diff --git a/AGVLogic/AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.Events.cs b/AGVLogic/AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.Events.cs
index 3e89fda..a4d40aa 100644
--- a/AGVLogic/AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.Events.cs
+++ b/AGVLogic/AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.Events.cs
@@ -82,7 +82,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                 DrawNodeLabels(g);
                 DrawLabels(g); // 추가: 텍스트 라벨
 
-        
+
             }
             finally
             {
@@ -91,7 +91,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
 
             // UI 정보 그리기 (변환 없이)
             //if (_showGrid)
-                DrawUIInfo(g);
+            DrawUIInfo(g);
 
             // 동기화 화면 그리기 (변환 없이, 최상위)
             if (_canvasMode == CanvasMode.Sync)
@@ -104,6 +104,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             {
                 g.DrawString(this.PredictMessage, this.Font, Brushes.White, 10, 100);
             }
+            DrawSystemMessage(g);
             DrawAlertMessage(g);
 
         }
@@ -134,18 +135,18 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                                 var start = node.Position;
                                 var end = targetNode.Position;
                                 var angle = Math.Atan2(end.Y - start.Y, end.X - start.X);
-                                
+
                                 // 박스(텍스트) 중심 위치: 약 40px 거리
                                 var boxDist = 40;
                                 var boxX = start.X + boxDist * Math.Cos(angle);
                                 var boxY = start.Y + boxDist * Math.Sin(angle);
 
                                 string text = dir.ToString();
-                                
+
                                 Color color = Color.Blue;
-                                if (dir == MagnetPosition.L) color = Color.LimeGreen; 
+                                if (dir == MagnetPosition.L) color = Color.LimeGreen;
                                 else if (dir == MagnetPosition.R) color = Color.Red;
-                                
+
                                 // 화살표 및 텍스트 설정
                                 using (var arrowBrush = new SolidBrush(color))
                                 using (var arrowPen = new Pen(color, 2)) // 두께 약간 증가
@@ -156,10 +157,10 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                                     // 끝점: 박스 너머 (55px)
                                     var arrowStartDist = 25;
                                     var arrowEndDist = 55;
-                                    
+
                                     var pStart = new PointF((float)(start.X + arrowStartDist * Math.Cos(angle)), (float)(start.Y + arrowStartDist * Math.Sin(angle)));
                                     var pEnd = new PointF((float)(start.X + arrowEndDist * Math.Cos(angle)), (float)(start.Y + arrowEndDist * Math.Sin(angle)));
-                                    
+
                                     // 화살표 선 그리기
                                     g.DrawLine(arrowPen, pStart, pEnd);
 
@@ -169,7 +170,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                                     // 삼각형 머리 (채우기)
                                     var pBackL = new PointF((float)(pEnd.X + arrowSize * Math.Cos(angle + 2.5)), (float)(pEnd.Y + arrowSize * Math.Sin(angle + 2.5)));
                                     var pBackR = new PointF((float)(pEnd.X + arrowSize * Math.Cos(angle - 2.5)), (float)(pEnd.Y + arrowSize * Math.Sin(angle - 2.5)));
-                                    
+
                                     // pHead1이 가장 먼 쪽이 되도록 조정 (pEnd가 삼각형의 뒷부분 중심이 되도록)
                                     // pEnd에서 시작해서 앞으로 나가는 삼각형
                                     // pTip = pEnd + size * angle
@@ -184,7 +185,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                                     var textPoint = new PointF((float)(boxX - textSize.Width / 2), (float)(boxY - textSize.Height / 2));
 
                                     //편집모드에서만 글자를 표시한다.
-                                    if(Mode == CanvasMode.Edit)
+                                    if (Mode == CanvasMode.Edit)
                                     {
                                         // 텍스트 배경 (반투명 - 선이 은은하게 보이도록 투명도 조절하거나, 가독성을 위해 불투명하게 처리)
                                         // 사용자가 "박스를 가로지르는" 느낌을 원했으므로 선이 보여야 함. 하지만 텍스트 가독성도 필요.
@@ -197,8 +198,8 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                                     }
 
 
-                                    
-                                    
+
+
                                 }
                             }
                         }
@@ -207,9 +208,9 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             }
         }
 
