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2025-09-18 17:25:14 +09:00
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--- a/Cs_HMI/AGVSimulator/Forms/SimulatorForm.cs
+++ b/Cs_HMI/AGVSimulator/Forms/SimulatorForm.cs
@@ -577,8 +577,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
            _simulatorCanvas.UpdateAGVDirection(selectedAGV.AgvId, selectedDirection);

            // VirtualAGV 객체의 위치와 방향 업데이트
-            selectedAGV.SetPosition(targetNode.Position);  // 이전 위치 기억하도록
-            selectedAGV.SetDirection(selectedDirection);
+            selectedAGV.SetPosition(targetNode, targetNode.Position, selectedDirection);  // 이전 위치 기억하도록

            // SetPosition 호출 후 상태 확인 및 리프트 계산

--- a/Cs_HMI/AGVSimulator/Models/VirtualAGV.cs
+++ b/Cs_HMI/AGVSimulator/Models/VirtualAGV.cs
@@ -27,7 +27,7 @@ namespace AGVSimulator.Models
        /// <summary>
        /// 위치 변경 이벤트
        /// </summary>
-        public event EventHandler<Point> PositionChanged;
+        public event EventHandler<(Point, AgvDirection, MapNode)> PositionChanged;

        /// <summary>
        /// RFID 감지 이벤트
@@ -51,27 +51,30 @@ namespace AGVSimulator.Models
        private string _agvId;
        private Point _currentPosition;
        private Point _targetPosition;
+        private string _targetId;
+        private string _currentId;
        private AgvDirection _currentDirection;
+        private AgvDirection _targetDirection;
        private AGVState _currentState;
        private float _currentSpeed;
-        
+
        // 경로 관련
        private AGVPathResult _currentPath;
        private List<string> _remainingNodes;
        private int _currentNodeIndex;
-        private string _currentNodeId;
-        private string _targetNodeId;
-        
+        private MapNode _currentNode;
+        private MapNode _targetNode;
+
        // 이동 관련
        private System.Windows.Forms.Timer _moveTimer;
        private DateTime _lastMoveTime;
        private Point _moveStartPosition;
        private Point _moveTargetPosition;
        private float _moveProgress;
-        
+
        // 도킹 관련
        private DockingDirection _dockingDirection;
-        
+
        // 시뮬레이션 설정
        private readonly float _moveSpeed = 50.0f;     // 픽셀/초
        private readonly float _rotationSpeed = 90.0f; // 도/초
@@ -97,6 +100,7 @@ namespace AGVSimulator.Models

        /// <summary>
        /// 현재 방향
+        /// 모터의 동작 방향
        /// </summary>
        public AgvDirection CurrentDirection
        {
@@ -126,7 +130,7 @@ namespace AGVSimulator.Models
        /// <summary>
        /// 현재 노드 ID
        /// </summary>
-        public string CurrentNodeId => _currentNodeId;
+        public string CurrentNodeId => _currentNode.NodeId;

        /// <summary>
        /// 목표 위치
@@ -141,7 +145,7 @@ namespace AGVSimulator.Models
        /// <summary>
        /// 목표 노드 ID
        /// </summary>
-        public string TargetNodeId => _targetNodeId;
+        public string TargetNodeId => _targetNode.NodeId;

        /// <summary>
        /// 도킹 방향
@@ -166,9 +170,9 @@ namespace AGVSimulator.Models
            _currentState = AGVState.Idle;
            _currentSpeed = 0;
            _dockingDirection = DockingDirection.Forward; // 기본값: 전진 도킹
-            _currentNodeId = string.Empty;
-            _targetNodeId = string.Empty;
-            
+            _currentNode = null; // = string.Empty;
+            _targetNode = null;// string.Empty;
+
            InitializeTimer();
        }

@@ -211,21 +215,21 @@ namespace AGVSimulator.Models
                var startNode = mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == _remainingNodes[0]);
                if (startNode != null)
                {
-                    _currentNodeId = startNode.NodeId;
-                    
+                    _currentNode = startNode;
+
                    // 목표 노드 설정 (경로의 마지막 노드)
                    if (_remainingNodes.Count > 1)
                    {
-                        _targetNodeId = _remainingNodes[_remainingNodes.Count - 1];
+                        var _targetNodeId = _remainingNodes[_remainingNodes.Count - 1];
                        var targetNode = mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == _targetNodeId);
-                        
+
                        // 목표 노드의 타입에 따라 도킹 방향 결정
                        if (targetNode != null)
                        {
                            _dockingDirection = GetDockingDirection(targetNode.Type);
                        }
                    }
-                    
+
                    StartMovement();
                }
                else
@@ -266,7 +270,7 @@ namespace AGVSimulator.Models
            _moveStartPosition = _currentPosition;
            _moveTargetPosition = targetPosition;
            _moveProgress = 0;
-            
+
            SetState(AGVState.Moving);
            _moveTimer.Start();
        }
@@ -281,41 +285,40 @@ namespace AGVSimulator.Models
                return;

