@@ -103,6 +103,11 @@ namespace arDev
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RaiseMessage(MessageType.Error, $"데이터의 길이가 {MinRecvLength}가 아닙니다 길이={data.Length}");
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return false;
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}
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else
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{
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var rxstr = string.Join(" ", data.Select(t => t.ToString("X2")));
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RaiseMessage(MessageType.Recv, $"Querh:{QueryIndex},Data:{rxstr}" );
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}
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if (QueryIndex == 0)
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{
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@@ -1,402 +0,0 @@
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//using System;
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//using System.Collections.Generic;
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//using System.Linq;
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//using System.Text;
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//using System.ComponentModel;
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//using System.Threading;
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//using COMM;
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//using System.Runtime.Remoting.Messaging;
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//using AR;
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//namespace Project.Device
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//{
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// public class Xbee_OLD : arDev.arRS232
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// {
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// public Xbee_OLD()
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// {
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||||
// }
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// public string buffer = string.Empty;
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// public System.Text.StringBuilder newbuffer = new StringBuilder();
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// protected override bool CustomParser(byte[] buf, out byte[] remainBuffer)
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// {
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// //일반 kit 명령은 0x02 kit번호, kit값 0x03
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// //상태 명령은 0x04 메세지데이터 0x05
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// Console.WriteLine("custom parse len=" + buf.Length.ToString());
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// List<byte> sparebuffer = new List<byte>();
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// Boolean bComplete = false;
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// for (int i = 0; i < buf.Length; i++)
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// {
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// var incomByte = buf[i];
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// if (bComplete == true) sparebuffer.Add(incomByte);
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// else
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// {
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// if (findSTX == false)
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// {
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// if (incomByte != 0x02)
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// {
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// //버리는데이터
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// }
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// else
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// {
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// findSTX = true;
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// tempBuffer.Clear();
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// tempBuffer.Add(incomByte);
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// }
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// }
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// else
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// {
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// tempBuffer.Add(incomByte);
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// if (incomByte == 0x03)
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// {
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// //데이터가 맞게 수신됨
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// LastReceiveBuffer = tempBuffer.ToArray();
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// bComplete = true;
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// findSTX = false;
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// }
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// else if (tempBuffer.Count > 30)
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// {
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// tempBuffer.Clear();
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// findSTX = false;
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// }
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||||
// }
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// }
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// }
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// remainBuffer = sparebuffer.ToArray();
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||||
// return bComplete;
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// }
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||||