-        void DrawAlertMessage(Graphics g)
+        void DrawSystemMessage(Graphics g)
         {
-            if (!showalert || String.IsNullOrEmpty(this._alertmesage)) return;
+            if (!showalertsystem || String.IsNullOrEmpty(this._systemmesage)) return;
 
             // 상단 중앙에 반투명 빨간색 배경 바 표시
             int barHeight = 40;
@@ -231,7 +232,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                 {
                     g.FillPath(brush, path);
                 }
-                
+
                 using (var pen = new Pen(Color.FromArgb(255, 255, 255), 2))
                 {
                     g.DrawPath(pen, path);
@@ -239,29 +240,80 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             }
 
             // 텍스트 깜박임 효과 (배경은 유지하고 텍스트만 깜박임)
-            if (_isAlertBlinkOn)
+
+            using (var font = new Font("Malgun Gothic", 12, FontStyle.Bold))
+            using (var brush = new SolidBrush(Color.White))
             {
-                using (var font = new Font("Malgun Gothic", 12, FontStyle.Bold))
-                using (var brush = new SolidBrush(Color.White))
+                var textSize = g.MeasureString(_systemmesage, font);
+                g.DrawString(_systemmesage, font, brush,
+                    barX + (barWidth - textSize.Width) / 2,
+                    barY + (barHeight - textSize.Height) / 2);
+            }
+
+            // 경고 아이콘 그리기 (왼쪽)
+            // 간단한 느낌표 아이콘
+            int iconX = barX + 15;
+            int iconY = barY + barHeight / 2;
+            using (var brush = new SolidBrush(Color.White))
+            {
+                g.FillEllipse(brush, iconX - 2, iconY - 8, 4, 16); // body
+                g.FillEllipse(brush, iconX - 2, iconY + 10, 4, 4); // dot
+            }
+
+        }
+        void DrawAlertMessage(Graphics g)
+        {
+            if (!showinfo || String.IsNullOrEmpty(this._infomessage)) return;
+
+            // 상단 중앙에 반투명 빨간색 배경 바 표시
+            int barHeight = 40;
+            int barWidth = Math.Min(600, this.Width - 40); // 최대 600px, 좌우 여백 20px
+            int barX = (this.Width - barWidth) / 2;
+            int barY = 20+50;
+
+            // 둥근 사각형 배경
+            using (var path = new GraphicsPath())
+            {
+                int radius = 10;
+                path.AddArc(barX, barY, radius * 2, radius * 2, 180, 90);
+                path.AddArc(barX + barWidth - radius * 2, barY, radius * 2, radius * 2, 270, 90);
+                path.AddArc(barX + barWidth - radius * 2, barY + barHeight - radius * 2, radius * 2, radius * 2, 0, 90);
+                path.AddArc(barX, barY + barHeight - radius * 2, radius * 2, radius * 2, 90, 90);
+                path.CloseFigure();
+
+                using (var brush = new SolidBrush(Color.FromArgb(255, Color.Lime)))
                 {
-                    var textSize = g.MeasureString(_alertmesage, font);
-                    g.DrawString(_alertmesage, font, brush,
-                        barX + (barWidth - textSize.Width) / 2,
-                        barY + (barHeight - textSize.Height) / 2);
+                    g.FillPath(brush, path);
                 }
 
-                // 경고 아이콘 그리기 (왼쪽)
-                // 간단한 느낌표 아이콘
-                int iconX = barX + 15;
-                int iconY = barY + barHeight / 2;
-                using (var brush = new SolidBrush(Color.White))
+                using (var pen = new Pen(Color.FromArgb(255, 255, 255), 2))
                 {
-                    g.FillEllipse(brush, iconX - 2, iconY - 8, 4, 16); // body
-                    g.FillEllipse(brush, iconX - 2, iconY + 10, 4, 4); // dot
+                    g.DrawPath(pen, path);
                 }
             }
-        }
 
