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nextstop 시그널을 bool변수에서 agv 으 ㅣspeed = 'L' 조건으로 변경

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ChiKyun Kim
2026-01-27 16:27:17 +09:00
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commit b0e75b351a
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20
Cs_HMI/Project/StateMachine/_AGV.cs
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@@ -117,15 +117,15 @@ namespace Project
VAR.BOOL[eVarBool.CHG_POSERR] = PUB.AGV.error.Charger_pos_error;
}
//나르미가 멈췄다면 다음 마크 이동 기능이 OFF 된다
if (agv_stp)
{
if (VAR.BOOL[eVarBool.NEXTSTOP_MARK])
{
VAR.BOOL[eVarBool.NEXTSTOP_MARK] = false;
PUB.logagv.Add($"NEXTSTOP_MARK 변경({VAR.BOOL[eVarBool.NEXTSTOP_MARK]})");
}
}
////나르미가 멈췄다면 다음 마크 이동 기능이 OFF 된다
//if (agv_stp)
//{
// if (VAR.BOOL[eVarBool.NEXTSTOP_MARK])
// {
// VAR.BOOL[eVarBool.NEXTSTOP_MARK] = false;
// PUB.logagv.Add($"NEXTSTOP_MARK 변경({VAR.BOOL[eVarBool.NEXTSTOP_MARK]})");
// }
//}
//마크센서 상태가 변경이 되었다면
if (VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOR] != PUB.AGV.signal1.mark_sensor)
@@ -145,7 +145,7 @@ namespace Project
else PUB.log.AddAT($"마크스탑이 확인되었으나 현재 노드가없어 PASS를 설정하지 못함");
}
}
if (VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOROFF] != VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOR])
if (VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOROFF] == VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOR])
{
VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOROFF] = !VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOR];
VAR.TIME[eVarTime.MarkSensorOff] = DateTime.Now;