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// public override bool ProcessRecvData(byte[] data)
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||||
// {
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// var kitno = (char)(data[1]);
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||||
// var kitval = (char)(data[2]);
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||||
// NewMsgEvent(kitno, kitval);
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// return true;
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// }
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// public void NewMsgEvent(char kitNo, char kitVal)
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// {
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// //대상위치 확인
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||||
// ePosition kitPos = ePosition.NONE;
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||||
// if (kitNo == '9') kitPos = ePosition.QC;
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||||
// else if (kitNo == '1') kitPos = ePosition.F1;
|
||||
// else if (kitNo == '2') kitPos = ePosition.F2;
|
||||
// else if (kitNo == '3') kitPos = ePosition.F3;
|
||||
// else if (kitNo == '4') kitPos = ePosition.F4;
|
||||
// else
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||||
// {
|
||||
// if (kitNo == '0') return;
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||||
// PUB.log.Add($"비허가 키트번호 무시 번호={kitNo},값={kitVal}");
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||||
// return;
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||||
// }
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||||
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||||
// //if (kitNo= 'F')
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||||
// //{
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||||
// // PUB.Speak("알 수 없는 키트번호 입니다");
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||||
// // PUB.logsys.Add($"키트번호별위치확인실패 값={kitNo}");
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||||
// // return;
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||||
// //}
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||||
|
||||
// //(ePosition)int.Parse(kitNo.ToString());
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||||
// PUB.logxbee.Add(string.Format("Xbee:newMsgEvent:{0},{1}=>{2}", kitNo, kitVal, kitPos));
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||||
// if (PUB.CheckManualChargeMode() == false)
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||||
// {
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||||
// PUB.log.Add($"수동 충전 중이라 콜 기능을 취소 합니다");
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||||
// return;
|
||||
// }
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||||
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||||
// bool FixButton = kitPos == ePosition.NONE;
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||||
// if (kitPos == ePosition.NONE)
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||||
// {
|
||||
// if (kitVal == '1') kitPos = ePosition.QC;
|
||||
// else if (kitVal == '2') kitPos = ePosition.CHARGE;
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||||
// else if (kitVal == '4') kitPos = ePosition.QC;
|
||||
// //else if (kitVal == '3') kitPos = ePosition.QA;
|
||||
// else
|
||||
// {
|
||||
// PUB.log.Add($"AGV버튼 이벤트 실행 값:{kitVal} 취소");
|
||||
// return;
|
||||
// }
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||||
// kitVal = '1'; //버튼은 무조건 ON상태로 한다
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// }
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||||
|
||||
// //자동상태가 아니라면 오류처리
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||||
// if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_AUTORUN] == false || PUB.sm.Step != StateMachine.eSMStep.RUN)
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||||
// {
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||||
// PUB.log.AddE("'자동실행' 상태가 아니므로 콜/취소 작업을 할 수 없습니다 콜:" + kitPos.ToString() + ",값=" + kitVal.ToString());
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||||
// PUB.Speak(Lang.자동운전상태가아닙니다);
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||||
// return;
|
||||
// }
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||||
|
||||
// //충전기를 제외하고 '1'의 값은 호출을 원하는값이다.('0'=취소)
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||||
// if (kitVal == '1')
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||||
// {
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||||
// //qA혹은 Pack 에서 해당 버튼을 눌렀을때의 처리방법
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||||
// //if (PUB.Result.CurrentPos == ePosition.QA && kitPos == ePosition.QA)
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||||
// //{
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||||
// // PUB.logsys.AddE("QA위치에서 QA버튼을 눌렀음 명령 취소함");
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||||
// // PUB.Speak("현재 위치는 QA 입니다.");
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||||
// // return;
|
||||
// //}
|
||||
|
||||
// //상/하차 작업중이 아니라면 콜을 받는다
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||||
// if (PUB.sm.RunStep != StateMachine.ERunStep.GOUP && PUB.sm.RunStep != StateMachine.ERunStep.GODOWN)
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||||
// {
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||||
// //call을 받으려면 대상위 (2=QC,3,4,5,6,7)
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||||
// //콜을 요청하는 곳 (2=QC,3=FVI-1,4,5,6,7==FVI-5)
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||||
// //1번은 충전기
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||||
|
||||
// //콜버튼으로 대상위치를 다시 결정한다.
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||||
// //대상번호는 콜번호에서 +2을 하면 된다.
