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HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs

@@ -287,10 +287,19 @@ namespace Project
                 {
                     if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
                     {
+                        //마크센서확인
+                        if(PUB.AGV.signal1.mark_sensor==false)
+                        {
+                            PUB.log.AddI($"목표도착되었으나 마크센서가 감지되지 않아 경로를 삭제 합니다");
+                            PUB._virtualAGV.SetPath(null);
+                            return false;
+                        }
+
                         // 경로가 존재한다면...
                         if (PUB._virtualAGV.CurrentPath != null && PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Any())
                         {
                             var lastInfo = PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Last();
+
                             // 위치와 방향이 모두 일치해야 완료된 것으로 본다.
                             if (PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id == lastInfo.NodeId &&
                                 PUB._virtualAGV.CurrentDirection == lastInfo.MotorDirection)