nextstop 시그널을 bool변수에서 agv 으 ㅣspeed = 'L' 조건으로 변경

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.Events.cs

@@ -100,7 +100,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             }
 
             //예측문자는 디버깅시에만 표시한다.
-            if (string.IsNullOrEmpty(PredictMessage) == false && System.Diagnostics.Debugger.IsAttached)
+            if (string.IsNullOrEmpty(PredictMessage) == false)
             {
                 g.DrawString(this.PredictMessage, this.Font, Brushes.White, 10, 100);
             }

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.cs

@@ -143,6 +143,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             showalert = !string.IsNullOrEmpty(m);
         }
         
+
         // 브러쉬 및 펜
         private Brush _normalNodeBrush;
         private Brush _rotationNodeBrush;

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/VirtualAGV.cs

@@ -347,12 +347,11 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
             var lastNode = _currentPath.DetailedPath.Last();
             if (_currentPath.DetailedPath.Where(t => t.seq < lastNode.seq && t.IsPass == false).Any() == false)
             {
-                // 마지막 노드에 도착했는지 확인 (현재 노드가 마지막 노드와 같은지)
+                // 마지막 노드에 도착했는지 확인 (현재 노드가 마지막 노드와 같은지) -
-
+                // 모터방향오 같아야한다. 간혹 방향전환 후 MARK  STOP하는경우가있다.    260127
-
+                if (_currentNode != null && _currentNode.Id == lastNode.NodeId && lastNode.MotorDirection == CurrentDirection)
-
-                if (_currentNode != null && _currentNode.Id == lastNode.NodeId)
                 {
+
                     if (lastNode.IsPass) //이미완료되었다.
                     {
                         return new AGVCommand(
@@ -365,12 +364,20 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
                     }
                     else
                     {
+                        //도킹노드라면 markstop  을 나머지는 바로 스탑한다.
+                        eAGVCommandReason reason = eAGVCommandReason.MarkStop;
+                        if (_targetnode.StationType == StationType.Normal || _targetnode.StationType == StationType.Limit)
+                        {
+                            //일반노드는 마크스탑포인트가 없으니 바로 종료되도록 한다
+                            reason = eAGVCommandReason.Complete;
+                        }
+
                         //마지막노드는 일혔지만 완료되지 않았다. 마크스탑필요
                         return new AGVCommand(
                          MotorCommand.Stop,
                          MagnetPosition.S,
                          SpeedLevel.L,
-                          eAGVCommandReason.MarkStop,
+                          reason,
                          $"목적지 도착 전(MarkStop) - 최종:{CurrentNodeID2}"
                          );
                     }

Cs_HMI/Project/CtlAuto.cs

@@ -483,7 +483,7 @@ namespace Project
             //전체테두리
             g.DrawRectangle(new Pen(BorderColor), DisplayRectangle.Left, DisplayRectangle.Top, DisplayRectangle.Width - 1, DisplayRectangle.Height - 1);
 
-            var nextstop = VAR.BOOL?.Get(eVarBool.NEXTSTOP_MARK) ?? false;
+            var nextstop = PUB.AGV.data.Speed == 'S';// VAR.BOOL?.Get(eVarBool.NEXTSTOP_MARK) ?? false;
             //if (VAR.BOOL != null) nextstop = VAR.BOOL[eVarBool.NEXTSTOP_MARK];
             //상태메세지표시
             string stmsg = string.Empty;

Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_BUFFER_IN.cs

@@ -6,6 +6,8 @@ using System.Text;
 using Project.StateMachine;
 using COMM;
 using AR;
+using System.Windows.Media.Animation;
+using System.Net.Security;
 
 namespace Project
 {
@@ -63,9 +65,9 @@ namespace Project
                     PUB.AGV.AGVMoveLeft180Turn();
                     PUB.log.Add("AGV Left Turn");
                     VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
-                    PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
                 }
-                else PUB.sm.UpdateRunStepSeq();    //이미완료된상태이므로 다음으로 진행한다.
+                PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"턴 진행 중");
+                PUB.sm.UpdateRunStepSeq();    //이미완료된상태이므로 다음으로 진행한다.
                 return false;
             }
             else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
@@ -77,16 +79,17 @@ namespace Project
                     if (PUB.AGV.TurnInformation.Runtime.TotalSeconds < 3) return false;
 