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||||
// //대상번호 PK=1,QA2=2,QA1=3,QC=4
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||||
// //QC의경우 콜Kit번호는 2이므로, 이동대상은 +2인 4가 되어야 함
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||||
// //콜번호와 RFID대상번호는 2의 오차가 발생함, 현재 설치된 RFID를 모두 변경할 수 없어서 이렇게 운용함
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||||
|
||||
|
||||
// RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("CALL확정 Kit={0},대상위치={1}", kitNo, kitPos));
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||||
|
||||
// PUB.AGV.data.CallNo = int.Parse(kitNo.ToString());
|
||||
// PUB.AGV.data.CallString = kitNo.ToString();
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||||
|
||||
// PUB.Result.CommandKit = kitNo;
|
||||
// PUB.Result.TargetPos = kitPos;
|
||||
// SendToKit(kitNo, '1', (PUB.IsCanCALL() ? '1' : '0')); //콜확정을 클라이언트에 알림
|
||||
|
||||
// PUB.Speak(kitPos.ToString() + Lang.위치로이동합니다);
|
||||
|
||||
// //상태머신을 변경한다 (충전 OFF상태로 간다, 충전상태가 아니면 바로 이동하게됨)
|
||||
// //Pub.sm.ResetRunStep();
|
||||
// //Pub.sm.setNewStep(StateMachine.eSMStep.RUN);
|
||||
|
||||
// //qa, pack 은 하차 전용이다
|
||||
// PUB.sm.ClearRunStep();
|
||||
// PUB.sm.SetNewRunStep(StateMachine.ERunStep.GOUP);
|
||||
// PUB.sm.SetNewStep(StateMachine.eSMStep.RUN);
|
||||
// }
|
||||
// else if (PUB.sm.RunStep == StateMachine.ERunStep.GODOWN && VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_DOWN] == false && VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_UP] == false)
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||||
// {
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||||
// //하차중에 받을 수 있게하자 (단 FVi1 이하일때에는 무시하자) 230710 - 김수곤
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||||
// if (PUB.Result.TargetPos == ePosition.QC && PUB.Result.CurrentPos < ePosition.F1)
|
||||
// {
|
||||
// PUB.log.Add($"하차중이지만 FVI #1 아래에 있으니 콜을 취소 합니다");
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||||
// SendToKit(kitNo, '0', '0');
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||||
// RaiseMessage(MessageType.Normal, $"QC 추가 콜이지만 위치가 #1번 이하이므로 취소 됩니다. Kit={kitNo},현재={PUB.Result.CurrentPos},대상={PUB.Result.TargetPos}");
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||||
// }
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||||
// else
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||||
// {
|
||||
// RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("CALL확정(추가) Kit={0},대상위치={1}", kitNo, kitPos));
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||||
|
||||
// PUB.AGV.data.CallNo = int.Parse(kitNo.ToString());
|
||||
// PUB.AGV.data.CallString = kitNo.ToString();
|
||||
|
||||
// PUB.Result.CommandKit = kitNo;
|
||||
// PUB.Result.TargetPos = kitPos;
|
||||
|
||||
// SendToKit(kitNo, '1', (PUB.IsCanCALL() ? '1' : '0')); //콜확정을 클라이언트에 알림
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||||
|
||||
// PUB.Speak(kitPos.ToString() + Lang.위치로이동합니다);
|
||||
|
||||
// //상태머신을 변경한다 (충전 OFF상태로 간다, 충전상태가 아니면 바로 이동하게됨)
|
||||
// //Pub.sm.ResetRunStep();
|
||||
// //Pub.sm.setNewStep(StateMachine.eSMStep.RUN);
|
||||
|
||||
// //qa, pack 은 하차 전용이다
|
||||
// PUB.sm.ClearRunStep();
|
||||
// PUB.sm.SetNewRunStep(StateMachine.ERunStep.GOUP);
|
||||
// PUB.sm.SetNewStep(StateMachine.eSMStep.RUN);
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// }
|
||||
// //else if (PUB.sm.RunStep == StateMachine.ERunStep.GODOWN && PUB.Result.CurrentPos == ePosition.QA)
|
||||
// //{
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||||
// // RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("CALL확정 Kit={0},대상위치={1}", kitNo, kitPos));
