initial commit

Arduino_CallButton/Arduino_CallButton_Line.A.ino

@@ -0,0 +1,597 @@
+#include <EEPROM.h>
+#include "Arduino.h"
+#define DEBUG
+
+bool cstate[3]; // 현재 상태(이전 상태와 비교하여 상태변화를 확인한다)
+bool pstate[3]; // 이전 상태
+bool bchange[3]; //특정핀의 상태가 변경되었는가?
+unsigned long clicktime[3]; //각 버튼 down 상태의 밀리초를 저장한다(롱 클릭 시간 확인용)
+unsigned long ontime = 0;
+unsigned long ledtime = 0;
+
+//bool bCharge = false; //클라이언트 7번
+bool bHWError = false; //클라이언트 8번
+bool bSelected = false; //현재 선택된 클라이언트 (LED가 깜박인다)
+bool bEnbCall =false; //콜 가능여부
+bool runtimeledon=false;
+String version = "2411291722";
+String recvbuffer = "";
+uint8_t clientno = 0;
+uint8_t offmode = 0;
+uint8_t clickcnt = 0;
+
+int pinIn[3] = { 2, 3 , 4 };
+int pinOut[3] = { 5, 6 , 7 };
+
+
+void setup() {
+
+delay(2000);
+
+
+#ifdef DEBUG
+	Serial.begin(19200);
+#endif	
+Serial1.begin(9600);
+
+ //; Serial.println("Setup Start");
+	for (int i = 0; i < 3; i++)
+	{
+		pinMode(pinIn[i], INPUT_PULLUP);
+		pinMode(pinOut[i], OUTPUT);
+		digitalWrite(pinOut[i], HIGH); //처음켜지면 ON상태로 한다.
+		cstate[i] = false;
+		pstate[i] = false;
+		clicktime[i] = 0;
+	}
+
+ //digitalWrite(13,HIGH);
+
+///  Serial.println("Serial1 Wait");
+#ifdef DEBUG
+	clicktime[0] = millis();
+	while (!Serial) {
+		unsigned long runtime = millis() - clicktime[0];
+		if (runtime >= 1000) {
+      //bSerial=false;
+     // Serial.println("Serial1 timeout");
+		  break;
+		}
+		// wait for serial port to connect. Needed for native USB port only
+	}
+#endif
+
+ //digitalWrite(13,LOW);
+	clientno = EEPROM.read(0);  //내부롬의 0번주소에서 클라이언트 번호를 확인한다.
+//#ifdef DEBUG	
+	Serial.print("AGV Caller v");// 1904020000");
+	Serial.println(version);
+	Serial.print("ready #");
+	Serial.print(clientno);
+	Serial.println();
+//#endif
+	//초기화 완료되면 oFF 한다.
+	digitalWrite(pinOut[0], LOW);
+	digitalWrite(pinOut[1], LOW);
+	digitalWrite(pinOut[2], LOW);
+	offmode = 0;
+
+  digitalWrite(13,LOW);
+}
+
+
+void loop() {
+
+ 
+  #ifdef DEBUG
+  unsigned long runtimeled = millis() -ledtime;
+  if(runtimeled > 200)
+  {
+    if(runtimeledon==true)
+    {
+      digitalWrite(13,LOW);
+      runtimeledon=false;
+    }else{
+      digitalWrite(13,HIGH);
+      runtimeledon=true;
+    }
+    runtimeled= millis();
+  }
+  #endif
+  
+	//버튼입력상태를 확인한다.
+	for (int i = 0; i < 3; i++)
+	{
+		cstate[i] = !digitalRead(pinIn[i]);
+		if (cstate[i] != pstate[i])
+		{
+			/*Serial.print("#");
+			Serial.print(pinIn[i]);
+			Serial.print(" changed");
+			Serial.println(cstate[i]);*/
+
+			bchange[i] = true;
+			
+			if (cstate[i]) //클릭시
+			{
+				clicktime[i] = millis();
+				//Serial.print("SET TIME #");
+				//Serial.print(i);
+				//Serial.println();
+			}
+		}
+	}
+
+	//버튼 상태변화를 감지
+	if (cstate[0] && cstate[1]) //두버튼이 동시에 눌려있다면 디버그모드 진입여부를 확인한다.
