장치 연결 로직을 별도 쓰레드로 분리

상태머신에서 장치 연결(AGV, XBee, BMS)이 메인 루프를 블로킹하는 문제 해결

주요 변경사항:
- DeviceConnectionWorker: 별도 쓰레드에서 장치 연결 처리
- StartDeviceConnectionThread: 쓰레드 시작 로직
- StopDeviceConnectionThread: 프로그램 종료 시 안전한 쓰레드 종료
- sm_SPS: 연결 로직 제거, 쓰레드 시작만 담당
- __Closing: 프로그램 종료 시 쓰레드 종료 호출

이점:
- 장치 연결 중 상태머신 블로킹 방지
- 1초 간격으로 비동기 연결 시도
- 프로그램 종료 시 안전한 쓰레드 정리

파일:
- StateMachine/_SPS.cs: 쓰레드 로직 추가
- fMain.cs: 종료 시 쓰레드 정리

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Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>

Cs_HMI/Project/StateMachine/_SPS.cs

@@ -4,6 +4,7 @@ using System.Data;
 using System.Drawing;
 using System.Linq;
 using System.Text;
+using System.Threading;
 using System.Windows.Media.Animation;
 using AR;
 using arCtl;
@@ -18,6 +19,10 @@ namespace Project
         DateTime chargesynctime = DateTime.Now;
         DateTime agvsendstarttime = DateTime.Now;
 
+        // 장치 연결 쓰레드 관련
+        private Thread deviceConnectionThread;
+        private volatile bool isDeviceConnectionRunning = false;
+
         void ConnectSerialPort(arDev.arRS232 dev, string port, int baud, eVarTime conn, eVarTime conntry, eVarTime recvtime)
         {
             if (dev.IsOpen == false && port.isEmpty() == false)
@@ -95,11 +100,47 @@ namespace Project
             }
         }
 
-        void sm_SPS(object sender, EventArgs e)
+        // 장치 연결 쓰레드 시작
+        private void StartDeviceConnectionThread()
         {
-            if (PUB.sm.Step < eSMStep.IDLE || PUB.sm.Step >= eSMStep.CLOSING) return;
+            if (deviceConnectionThread == null || !deviceConnectionThread.IsAlive)
+            {
+                isDeviceConnectionRunning = true;
+                deviceConnectionThread = new Thread(DeviceConnectionWorker);
+                deviceConnectionThread.IsBackground = true;
+                deviceConnectionThread.Name = "DeviceConnectionThread";
+                deviceConnectionThread.Start();
+                PUB.log.Add("DeviceConnection", "장치 연결 쓰레드 시작");
+            }
+        }
 
+        // 장치 연결 쓰레드 종료
+        private void StopDeviceConnectionThread()
+        {
+            if (deviceConnectionThread != null && deviceConnectionThread.IsAlive)
+            {
+                isDeviceConnectionRunning = false;
+                if (!deviceConnectionThread.Join(2000)) // 2초 대기
+                {
+                    try
+                    {
+                        deviceConnectionThread.Abort();
+                    }
+                    catch { }
+                }
+                PUB.log.Add("DeviceConnection", "장치 연결 쓰레드 종료");
+            }
+        }
 
+        // 장치 연결 처리 워커 (별도 쓰레드에서 실행)
+        private void DeviceConnectionWorker()
+        {
+            while (isDeviceConnectionRunning)
+            {
+                try
+                {
+                    if (PUB.sm.Step >= eSMStep.IDLE && PUB.sm.Step < eSMStep.CLOSING)
+                    {
                         //agv connect
                         ConnectSerialPort(PUB.AGV, PUB.setting.Port_AGV, PUB.setting.Baud_AGV,
                              eVarTime.LastConn_AGV, eVarTime.LastConnTry_AGV, eVarTime.LastRecv_AGV);
@@ -129,11 +170,30 @@ namespace Project
                             {
                                 Console.WriteLine("bms auto disconnect");
                                 PUB.BMS.Close();
-                    VAR.TIME.Set(eVarTime.LastConn_BAT,DateTime.Now.AddSeconds(5));
+                                VAR.TIME.Set(eVarTime.LastConn_BAT, DateTime.Now.AddSeconds(5));
                             }
                         }
-            //ConnectSerialPort(PUB.BMS, PUB.setting.Port_BAT, PUB.setting.Baud_BAT,
-            //     eVarTime.LastConn_BAT, eVarTime.LastConnTry_BAT, eVarTime.LastRecv_BAT);
+                    }
+                }
+                catch (Exception ex)
+                {
+                    PUB.log.AddE($"DeviceConnection: {ex.Message}");
+                }
+
+                // 1초 대기 후 다시 체크
+                Thread.Sleep(1000);
+            }
+        }
+
+        void sm_SPS(object sender, EventArgs e)
+        {
+            if (PUB.sm.Step < eSMStep.IDLE || PUB.sm.Step >= eSMStep.CLOSING) return;
+
+            // 장치 연결 쓰레드가 실행 중이 아니면 시작
+            if (!isDeviceConnectionRunning)
+            {
+                StartDeviceConnectionThread();
+            }
 
             //지그비상태전송
             if (PUB.XBE != null && PUB.XBE.IsOpen)

Cs_HMI/Project/fMain.cs

@@ -110,6 +110,9 @@ namespace Project
 
         private void __Closing(object sender, FormClosingEventArgs e)
         {
+            // 장치 연결 쓰레드 종료
+            StopDeviceConnectionThread();
+
             PUB.popup.needClose = true;
             if (remoteClose == true)
             {