|
||||
|
||||
// // PUB.Result.CommandKit = kitNo;
|
||||
// // PUB.Result.TargetPos = kitPos;
|
||||
// // SendToKit(kitNo, '1'); //콜확정을 클라이언트에 알림
|
||||
|
||||
// // PUB.Speak(kitPos.ToString() + "위치로 이동 합니다");
|
||||
|
||||
// // //상태머신을 변경한다 (충전 OFF상태로 간다, 충전상태가 아니면 바로 이동하게됨)
|
||||
// // // Pub.sm.ResetRunStep();
|
||||
// // // Pub.sm.setNewStep(StateMachine.eSMStep.RUN);
|
||||
|
||||
// // //qa => pack 은 하차 전용이다
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||||
// // //QA에서 PACK이동시에는 바로 N극 멈춤 기능을 사용해도도된다.(자재가 있으며, 커버가 내려가 있으므로 느리게 동작해야함)
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||||
// // PUB.sm.ClearRunStep();
|
||||
// // PUB.sm.SetNewRunStep(StateMachine.ERunStep.GODOWN);
|
||||
// // PUB.sm.SetNewStep(StateMachine.ESMStep.RUN);
|
||||
|
||||
// // PUB.AGV.AGVMoveStop("xbee_newmsgevent", arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);// (arDev.Narumi.eAgvCmd.MoveStop,.SetNextStop_Mark(true, "xbee godn,qa,pack");
|
||||
// // PUB.PLC.ZMot(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
|
||||
// //}
|
||||
// else if (PUB.Result.TargetPos == kitPos) ////현재 지정된 클라이언트가 또 눌렀다
|
||||
// {
|
||||
// PUB.Result.TargetPos = kitPos;
|
||||
// PUB.AGV.data.CallNo = int.Parse(kitNo.ToString());
|
||||
// PUB.AGV.data.CallString = kitNo.ToString();
|
||||
|
||||
// //상차 대기 중이라면 커버를 자동 올려준다
|
||||
// //이것은 QC만 가능하다
|
||||
// //QC가 QA혹은 PACK으로 보낼때 사용함
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||||
// if (kitPos == ePosition.QC &&
|
||||
// VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_LIMITLOW] == true)
|
||||
// {
|
||||
// RaiseMessage(MessageType.Normal, "QC위치에서 자동으로 커버를 올립니다");
|
||||
// //PUB.PLC.ZMot(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
|
||||
// PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.UP);
|
||||
// }
|
||||
// else
|
||||
// {
|
||||
// //커버대기상태라면 커버를 자동으로 처리해준다.
|
||||
// if (PUB.sm.Step == StateMachine.eSMStep.RUN && (PUB.sm.RunStep == StateMachine.ERunStep.GOUP || PUB.sm.RunStep == StateMachine.ERunStep.GODOWN))
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||||
// {
|
||||
|
||||
// if (VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_DOWN] == true)
|
||||
// {
|
||||
// //var ld = PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LD);
|
||||
// //var rd = PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RD);
|
||||
// //if (ld == false || rd == false)
|
||||
// //{
|
||||
// // PUB.log.Add("사용자 콜버튼 추가 동작 - Z내림");
|
||||
// // PUB.PLC.ZMot(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Down);
|
||||
// // PUB.Speak(Lang.커버를내립니다);
|
||||
// //}
|
||||
// }
|
||||
// else if (VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_UP] == true)
|
||||
// {
|
||||
// //var lu = PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LU);
|
||||
// //var ru = PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RU);
|
||||
|
||||
// //if (lu == false || ru == false)
|
||||
// //{
|
||||
// // PUB.PLC.ZMot(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
|
||||
// // PUB.log.Add("사용자 콜버튼 추가 동작 - Z올림");
|
||||
// // PUB.Speak(Lang.커버를올립니다);
|
||||
// //}
|
||||
// }
|
||||
// else RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("이미 CALL이 확정되었습니다 No={0},Pos={1}", kitNo, kitPos));
|
||||
// }
|
||||
// else RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("이미 CALL이 확정되었습니다 No={0},Pos={1}", kitNo, kitPos));
|
||||
// }
|
||||
// SendToKit(kitNo, '1', (PUB.IsCanCALL() ? '1' : '0')); //콜확정을 클라이언트에 알림
|
||||
// }
|
||||
// else
|
||||
// {
|
||||
// //다른대상이 이미 선택된 상태이므로 CANCEL 한다.