+            // 텍스트 깜박임 효과 (배경은 유지하고 텍스트만 깜박임)
+
+            using (var font = new Font("Malgun Gothic", 12, FontStyle.Bold))
+            using (var brush = new SolidBrush(Color.Black))
+            {
+                var textSize = g.MeasureString(_infomessage, font);
+                g.DrawString(_infomessage, font, brush,
+                    barX + (barWidth - textSize.Width) / 2,
+                    barY + (barHeight - textSize.Height) / 2);
+            }
+
+            // 경고 아이콘 그리기 (왼쪽)
+            // 간단한 느낌표 아이콘
+            int iconX = barX + 15;
+            int iconY = barY + barHeight / 2;
+            using (var brush = new SolidBrush(Color.Black))
+            {
+                g.FillEllipse(brush, iconX - 2, iconY - 8, 4, 16); // body
+                g.FillEllipse(brush, iconX - 2, iconY + 10, 4, 4); // dot
+            }
+
+        }
         private void DrawSyncScreen(Graphics g)
         {
             // 반투명 검은색 배경
@@ -374,10 +426,10 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                     foreach (var targetNode in node.ConnectedMapNodes)
                     {
                         if (targetNode == null) continue;
-                        
+
                         // 강조된 연결은 나중에 그리기 위해 건너뜀
                         if (IsConnectionHighlighted(node.Id, targetNode.Id)) continue;
-                        
+
                         DrawConnection(g, node, targetNode);
                     }
                 }
@@ -386,12 +438,12 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             // 1.1 강조된 연결 그리기 (항상 위에 표시되도록)
             if (_highlightedConnection.HasValue)
             {
-                 var n1 = _nodes.FirstOrDefault(n => n.Id == _highlightedConnection.Value.FromNodeId);
-                 var n2 = _nodes.FirstOrDefault(n => n.Id == _highlightedConnection.Value.ToNodeId);
-                 if (n1 != null && n2 != null)
-                 {
-                     DrawConnection(g, n1, n2);
-                 }
+                var n1 = _nodes.FirstOrDefault(n => n.Id == _highlightedConnection.Value.FromNodeId);
+                var n2 = _nodes.FirstOrDefault(n => n.Id == _highlightedConnection.Value.ToNodeId);
+                if (n1 != null && n2 != null)
+                {
+                    DrawConnection(g, n1, n2);
+                }
             }
 
             // 2. 마그넷 그리기 (별도 리스트 사용)
@@ -723,14 +775,14 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
 
                     var angle = Math.Atan2(nextNode.Position.Y - currentNode.Position.Y,
                                          nextNode.Position.X - currentNode.Position.X);
-                    
+
                     // 상세 경로 정보가 있으면 해당 방향 사용, 없으면 Forward
                     AgvDirection arrowDir = AgvDirection.Forward;
                     if (path.DetailedPath != null && i < path.DetailedPath.Count)
                     {
                         arrowDir = path.DetailedPath[i].MotorDirection;
                     }
-                    
+
                     DrawDirectionArrow(g, midPoint, angle, arrowDir);
                 }
             }
@@ -769,7 +821,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             // 현재는 사용자 요청에 따라 Gateway 지정이 안된 경우(일반 경로)에는 교차로 강조를 끄는 것이 맞아 보임.
             // 하지만 일반 주행시에도 교차로 정보가 필요할 수 있으니 일단 둡니다.
             // 단, Gateway 로직을 타는 경우(HighlightNodeId가 Set됨)에는 위에서 return 되므로 OK.
-            
+
             /*
             const int JUNCTION_CONNECTIONS = 3; 
 
@@ -798,8 +850,8 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             Color fillColor = isGateway ? Color.FromArgb(100, 255, 140, 0) : Color.FromArgb(80, 70, 130, 200);
             Color penColor = isGateway ? Color.OrangeRed : Color.FromArgb(150, 100, 150, 220);
 
-            using (var highlightBrush = new SolidBrush(fillColor)) 
-            using (var highlightPen = new Pen(penColor, 3)) 
+            using (var highlightBrush = new SolidBrush(fillColor))
+            using (var highlightPen = new Pen(penColor, 3))
             {
                 g.FillEllipse(
                     highlightBrush,
@@ -872,7 +924,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                 {
                     case NodeType.Normal:
                         var item = _selectedNode as MapNode;
-                        if ( item.StationType == StationType.Charger)
+                        if (item.StationType == StationType.Charger)
                             DrawTriangleGhost(g, ghostBrush);
                         else
                             DrawPentagonGhost(g, ghostBrush);
@@ -1507,7 +1559,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                 Color fgColor = Color.Black;
                 Color bgColor = Color.White;
                 switch (node.StationType)
-                {   
+                {
                     case StationType.Charger:
                         fgColor = Color.White;
                         bgColor = Color.Tomato;
@@ -1530,7 +1582,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                         break;
                 }
 
-                
+
 
 
 