+	{
+		unsigned long time1 = millis() - clicktime[0];
+		unsigned long time2 = millis() - clicktime[1];
+		if (time1 > 3000 && time2 > 3000)
+		{
+			if (offmode == 0)
+			{
+				//OFF 상태일때에는 시리얼 버퍼처리를 하지 않는다.
+				offmode = 1;
+				#ifdef DEBUG
+				Serial.println("ENTER MODE SELECT");
+				#endif
+			}
+		}
+		//동시에 눌려있지만 아직 지정 시간전이므로 처리하지 않는다.
+	}
+	else if (cstate[0] || cstate[1] || cstate[2])	//버튼이 하나만 눌려있을때 
+	{
+		if (offmode == 2)	//client set mode
+		{
+			if (cstate[0] && bchange[0])
+			{
+				clickcnt += 1;
+				#ifdef DEBUG
+				Serial.print("Click Count = ");
+				Serial.println(clickcnt);
+				#endif
+			}
+			else if (cstate[1] && bchange[1])
+			{
+				//두번째 버튼을 눌렀다면 완료를 의미한다.
+				clientno = clickcnt;
+				SaveNo(); //현재 값을 저장 해준다.
+
+				//선택된 번호를 깜박임으로 알려준다.
+				delay(100);
+				digitalWrite(pinOut[0], LOW);
+				digitalWrite(pinOut[1], LOW);
+				delay(1000);
+				for (uint8_t i = 1; i <= clientno; i++)
+				{
+					digitalWrite(pinOut[0], HIGH);
+					delay(500);
+					digitalWrite(pinOut[0], LOW);
+					delay(500);
+				}
+				#ifdef DEBUG
+				Serial.print("New Client Complete No=");
+				Serial.println(clientno);
+				#endif
+				offmode = 0; //다시 처음상태로 이동
+			}
+
+		}
+		else if (offmode == 3)	//off mode
+		{
+			if (bchange[0] || bchange[1])
+			{
+				Serial1.begin(9600); //re open port
+				#ifdef DEBUG
+				Serial.println("OFF MODE DISABLE -> NORMAL MODE");
+				#endif
+				offmode = 0; //일반상태로 전환
+			}
+		}
+		else if (offmode == 1)	//mod select
+		{
+			if (bchange[0] && cstate[0])	//0번버튼이 ON 되었다면  번호편집모드로 전환
+			{
+				#ifdef DEBUG
+				Serial.println("NO. SET MODE");
+				#endif
+				clickcnt = 0; //클릭횟수를 초기화
+				offmode = 2;
+			}
+			else if (bchange[1] && cstate[1])	//1번버튼이  ON 되었다면 OFF 모드로 전환
+			{
+				Serial1.end();
+				#ifdef DEBUG
+				Serial.println("OFF MODE : Disable Serial for xbee");
+				#endif
+				offmode = 3;
+			}
+		}
+		else if (offmode == 0) {	//일반 모드일때 하나만 눌렸다면 해당 버튼 명령을 전송한다.
