nextstop 시그널을 bool변수에서 agv 으 ㅣspeed = 'L' 조건으로 변경

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.Events.cs

@@ -100,7 +100,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             }
 
             //예측문자는 디버깅시에만 표시한다.
-            if (string.IsNullOrEmpty(PredictMessage) == false && System.Diagnostics.Debugger.IsAttached)
+            if (string.IsNullOrEmpty(PredictMessage) == false)
             {
                 g.DrawString(this.PredictMessage, this.Font, Brushes.White, 10, 100);
             }

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.cs

@@ -142,6 +142,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             _alertmesage = m;
             showalert = !string.IsNullOrEmpty(m);
         }
+        
 
         // 브러쉬 및 펜
         private Brush _normalNodeBrush;

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/VirtualAGV.cs

@@ -347,12 +347,11 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
             var lastNode = _currentPath.DetailedPath.Last();
             if (_currentPath.DetailedPath.Where(t => t.seq < lastNode.seq && t.IsPass == false).Any() == false)
             {
-                // 마지막 노드에 도착했는지 확인 (현재 노드가 마지막 노드와 같은지)
-
-
-
-                if (_currentNode != null && _currentNode.Id == lastNode.NodeId)
+                // 마지막 노드에 도착했는지 확인 (현재 노드가 마지막 노드와 같은지) -
+                // 모터방향오 같아야한다. 간혹 방향전환 후 MARK  STOP하는경우가있다.    260127
+                if (_currentNode != null && _currentNode.Id == lastNode.NodeId && lastNode.MotorDirection == CurrentDirection)
                 {
+
                     if (lastNode.IsPass) //이미완료되었다.
                     {
                         return new AGVCommand(
@@ -365,12 +364,20 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
                     }
                     else
                     {
+                        //도킹노드라면 markstop  을 나머지는 바로 스탑한다.
+                        eAGVCommandReason reason = eAGVCommandReason.MarkStop;
+                        if (_targetnode.StationType == StationType.Normal || _targetnode.StationType == StationType.Limit)
+                        {
+                            //일반노드는 마크스탑포인트가 없으니 바로 종료되도록 한다
+                            reason = eAGVCommandReason.Complete;
+                        }
+
                         //마지막노드는 일혔지만 완료되지 않았다. 마크스탑필요
                         return new AGVCommand(
                          MotorCommand.Stop,
                          MagnetPosition.S,
                          SpeedLevel.L,
-                          eAGVCommandReason.MarkStop,
+                          reason,
                          $"목적지 도착 전(MarkStop) - 최종:{CurrentNodeID2}"
                          );
                     }