|
||||
// SendToKit(kitNo, '0', (PUB.IsCanCALL() ? '1' : '0'));
|
||||
// RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("다른 CALL이 확정된 상태입니다. 요청KIT={2},확정KIT={0},위치={1}", PUB.Result.TargetPos - 2, PUB.Result.TargetPos, kitNo));
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// else if (kitVal == '0') //캔슬버튼을 눌렀다
|
||||
// {
|
||||
// //목표번호가 캔슬버튼을 눌렀다
|
||||
// if (PUB.Result.TargetPos == kitPos)
|
||||
// {
|
||||
// //상차가 완료되면 TargetPos 가 변경되어 ,더이상 해당 버튼으로는 취소하지 못한다
|
||||
// PUB.AGV.data.CallNo = 0;
|
||||
// PUB.AGV.data.CallString = "--";
|
||||
|
||||
// SendToKit(kitNo, '0', (PUB.IsCanCALL() ? '1' : '0'));
|
||||
// RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("콜 취소 Kit={0}", kitNo));
|
||||
// if (PUB.sm.RunStep != StateMachine.ERunStep.GOHOME)
|
||||
// {
|
||||
// PUB.Result.CommandKit = kitNo;
|
||||
// PUB.Result.TargetPos = ePosition.QC;
|
||||
// PUB.sm.ClearRunStep();
|
||||
// PUB.sm.SetNewRunStep(StateMachine.ERunStep.GOHOME);
|
||||
// PUB.sm.SetNewStep(StateMachine.eSMStep.RUN);
|
||||
// RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("콜 취소로 인해 홈으로 이동합니다 Kit={0}", kitNo));
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// }
|
||||
// else
|
||||
// {
|
||||
// //다른놈이 취소 버튼을 눌렀다. ㅋㅋ
|
||||
// //아무~ 의미 없다.
|
||||
// SendToKit(kitNo, '0', (PUB.IsCanCALL() ? '1' : '0'));
|
||||
// RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("해당 콜취소는 유효하지 않습니다 요청KIT={0},확정KIT={1}", kitNo, PUB.Result.TargetPos - 2));
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// else if (kitVal == '2') //BACKWORK시에만 이 값이 전송되게 한다
|
||||
// {
|
||||
// //QA 이동 명령
|
||||
// //발동조건 1. QC 위치에서 GOUP(대기 혹은 상차완료)상태일때 (일반적인경우)
|
||||
// //발동조건 2. QC 위치에서 IDLE 상태일때 (GOUP상태로 하지 않고 바로 싫어버린경우)
|
||||
// //발동조건 3. 충전중일때
|
||||
|
||||
// //if (kitPos != ePosition.QC)
|
||||
// //{
|
||||
// // RaiseMessage(MessageType.Error, $"back 버튼은 QC버튼만 사용 가능 합니다");
|
||||
// // return;
|
||||
// //}
|
||||
|
||||
// //if (kitPos == ePosition.QC && PUB.Result.CurrentPos != ePosition.QC)
|
||||
// //{
|
||||
// // RaiseMessage(MessageType.Error, string.Format("QC의 QA버튼은 홈위치에 있어야 사용이 가능 합니다"));
|
||||
// // return;
|
||||
// //}
|
||||
|
||||
// ////명령송신은 QC로 고정한다
|
||||
// //PUB.Result.CommandKit = '2';
|
||||
// //PUB.Result.TargetPos = ePosition.QA;
|
||||
// //PUB.sm.ClearRunStep();
|
||||
// //PUB.sm.SetNewRunStep(StateMachine.ERunStep.GODOWN);
|
||||
// //PUB.sm.SetNewStep(StateMachine.ESMStep.RUN);
|
||||
// //RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("후진하차 모드 대상위치={0}", ePosition.QA));
|
||||
// //PUB.logsys.AddI("QC의 QA리모콘 버튼 작업 입니다");
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
|
||||
|
||||
// public void SendToKit(char kitNo, char Value, char enbcall)
|
||||
// {
|
||||
// List<byte> buffer = new List<byte>
|
||||
// {
|
||||
// 0x02,
|
||||
// (byte)kitNo,
|
||||
// (byte)Value,
|
||||
// (byte)enbcall,
|
||||
// 0x03
|
||||
// };
|
||||
// WriteData(buffer.ToArray());
|
||||
// //RaiseMessage(MessageType.Normal, $"지그비전송 {kitNo}:{Value}:{enbcall}");
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// public string GetStatusString()
|
||||
// {
|
||||
// return DateTime.Now.ToString();
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// public void SendStatus(String StatusString)
|
||||
// {
|