+
+			//uint8_t clientascii = (uint8_t)(clientno + 30);
+	
+			if (bchange[0] && cstate[0])
+			{
+        		
+				#ifndef DEBUG
+			digitalWrite(13,HIGH);
+			delay(200);
+			digitalWrite(13,LOW);
+			#endif
+
+        Serial1.clearWriteError();
+				Serial1.write(0x02);
+				Serial1.print(clientno);
+				Serial1.print('1'); //call              				
+				Serial1.write(0x03);				
+				Serial1.flush();
+     
+        #ifdef DEBUG
+				Serial.print("SEND CALL #");
+				Serial.println(clientno);
+				#endif
+			}
+			else if (bchange[1] && cstate[1])
+			{		
+				
+				#ifndef DEBUG
+			digitalWrite(13,HIGH);
+			delay(200);
+			digitalWrite(13,LOW);
+			#endif
+        
+        Serial1.clearWriteError();
+				Serial1.write(0x02);
+				Serial1.print(clientno);
+				Serial1.print('0'); //call              				
+				Serial1.write(0x03);
+				Serial1.flush();
+#ifdef DEBUG
+				Serial.print("SEND CANCEL#");
+				Serial.println(clientno);
+				#endif
+			}
+			else if (bchange[2] && cstate[2]) //QA진행 버튼이 눌렸을때
+			{
+					
+						#ifndef DEBUG
+			digitalWrite(13,HIGH);
+			delay(200);
+			digitalWrite(13,LOW);
+			#endif
+
+        Serial1.clearWriteError();
+				Serial1.write(0x02);
+				Serial1.print(clientno);
+				Serial1.print('2'); //go qa
+				Serial1.write(0x03);
+				Serial1.flush();
+#ifdef DEBUG
+				Serial.print("SEND QA#");
+				Serial.println(clientno);
+				#endif
+			}
+		}
+	}
+
+	//Serial.print("mode=");
+	//Serial.println(offmode);
+	//LED상태 조정
+	switch (offmode)
+	{
+	case 0:	//일반 상태값(버튼을 누르면 해당 버튼의 LED를 조정한다)
+		digitalWrite(pinOut[0], cstate[0]);
+		digitalWrite(pinOut[1], cstate[1]);
+		digitalWrite(pinOut[2], cstate[2]);
+   //Serial.print("led 3 stat=");
+   //Serial.println(cstate[2]);
+		break;
+	case 1: //모드 선택 상태( 이때 OK를 누르면 번호셋, CANCEL을 누르면 OFF 상태로)
+		if (digitalRead(pinOut[0]) == true)
+		{
+			digitalWrite(pinOut[1], HIGH);
+			digitalWrite(pinOut[0], LOW);
+		}
+		else {
+			digitalWrite(pinOut[0], HIGH);
+			digitalWrite(pinOut[1], LOW);
+		}
+		delay(100);
+		break;
+	case 2: //클라이언트 번호 설정 모드 - 적색만 깜박이고 녹색의 클릭횟수로 번호를 설정한다.
+		if (digitalRead(pinOut[1]) == true)
+			digitalWrite(pinOut[1], LOW);
+		else
+			digitalWrite(pinOut[1], HIGH);
+		break;
+		delay(100);
+	case 3: //OFF 상태일때에는 LED를 서로 ON/OFF 한다.
+		if (digitalRead(pinOut[0]) == true)
+		{
+			digitalWrite(pinOut[1], LOW);
+			digitalWrite(pinOut[0], LOW);
+		}
+		else {
+			digitalWrite(pinOut[0], HIGH);
+			digitalWrite(pinOut[1], HIGH);
+		}
+		delay(100);
+	}
+
+
+	//상태변환 여부를 초기화 
+	if (bchange[0]) pstate[0] = cstate[0];
+	if (bchange[1]) pstate[1] = cstate[1];
+	if (bchange[2]) pstate[2] = cstate[2];
+	bchange[0] = false;
+	bchange[1] = false;
+	bchange[2] = false;
+	
+	//일반모드일때 처리 내역
+	if (offmode == 0)
+	{
+		unsigned long runtime = millis() - ontime;
+
+    //CALL가능하면 3번 LED를 ON 한다 230119
+    if(bEnbCall)
+    {
+      digitalWrite(pinOut[2],HIGH);
+    } else{
+      if(cstate[2])
+      digitalWrite(pinOut[2],HIGH);
+      else
+      digitalWrite(pinOut[2],LOW);
+    }
+
+		//현재 개체가 AGV선택개체라면 LED를 깜박거려서 표시를 해준다.(녹색버튼기준)    
+		if (bHWError)
+		{
+			//하드웨어 오류 발생시에는 적색을 깜박거린다.(녹색:OFF)
+			digitalWrite(pinOut[0], LOW); //녹색은 끈다.