@@ -1554,7 +1606,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                 }
 
 
-                
+
                 using (var descBrush = new SolidBrush(node.NodeTextForeColor))
                 {
                     g.DrawString(BottomLabelText, btmFont, descBrush, roundRect, new StringFormat
@@ -1808,9 +1860,9 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             switch (node.StationType)
             {
                 case StationType.Normal:
-                    if(node.CanTurnLeft || node.CanTurnRight)
+                    if (node.CanTurnLeft || node.CanTurnRight)
                         bgColor = Color.Violet;
-                    else 
+                    else
                         bgColor = Color.DeepSkyBlue;
                     break;
                 case StationType.Charger: bgColor = Color.Tomato; break;
diff --git a/AGVLogic/AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.cs b/AGVLogic/AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.cs
index 4ef8de4..bab1891 100644
--- a/AGVLogic/AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.cs
+++ b/AGVLogic/AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.cs
@@ -138,47 +138,22 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
         private float _syncProgress = 0.0f;
         private string _syncDetail = "";
 
-        string _alertmesage = "";
-        bool showalert = false;
+        string _systemmesage = "";
+        string _infomessage = "";
+        bool showalertsystem = false;
+        bool showinfo = false;
 
-        // 깜박임 효과를 위한 타이머 및 상태
-        private Timer _alertBlinkTimer;
-        private bool _isAlertBlinkOn = true;
-
-        public void SetAlertMessage(string m)
+        public void SetInfoMessage(string m)
         {
-            _alertmesage = m;
-            showalert = !string.IsNullOrEmpty(m);
-
-            //if (showalert)
-            //{
-            //    if (_alertBlinkTimer == null)
-            //    {
-            //        _alertBlinkTimer = new Timer();
-            //        _alertBlinkTimer.Interval = 500; // 0.5초 간격
-            //        _alertBlinkTimer.Tick += _alertBlinkTimer_Tick;
-            //    }
-            //    _alertBlinkTimer.Start();
-            //    _isAlertBlinkOn = true;
-            //}
-            //else
-            //{
-            //    if (_alertBlinkTimer != null)
-            //    {
-            //        _alertBlinkTimer.Stop();
-            //    }
-            //    _isAlertBlinkOn = false;
-            //}
-            //Invalidate(); // 즉시 갱신
+            _infomessage = m;
+            showinfo = !string.IsNullOrEmpty(m);
         }
-
-        private void _alertBlinkTimer_Tick(object sender, EventArgs e)
+        public void SetSystemMessage(string m)
         {
-            //_isAlertBlinkOn = !_isAlertBlinkOn;
-            //Invalidate();
+            _systemmesage = m;
+            showalertsystem = !string.IsNullOrEmpty(m);
         }
 
-
         // 브러쉬 및 펜
         private Brush _normalNodeBrush;
         private Brush _rotationNodeBrush;
@@ -963,13 +938,6 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                 // 이미지 정리
                 _companyLogo?.Dispose();
 
-                // 타이머 정리
-                if (_alertBlinkTimer != null)
-                {
-                    _alertBlinkTimer.Stop();
-                    _alertBlinkTimer.Dispose();
-                    _alertBlinkTimer = null;
-                }
             }
 
             base.Dispose(disposing);
diff --git a/AGVLogic/EnigProtocol/enigprotocol/Commands.cs b/AGVLogic/EnigProtocol/enigprotocol/Commands.cs
index b846ce9..a4134d4 100644
--- a/AGVLogic/EnigProtocol/enigprotocol/Commands.cs
+++ b/AGVLogic/EnigProtocol/enigprotocol/Commands.cs
@@ -75,6 +75,8 @@ namespace ENIGProtocol
         LIDAR_STOP,
         NOT_BUFFERPOINT,
         NOT_EQUIPMENTPOINT,
+        PATH_COMPLETE_INTEGRITY_FAIL,
+        UPDATEMOTION_TIMEOUT
     }
 