||||
|
||||
// ////IO
|
||||
|
||||
// char kitno = '0';
|
||||
// char kitval = '1';
|
||||
// if (PUB.Result.TargetPos == ePosition.F1) kitno = '1';
|
||||
// else if (PUB.Result.TargetPos == ePosition.F2) kitno = '2';
|
||||
// else if (PUB.Result.TargetPos == ePosition.F3) kitno = '3';
|
||||
// else if (PUB.Result.TargetPos == ePosition.F4) kitno = '4';
|
||||
// else if (PUB.Result.TargetPos == ePosition.QC) kitno = '9';
|
||||
// else
|
||||
// {
|
||||
// //충전기 충전하는 것으로한다
|
||||
// if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONA] == false && VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONM] == false)
|
||||
// kitval = '0';
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// //콜가능여부도 전송한다
|
||||
// var enbcall = PUB.IsCanCALL() ? '1' : '0';
|
||||
// SendToKit(kitno, kitval, enbcall);
|
||||
|
||||
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
//}
|
||||
311
Cs_HMI/Project/Device/_DeviceManagement.cs
Normal file
311
Cs_HMI/Project/Device/_DeviceManagement.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,311 @@
|
||||
using System;
|
||||
using System.Collections.Generic;
|
||||
using System.Data;
|
||||
using System.Drawing;
|
||||
using System.Linq;
|
||||
using System.Text;
|
||||
using System.Threading;
|
||||
using System.Threading.Tasks;
|
||||
using System.Windows.Media.Animation;
|
||||
using AR;
|
||||
using arCtl;
|
||||
using COMM;
|
||||
using Project.StateMachine;
|
||||
|
||||
namespace Project
|
||||
{
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 장치 연결 및 상태 전송을 담당하는 별도 태스크
|
||||
/// </summary>
|
||||
public partial class fMain
|
||||
{
|
||||
// 장치 관리 태스크 관련
|
||||
private Task deviceManagementTask;
|
||||
private CancellationTokenSource deviceManagementCts;
|
||||
private volatile bool isDeviceManagementRunning = false;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 장치 관리 태스크 시작 (IDLE 상태 진입 시 호출)
|
||||
/// </summary>
|
||||
public void StartDeviceManagementTask()
|
||||
{
|
||||
if (isDeviceManagementRunning)
|
||||
{
|
||||
PUB.log.Add("DeviceManagement", "이미 실행 중입니다.");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
isDeviceManagementRunning = true;
|
||||
deviceManagementCts = new CancellationTokenSource();
|
||||
|
||||
deviceManagementTask = Task.Factory.StartNew(
|
||||
() => DeviceManagementWorker(deviceManagementCts.Token),
|
||||
deviceManagementCts.Token,
|
||||
TaskCreationOptions.LongRunning,
|
||||
TaskScheduler.Default
|
||||
);
|
||||
|
||||
PUB.log.Add("DeviceManagement", "장치 관리 태스크 시작");
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 장치 관리 태스크 종료
|
||||
/// </summary>
|
||||
public void StopDeviceManagementTask()
|
||||
{
|
||||
if (!isDeviceManagementRunning)
|
||||
return;
|
||||
|
||||
isDeviceManagementRunning = false;
|
||||
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
deviceManagementCts?.Cancel();
|
||||
|
||||
if (deviceManagementTask != null)
|
||||
{
|
||||
if (!deviceManagementTask.Wait(3000)) // 3초 대기
|
||||
{
|
||||
PUB.log.AddE("DeviceManagement:태스크 종료 대기 시간 초과");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
PUB.log.AddE($"DeviceManagement 종료 중 오류: {ex.Message}");
|
||||
}
|
||||
finally
|
||||
{
|
||||
deviceManagementCts?.Dispose();
|
||||
deviceManagementCts = null;
|
||||
deviceManagementTask = null;
|
||||