                     //턴 이동 상태가 확인되어야 한다.
-                    var overtime = 10;
+                    var overtime = 30;
                     if (PUB.AGV.TurnInformation.Runtime.TotalSeconds > overtime)
                     {
                         //5초동안 AGV까 움직이지 않았다면 오류 처리한다.
                         PUB.AGV.AGVMoveStop($"[bufferin] {overtime}초이내 턴 감지 안됨");
                         PUB.log.AddE($"[{funcname}] {overtime}초이내 턴 감지 안됨");
-                        PUB._mapCanvas.SetAlertMessage("턴 완료 확인 불가");
+                        PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"턴 완료 확인 불가(최대:{overtime}초)");
                         PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
                         return false;
                     }
+                    else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"턴 진행 중({PUB.AGV.TurnInformation.Runtime.TotalSeconds:N0}/{overtime})");
                     return false;
                 }
                 PUB._virtualAGV.Turn = AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.L90; //턴완료
@@ -115,7 +118,11 @@ namespace Project
                         PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.DN);
                         //재시도를 했으니 다음으로 진행하게한다
                     }
-                    else return false;
+                    else
+                    {
+                        PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"리프트 하강 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
+                        return false;
+                    }
                 }
                 PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
                 return false;
@@ -132,6 +139,7 @@ namespace Project
                         PUB._mapCanvas.SetAlertMessage("리프트가 내려가지 않음");
                         PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
                     }
+                    else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"리프트 하강 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
                     return false;
                 }
                 PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
@@ -162,21 +170,40 @@ namespace Project
                 }
 
                 //후진이동을한다
+                PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"도킹을 위해 후진 이동 시작");
                 PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);
                 PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
                 return false;
             }
             else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
+            {
+                //이동확인을 한다.
+                if(PUB.AGV.system1.agv_run == false)
+                {
+                    if(seqtime.TotalSeconds > 3)
+                    {
+                        PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname);
+                        PUB.log.AddE($"[{funcname}] AGV이동이 확인되지 않습니다");
+                        PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"[{funcname}] AGV이동이 확인되지 않습니다");
+                        PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
+                    }
+                    return false;
+                }
+                PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
+                return false;
+            }
+            else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
             {
                 //마크스탑으로 이동
                 PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
+                PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"도킹을 위해 후진 이동 시작");
                 PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
                 return false;
             }
             else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
             {
                 //마크스탑신호가 3초이내로 들어와야 한다
-                if (VAR.BOOL[eVarBool.NEXTSTOP_MARK] == false)
+                if (PUB.AGV.data.Speed != 'S')
                 {
                     if (seqtime.TotalSeconds > 3)
                     {

Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_LOADER_IN.cs

@@ -174,7 +174,7 @@ namespace Project
             else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
             {
                 //마크스탑신호가 3초이내로 들어와야 한다
-                if (VAR.BOOL[eVarBool.NEXTSTOP_MARK] == false)
+                if (PUB.AGV.data.Speed != 'S')
                 {
                     if (seqTime.TotalMilliseconds > 3000)
                     {

Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_LOADER_OUT.cs

@@ -134,7 +134,7 @@ namespace Project
             else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
             {
                 //마크스탑신호가 3초이내로 들어와야 한다
-                if (VAR.BOOL[eVarBool.NEXTSTOP_MARK] == false)
+                if (PUB.AGV.data.Speed != 'S')
                 {
                     if (seqTime.TotalMilliseconds > 3000)
                     {

Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs

@@ -191,7 +191,7 @@ namespace Project
                     }
                     else
                     {
-                        PUB.log.Add("다음행동예측에서 장비 멈춤이 확인되었습니다");
+                        PUB.log.Add($"다음행동예측에서 장비 멈춤이 확인되었습니다({nextAction.Reason})");
                         PUB.AGV.AGVMoveStop(nextAction.Message);
                     }
                 }

Cs_HMI/Project/StateMachine/_AGV.cs

@@ -117,15 +117,15 @@ namespace Project
                                 VAR.BOOL[eVarBool.CHG_POSERR] = PUB.AGV.error.Charger_pos_error;
                             }
 