            SetState(AGVState.Rotating);
-            
+
            // 시뮬레이션: 즉시 방향 변경 (실제로는 시간이 걸림)
            _currentDirection = direction;
-            
+
            System.Threading.Thread.Sleep(500); // 회전 시간 시뮬레이션
            SetState(AGVState.Idle);
        }

-        /// <summary>
-        /// AGV 방향 직접 설정 (시뮬레이터용)
-        /// </summary>
-        /// <param name="direction">설정할 방향</param>
-        public void SetDirection(AgvDirection direction)
-        {
-            _currentDirection = direction;
-        }
+
+

        /// <summary>
        /// AGV 위치 직접 설정 (시뮬레이터용)
        /// TargetPosition을 이전 위치로 저장하여 리프트 방향 계산이 가능하도록 함
        /// </summary>
        /// <param name="newPosition">새로운 위치</param>
-        public void SetPosition(Point newPosition)
+        /// <param name="motorDirection">모터이동방향</param>
+        public void SetPosition(MapNode node, Point newPosition, AgvDirection motorDirection)
        {
            // 현재 위치를 이전 위치로 저장 (리프트 방향 계산용)
            if (_currentPosition != Point.Empty)
            {
                _targetPosition = _currentPosition;  // 이전 위치 (previousPos 역할)
+                _targetDirection = _currentDirection;
+                _targetNode = node;
            }

            // 새로운 위치 설정
            _currentPosition = newPosition;
+            _currentDirection = motorDirection;
+            _currentNode = node;

            // 위치 변경 이벤트 발생
-            PositionChanged?.Invoke(this, _currentPosition);
+            PositionChanged?.Invoke(this, (_currentPosition, _currentDirection, _currentNode));
        }

        /// <summary>
@@ -384,9 +387,9 @@ namespace AGVSimulator.Models

            UpdateMovement(deltaTime);
            UpdateBattery(deltaTime);
-            
+
            // 위치 변경 이벤트 발생
-            PositionChanged?.Invoke(this, _currentPosition);
+            PositionChanged?.Invoke(this, (_currentPosition, _currentDirection, _currentNode));
        }

        private void UpdateMovement(float deltaTime)
@@ -396,13 +399,13 @@ namespace AGVSimulator.Models

            // 목표 위치까지의 거리 계산
            var distance = CalculateDistance(_currentPosition, _moveTargetPosition);
-            
+
            if (distance < 5.0f) // 도달 임계값
            {
                // 목표 도달
                _currentPosition = _moveTargetPosition;
                _currentSpeed = 0;
-                
+
                // 다음 노드로 이동
                ProcessNextNode();
            }
@@ -414,7 +417,7 @@ namespace AGVSimulator.Models
                    _moveTargetPosition.X - _currentPosition.X,
                    _moveTargetPosition.Y - _currentPosition.Y
                );
-                
+
                // 정규화
                var length = (float)Math.Sqrt(direction.X * direction.X + direction.Y * direction.Y);
                if (length > 0)
@@ -422,13 +425,13 @@ namespace AGVSimulator.Models
                    direction.X /= length;
                    direction.Y /= length;
                }
-                
+
                // 새 위치 계산
                _currentPosition = new Point(
                    (int)(_currentPosition.X + direction.X * moveDistance),
                    (int)(_currentPosition.Y + direction.Y * moveDistance)
                );
-                
+
                _currentSpeed = _moveSpeed;
            }
        }
@@ -445,9 +448,9 @@ namespace AGVSimulator.Models
                BatteryLevel += 5.0f * deltaTime; // 충전
                BatteryLevel = Math.Min(100.0f, BatteryLevel);
            }
-            
+
            BatteryLevel = Math.Max(0, BatteryLevel);
-            
+
            // 배터리 부족 경고
            if (BatteryLevel < 20.0f && _currentState != AGVState.Charging)
            {
@@ -469,11 +472,11 @@ namespace AGVSimulator.Models
            // 다음 노드로 이동
            _currentNodeIndex++;
            var nextNodeId = _remainingNodes[_currentNodeIndex];
-            
+
            // RFID 감지 시뮬레이션
            RfidDetected?.Invoke(this, $"RFID_{nextNodeId}");
-            _currentNodeId = nextNodeId;
-            
+            //_currentNodeId =   nextNodeId;
+
            // 다음 목표 위치 설정 (실제로는 맵에서 좌표 가져와야 함)
            // 여기서는 간단히 현재 위치에서 랜덤 오프셋으로 설정
            var random = new Random();