PUB.log.Add("DeviceManagement", "장치 관리 태스크 종료");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 장치 관리 워커 (별도 태스크에서 실행)
|
||||
/// - 장치 연결 관리 (AGV, XBee, BMS)
|
||||
/// - 자동 상태 전송 (XBee, BMS)
|
||||
/// </summary>
|
||||
private void DeviceManagementWorker(CancellationToken cancellationToken)
|
||||
{
|
||||
PUB.log.Add("DeviceManagementWorker", "시작");
|
||||
|
||||
DateTime lastXbeStatusSendTime = DateTime.Now;
|
||||
DateTime lastBmsQueryTime = DateTime.Now;
|
||||
|
||||
while (!cancellationToken.IsCancellationRequested && isDeviceManagementRunning)
|
||||
{
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
// 상태머신이 IDLE 이상이고 CLOSING 미만일 때만 동작
|
||||
if (PUB.sm.Step >= eSMStep.IDLE && PUB.sm.Step < eSMStep.CLOSING)
|
||||
{
|
||||
// ========== 1. 장치 연결 관리 ==========
|
||||
ManageDeviceConnections();
|
||||
|
||||
// ========== 2. XBee 상태 전송 ==========
|
||||
if (PUB.XBE != null && PUB.XBE.IsOpen)
|
||||
{
|
||||
var tsXbe = DateTime.Now - lastXbeStatusSendTime;
|
||||
if (tsXbe.TotalSeconds >= PUB.setting.interval_xbe)
|
||||
{
|
||||
lastXbeStatusSendTime = DateTime.Now;
|
||||
ThreadPool.QueueUserWorkItem(_ =>
|
||||
{
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
PUB.XBE.SendStatus();
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
PUB.log.AddE($"XBee SendStatus 오류: {ex.Message}");
|
||||
}
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// ========== 3. BMS 쿼리 및 배터리 경고 ==========
|
||||
if (PUB.BMS != null && PUB.BMS.IsOpen)
|
||||
{
|
||||
var tsBms = DateTime.Now - lastBmsQueryTime;
|
||||
if (tsBms.TotalSeconds >= PUB.setting.interval_bms)
|
||||
{
|
||||
lastBmsQueryTime = DateTime.Now;
|
||||
ThreadPool.QueueUserWorkItem(_ =>
|
||||
{
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
PUB.BMS.SendQuery();
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
PUB.log.AddE($"BMS SendQuery 오류: {ex.Message}");
|
||||
}
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 배터리 경고음
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
Update_BatteryWarnSpeak();
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
PUB.log.AddE($"BatteryWarnSpeak 오류: {ex.Message}");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
PUB.log.AddE($"DeviceManagementWorker 오류: {ex.Message}");
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 1초 대기 (또는 취소 요청 시 즉시 종료)
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
Task.Delay(1000, cancellationToken).Wait();
|
||||
}
|
||||
catch (OperationCanceledException)
|
||||
{
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
PUB.log.Add("DeviceManagementWorker", "종료");
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 장치 연결 상태 관리
|
||||
/// </summary>
|
||||
private void ManageDeviceConnections()
|
||||
{
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
// AGV 연결
|
||||
ConnectSerialPort(PUB.AGV, PUB.setting.Port_AGV, PUB.setting.Baud_AGV,
|
||||
eVarTime.LastConn_AGV, eVarTime.LastConnTry_AGV, eVarTime.LastRecv_AGV);
|
||||
|
||||
// XBee 연결
|
||||
ConnectSerialPort(PUB.XBE, PUB.setting.Port_XBE, PUB.setting.Baud_XBE,
|
||||
eVarTime.LastConn_XBE, eVarTime.LastConnTry_XBE, eVarTime.LastRecv_XBE);
|
||||
|
||||
// BMS 연결
|
||||
if (PUB.BMS.IsOpen == false)
|
||||
{
|
||||
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastConn_BAT);
|
||||
if (ts.TotalSeconds > 3)