-                            //나르미가  멈췄다면  다음  마크  이동  기능이 OFF 된다
+                            ////나르미가  멈췄다면  다음  마크  이동  기능이 OFF 된다
-                            if (agv_stp)
+                            //if (agv_stp)
-                            {
+                            //{
-                                if (VAR.BOOL[eVarBool.NEXTSTOP_MARK])
+                            //    if (VAR.BOOL[eVarBool.NEXTSTOP_MARK])
-                                {
+                            //    {
-                                    VAR.BOOL[eVarBool.NEXTSTOP_MARK] = false;
+                            //        VAR.BOOL[eVarBool.NEXTSTOP_MARK] = false;
-                                    PUB.logagv.Add($"NEXTSTOP_MARK 변경({VAR.BOOL[eVarBool.NEXTSTOP_MARK]})");
+                            //        PUB.logagv.Add($"NEXTSTOP_MARK 변경({VAR.BOOL[eVarBool.NEXTSTOP_MARK]})");
-                                }
+                            //    }
-                            }
+                            //}
 
                             //마크센서 상태가 변경이 되었다면
                             if (VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOR] != PUB.AGV.signal1.mark_sensor)
@@ -145,7 +145,7 @@ namespace Project
                                     else PUB.log.AddAT($"마크스탑이 확인되었으나 현재 노드가없어 PASS를 설정하지 못함");
                                 }
                             }
-                            if (VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOROFF] != VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOR])
+                            if (VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOROFF] == VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOR])
                             {
                                 VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOROFF] = !VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOR];
                                 VAR.TIME[eVarTime.MarkSensorOff] = DateTime.Now;

Cs_HMI/Project/StateMachine/_Flag.cs

@@ -87,14 +87,14 @@ namespace Project
                     PUB.Speak(Lang.수동충전을해제합니다);
                 }
             }
-            else if (flag == COMM.eVarBool.NEXTSTOP_MARK)
+            //else if (flag == COMM.eVarBool.NEXTSTOP_MARK)
-            {
+            //{
-                if (NewValue)
+            //    if (NewValue)
-                {
+            //    {
-                    //PUB.Speak("다음 위치에서 멈춥니다");
+            //        //PUB.Speak("다음 위치에서 멈춥니다");
-                    PUB.log.Add($"마크인식시 멈춤 신호 변경 : {NewValue}");
+            //        PUB.log.Add($"마크인식시 멈춤 신호 변경 : {NewValue}");
-                }
+            //    }
-            }
+            //}
 
         }
 

Cs_HMI/Project/StateMachine/_TMDisplay.cs

@@ -370,7 +370,7 @@ namespace Project
             }
 
             IOState.setTitle(inputrow, inputcol, "RUN"); IOState.setValue(inputrow, inputcol++, (PUB.AGV.system1.agv_run ? 1 : 0));
-            IOState.setTitle(inputrow, inputcol, "MARK"); IOState.setValue(inputrow, inputcol++, (VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOR] ? 1 : (VAR.BOOL[eVarBool.NEXTSTOP_MARK] ? 2 : 0)));
+            IOState.setTitle(inputrow, inputcol, "MARK"); IOState.setValue(inputrow, inputcol++, (VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOR] ? 1 :  0));
             IOState.setTitle(inputrow, inputcol, "CHG"); IOState.setValue(inputrow, inputcol++, (PUB.AGV.system1.Battery_charging ? 1 : 0));
             IOState.setTitle(inputrow, inputcol, "ITM"); IOState.setValue(inputrow, inputcol++, (VAR.BOOL[eVarBool.ITEMON] ? 1 : 0));
             IOState.Invalidate();

Cs_HMI/SubProject/AGV/Command.cs

@@ -113,8 +113,8 @@ namespace arDev
             if (this.system1.agv_run)
                 RaiseMessage(MessageType.Normal, $"stop command from {Reason}");
             var retval = AddCommand(eAgvCmd.MoveStop, sb.ToString());
-            if (retval == eNarumiCommandResult.Success && opt == eStopOpt.MarkStop)
+            //if (retval == eNarumiCommandResult.Success && opt == eStopOpt.MarkStop)
-                VAR.BOOL[eVarBool.NEXTSTOP_MARK] = true;
+            //    VAR.BOOL[eVarBool.NEXTSTOP_MARK] = true;
 
             return retval;
         }

Cs_HMI/SubProject/CommData/Enum.cs

@@ -82,7 +82,7 @@ namespace COMM
         FLAG_RUN_CMD,
         FLAG_GO_CHAGER,
         FLAG_NEXTSTOP_ALIGN,
-        NEXTSTOP_MARK,
+        ///NEXTSTOP_MARK,
 
         /// <summary>
         /// mark 1 혹은 2 의 값이 들어오면 설정됨