작업시작전에. 현재 위치를 확인하고 진행하게 함.

HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_ENTER.cs

@@ -36,6 +36,19 @@ namespace Project
                 return false;
             }
             else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
+            {
+                //장비 노드 여부 확인 (버퍼가 아닌 도킹 가능 노드여야 함)
+                if (PUB._virtualAGV.CurrentNode.StationType != StationType.Loader &&
+                    PUB._virtualAGV.CurrentNode.StationType != StationType.Clearner &&
+                    PUB._virtualAGV.CurrentNode.StationType != StationType.UnLoader)
+                {
+                    SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.NOT_EQUIPMENTPOINT, $"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 현재 위치가 장비 노드가 아닙니다({PUB._virtualAGV.CurrentNode.StationType})");
+                    return false;
+                }
+                PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
+                return false;
+            }
+            else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
             {
                 //마크센서가 감지된상태여야 완전한위치로 가정한다
                 if (PUB.AGV.signal1.mark_sensor == false)
@@ -126,7 +139,7 @@ namespace Project
                     {
                         if (seqTime.TotalSeconds > 5)
                         {
-                            if(VAR.I32[eVarInt32.RetryManget] < 3)
+                            if (VAR.I32[eVarInt32.RetryManget] < 3)
                             {
                                 PUB.sm.UpdateRunStepSeq(-1);
                             }
@@ -136,7 +149,7 @@ namespace Project
                                 SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.MAGNET_ON_ERROR, errmsg);
                                 VAR.I32[eVarInt32.RetryManget] = 0;
                             }
-                            
+
                         }
                         return false;
                     }