|
||||
{
|
||||
PUB.log.Add($"BMS 연결 시도: {PUB.setting.Port_BAT}");
|
||||
PUB.BMS.PortName = PUB.setting.Port_BAT;
|
||||
if (PUB.BMS.Open())
|
||||
PUB.log.AddI($"BMS 연결 완료({PUB.setting.Port_BAT})");
|
||||
|
||||
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastConn_BAT);
|
||||
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastConnTry_BAT);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if (PUB.BMS.IsValid == false)
|
||||
{
|
||||
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastConnTry_BAT);
|
||||
if (ts.TotalSeconds > (PUB.setting.interval_bms * 2.5))
|
||||
{
|
||||
PUB.log.Add("BMS 자동 연결 해제 (응답 없음)");
|
||||
PUB.BMS.Close();
|
||||
VAR.TIME.Set(eVarTime.LastConn_BAT, DateTime.Now.AddSeconds(5));
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
PUB.log.AddE($"ManageDeviceConnections 오류: {ex.Message}");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 시리얼 포트 연결 (arDev.arRS232)
|
||||
/// </summary>
|
||||
void ConnectSerialPort(arDev.arRS232 dev, string port, int baud, eVarTime conn, eVarTime conntry, eVarTime recvtime)
|
||||
{
|
||||
if (dev.IsOpen == false && port.isEmpty() == false)
|
||||
{
|
||||
var tsPLC = VAR.TIME.RUN(conntry);
|
||||
if (tsPLC.TotalSeconds > 5)
|
||||
{
|
||||
VAR.TIME.Update(conntry);
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
VAR.TIME.Update(recvtime);
|
||||
dev.PortName = port;
|
||||
dev.BaudRate = baud;
|
||||
if (dev.Open())
|
||||
{
|
||||
PUB.log.Add(port, $"[AGV:{port}:{baud}] 연결 완료");
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
var errmessage = dev.errorMessage;
|
||||
PUB.log.AddE($"[AGV:{port}:{baud}] {errmessage}");
|
||||
}
|
||||
VAR.TIME.Update(conn);
|
||||
VAR.TIME.Update(conntry);
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
PUB.log.AddE(ex.Message);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if (dev.PortName.Equals(port) == false)
|
||||
{
|
||||
PUB.log.Add(port, $"포트 변경({dev.PortName}->{port})으로 연결 종료");
|
||||
dev.Close();
|
||||
VAR.TIME.Update(conntry);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 시리얼 포트 연결 (Device.Xbee)
|
||||
/// </summary>
|
||||
void ConnectSerialPort(Device.Xbee dev, string port, int baud, eVarTime conn, eVarTime conntry, eVarTime recvtime)
|
||||
{
|
||||
if (dev.IsOpen == false && port.isEmpty() == false)
|
||||
{
|
||||
var tsPLC = VAR.TIME.RUN(conntry);
|
||||
if (tsPLC.TotalSeconds > 5)
|
||||
{
|
||||
VAR.TIME.Update(conntry);
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
VAR.TIME.Update(recvtime);
|
||||
dev.PortName = port;
|
||||
dev.BaudRate = baud;
|
||||
if (dev.Open())
|
||||
{
|
||||
PUB.log.Add(port, $"[XBEE:{port}:{baud}] 연결 완료");
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
var errmessage = dev.errorMessage;
|
||||
PUB.log.AddE($"[XBEE:{port}:{baud}] {errmessage}");
|
||||
}
|
||||
VAR.TIME.Update(conn);
|
||||
VAR.TIME.Update(conntry);
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
PUB.log.AddE(ex.Message);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if (dev.PortName.Equals(port) == false)
|
||||
{
|
||||
PUB.log.Add(port, $"포트 변경({dev.PortName}->{port})으로 연결 종료");
|
||||
dev.Close();
|
||||
VAR.TIME[(int)conntry] = DateTime.Now;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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