+
+			//적색을 깜박인다.(1초주기로 ON/OFF 한다)
+			bool state = digitalRead(pinOut[1]);
+			if (runtime >= 250)	//190319
+			{
+				if (state)  digitalWrite(pinOut[1], LOW);
+				else		digitalWrite(pinOut[1], HIGH);
+				ontime = millis();
+			}
+		}
+		else if (bSelected)
+		{
+			digitalWrite(pinOut[1], HIGH); //적색은 일단 켜둔다.
+
+			//선택된 개체일때에는 적색은 켜고 녹색은 끔박인다.
+			bool state = digitalRead(pinOut[0]);
+			
+			//500ms 단위로 깜박인다.
+			if (runtime >= 500)	//190319
+			{
+				if (state)  digitalWrite(pinOut[0], LOW);
+				else digitalWrite(pinOut[0], HIGH);
+				ontime = millis();
+			}
+		}
+		else {
+			//선택개체가 아니라면 LED를 모두 OFF해준다.
+			for (int i = 0; i < 2; i++)
+			{
+				if (digitalRead(pinIn[0]) != digitalRead(pinOut[0]))
+					cstate[i] = !cstate[i];    //이전상태값을 반전시켜줌으로 써 다음 루프때 LED가 꺼지게 한다.
+			}
+		}
+	}
+
+	//외부디버그 명령을 처리한다.
+	#ifdef DEBUG
+	CheckRemoteDebugCommand();
+	#endif
+	CheckReceiveXbee();
+	delay(100);
+}
+
+void CheckRemoteDebugCommand()
+{
+	if (Serial.available() > 0)
+	{
+		int recv = Serial.read();
+		if (recv == 0x0A || recv == 0x0D)
+		{
+			RunCommand();
+			recvbuffer = "";
+		}
+		else {
+			recvbuffer += (char)recv;
+		}
+	}
+}
+
+String buffer = "";
+int kitNo = 0;
+int incomingByte = 0;
+void CheckReceiveXbee()
+{
+	//수신된 자료가 잇는지 체크한다.
+#ifndef DEBUG
+    digitalWrite(13,HIGH);
+#endif
+
+	while (Serial1.available() > 0) {
+		incomingByte = Serial1.read();
+
+#ifdef DEBUG
+		Serial.print("[RX]");
+		Serial.println(incomingByte, HEX);
+
+#endif
+
+		//stx ,etx 는 hex 처리하고 번호와 값을 ascii처리함
+		if (incomingByte == 0x02)
+		{
+			buffer = "";
+		}
+		else if (incomingByte == 0x03) {
+
+			//ETX값이나 전체 길이가 4가아니라면 추가해야함
+			byte clientno = (byte)(buffer.substring(0, 1).toInt());
+			char clientval = buffer[1];// .substring(1, 2).toInt());
+      char enablecall = '0';  //콜가능여부 추가 230119
+
+      //데이터가 3바이트라면 콜 가능상태로 전송된 경우이다 230119
+      if(buffer.length() > 2)
+      {
+        enablecall = buffer[2];
+      }
+        
+			NewMsgEvent(clientno, clientval,enablecall);
+			break;
+		}
+		else{
+			buffer += (char)incomingByte;	//문자를 누적시킨다.
+		}
+	}
+
+  #ifndef DEBUG
+  digitalWrite(13,LOW);
+  #endif
+}
+
+/* 190319 */
+void NewMsgEvent(uint8_t no, char value,char canCall)
+{
+	if (no == 1) return;	//충전기관련 코드는 처리 하지 않는다. 190417
+	else if (no == 8)	//AGV가 HW에러 발생시 이 값을 전송한다.
