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AGVLogic/EnigProtocol/enigprotocol/Commands.cs

@@ -73,6 +73,7 @@ namespace ENIGProtocol
         BUFFER_NOT_COMPLETE,
         MARK_STOP_FAIL,
         LIDAR_STOP,
+        NOT_BUFFERPOINT,
     }
 
     public static class AGVUtility
@@ -109,6 +110,7 @@ namespace ENIGProtocol
                 case AGVErrorCode.NOTSET_CHARGEPOINT: return "충전기 노드 미설정";
                 case AGVErrorCode.ALREADY_CHARGE: return "이미 충전 중 상태임";
                 case AGVErrorCode.CHARGE_RETRY_OVER: return $"충전명령 재전송 횟수 초과";
+                case AGVErrorCode.NOT_BUFFERPOINT: return "현재 위치가 버퍼가 아닙니다";
                 default: return ecode.ToString();
             }
         }

HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_BUFFER_IN.cs

@@ -41,6 +41,17 @@ namespace Project
                 return false;
             }
             else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
+            {
+                //버퍼 노드 여부 확인
+                if (PUB._virtualAGV.CurrentNode.StationType != AGVNavigationCore.Models.StationType.Buffer)
+                {
+                    SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.NOT_BUFFERPOINT, $"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 현재 위치가 버퍼가 아닙니다({PUB._virtualAGV.CurrentNode.StationType})");
+                    return false;
+                }
+                PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
+                return false;
+            }
+            else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
             {
                 //카트감지
                 if (PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOnEnter)

HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_BUFFER_OUT.cs

@@ -43,6 +43,17 @@ namespace Project
                 return false;
             }
             else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
+            {
+                //버퍼 노드 여부 확인
+                if (PUB._virtualAGV.CurrentNode.StationType != AGVNavigationCore.Models.StationType.Buffer)
+                {
+                    SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.NOT_BUFFERPOINT, $"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 현재 위치가 버퍼가 아닙니다({PUB._virtualAGV.CurrentNode.StationType})");
+                    return false;
+                }
+                PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
+                return false;
+            }
+            else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
             {
                 //회전이없다면 오류처리한다.
                 if(PUB._virtualAGV.Turn != AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.L90)