+	{
+		if (bHWError == false) bHWError = true;
+		#ifdef DEBUG
+		if (value == '1')//system error
+		{
+			Serial.println("FLAG ON : H/W ERROR");
+		}
+		else {
+			Serial.println("FLAG ON : AGV MANUAL MODE");
+		}
+		#endif
+		return;
+	}
+
+	//그외 나머지 상태에는 오류사항을 해제 해준다.
+	if (bHWError == true)
+	{
+		bHWError = false;
+		#ifdef DEBUG
+		Serial.println("FLAG OFF : H/W ERROR OFF");
+		#endif
+	}
+
+  bEnbCall = (canCall == '1');
+
+	//누군가가 지정되어있다.
+	if (value == '1')
+	{
+		if (no != clientno)	//해당 번호가 내 번호와 일치하지 않는다면 내가 지정된 경우가 아니다.
+		{
+			//서버로부터 어떠한 개체가 켜졌는데. 그게 내가 아니라면 나는 OFF 한다.
+			if (bSelected) bSelected = false;
+			#ifdef DEBUG
+			Serial.print("Selected Off by Another ON No=");
+			Serial.println(no);
+			#endif
+		}
+		else {
+			bSelected = true; //내 번호가 켜졌으므로 선택됨으로 한다.
+			#ifdef DEBUG
+			Serial.print("Selected On No=");
+			Serial.println(no);
+			#endif
+		}
+	}
+	else if (value == '0')	//누군가가 OFF 되어있다.
+	{
+		if (no == clientno)
+		{
+			//내가 꺼졋음을 보내왔다.
+			bSelected = false;
+			#ifdef DEBUG
+			Serial.println("Selected Off");
+			#endif
+		}
+	}
+}
+
+void RunCommand()
+{
+
+	Serial.print("Remote Control : ");
+	Serial.println(recvbuffer);
+
+	if (recvbuffer == "on")
+	{
+		Serial.print("on clientno = ");
+		Serial.println(clientno);
+		NewMsgEvent(clientno, '1','1');
+	}
+ else if (recvbuffer == "callon")
+ {
+    Serial.print("on clientno = ");
+    Serial.println(clientno);
+    NewMsgEvent(clientno, '0','1');
+  }
+  else if (recvbuffer == "calloff")
+ {
+    Serial.print("on clientno = ");
+    Serial.println(clientno);
+    NewMsgEvent(clientno, '0','0');
+  }
+	else if (recvbuffer == "off") {
+		Serial.print("off clientno = ");
+	Serial.println(clientno);
+		NewMsgEvent(clientno, '0','0');
+	}
+	else if (recvbuffer == "hw") {
+		
+		bHWError = !bHWError;
+		Serial.print("bHWError=");
+		Serial.println(bHWError);
+	}
+	else if (recvbuffer == "set") {
+		Serial1.print("+++");
+		Serial1.write(0x0D);
+		Serial1.flush();
+	}
+	else if (recvbuffer == "h")
+	{
+		Serial.println("AGV Caller");
+		Serial.print("v");
+		Serial.println(version);
+		Serial.println("==============");
+		Serial.println("h : help");
+		Serial.println("on : selected on");
+		Serial.println("off : selected off");
+		Serial.println("#1~6 : set client no");
+		Serial.println("? : get client no");
+		Serial.println("==============");
+	}
+	else if (recvbuffer == "?")
+	{
+		Serial.print("Get Client No : #");
+		Serial.println(clientno);
+	}
+	else if (recvbuffer.startsWith("#"))
+	{
+		String strNo = recvbuffer.substring(1);
+		clientno = (byte)(strNo.toInt());
+		SaveNo(); // EEPROM.write(0, clientno);
+	}
+}
+void SaveNo()
+{
+	EEPROM.write(0, clientno);
+	#ifdef DEBUG
+	Serial.print("Save Client No : #");
+	Serial.println(clientno);
+	#endif
+}

Arduino_CallButton/ReadMe.txt

@@ -0,0 +1 @@
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