     public static class AGVUtility
@@ -113,7 +115,9 @@ namespace ENIGProtocol
                 case AGVErrorCode.CHARGE_RETRY_OVER: return $"충전명령 재전송 횟수 초과";
                 case AGVErrorCode.NOT_BUFFERPOINT: return "현재 위치가 버퍼가 아닙니다";
                 case AGVErrorCode.NOT_EQUIPMENTPOINT: return "현재 위치가 장비 노드가 아닙니다";
+                case AGVErrorCode.PATH_COMPLETE_INTEGRITY_FAIL: return "목적지 도착 완료 했으나 노드 혹은 방향이 일치지하지 않습니다";
                 default: return ecode.ToString();
+
             }
         }
     }
diff --git a/HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN.cs b/HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN.cs
index 9e5e422..b0aede7 100644
--- a/HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN.cs
+++ b/HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN.cs
@@ -135,7 +135,7 @@ namespace Project
                                     //마지막위치가 아닌 다른 위치에 있으니 버퍼 작업을 할 수없다
                                     PUB.XBE.StepMC = Device.eDocStep.NotSet;
                                     PUB.log.AddE($"목적지가 버퍼이나 노드가 불일치 한다 오류사항");
-                                    PUB._mapCanvas.SetAlertMessage("목적지가 버퍼이나 노드 불일치 오류");
+                                    PUB._mapCanvas.SetInfoMessage("목적지가 버퍼이나 노드 불일치 오류");
                                     PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
                                 }
                                 break;
diff --git a/HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_BUFFER_IN.cs b/HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_BUFFER_IN.cs
index 4cc824b..3851c8e 100644
--- a/HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_BUFFER_IN.cs
+++ b/HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_BUFFER_IN.cs
@@ -138,7 +138,7 @@ namespace Project
                     PUB.AGV.AGVMoveLeft180Turn();
                     PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV Left Turn");
                     VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
-                    PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"턴 실행");
+                    PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"턴 실행");
                 }
                 PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
                 return false;
@@ -166,7 +166,7 @@ namespace Project
                             SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.TURN_FAIL, $"[{funcname}] {overtime}초이내 턴 감지 안됨");
                             return false;
                         }
-                        else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"턴 진행 중({PUB.AGV.TurnInformation.Runtime.TotalSeconds:N0}/{overtime})");
+                        else PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"턴 진행 중({PUB.AGV.TurnInformation.Runtime.TotalSeconds:N0}/{overtime})");
                         return false;
                     }
                     PUB._virtualAGV.Turn = AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.L90; //턴완료
@@ -215,7 +215,7 @@ namespace Project
                             VAR.I32[eVarInt32.RetryLift] = 0;
                         }
                     }
-                    else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"리프트 하강 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
+                    else PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"리프트 하강 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
                     return false;
                 }
                 VAR.I32[eVarInt32.RetryManget] = 0;
@@ -294,7 +294,7 @@ namespace Project
                 }
 
                 PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 도킹을 위해 후진 이동 시작 (Dir:Backward, Spd:Low)");
-                PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"도킹을 위해 후진 이동 시작");
+                PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"도킹을 위해 후진 이동 시작");
                 VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] = 0;
                 PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
                 return false;
@@ -325,7 +325,7 @@ namespace Project
                             VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] = 0;
                         }
                     }
-                    else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"AGV이동 확인 중");
+                    else PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"AGV이동 확인 중");
                     return false;
                 }
 
@@ -342,7 +342,7 @@ namespace Project
                 }
                 PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
                 PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] MarkStop 명령 전송 (도킹 위치 정렬)");
-                PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"도킹을 위해 후진 이동 시작");
+                PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"도킹을 위해 후진 이동 시작");
                 PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
                 return false;
             }
diff --git a/HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_BUFFER_OUT.cs b/HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_BUFFER_OUT.cs
index b95305e..98375a9 100644
--- a/HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_BUFFER_OUT.cs
+++ b/HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_BUFFER_OUT.cs
@@ -288,7 +288,7 @@ namespace Project
                     PUB.AGV.AGVMoveRight180Turn();
                     PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV Right Turn");
                     VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
-                    PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"턴 실행");
+                    PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"턴 실행");
                 }
                 PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
                 return false;
@@ -316,7 +316,7 @@ namespace Project
                             SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.TURN_FAIL, $"[{funcname}] {overtime}초이내 턴 감지 안됨");
                             return false;
                         }
-                        else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"턴 진행 중({PUB.AGV.TurnInformation.Runtime.TotalSeconds:N0}/{overtime})");
+                        else PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"턴 진행 중({PUB.AGV.TurnInformation.Runtime.TotalSeconds:N0}/{overtime})");
                         return false;
                     }
                     PUB._virtualAGV.Turn = AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.None; //턴완료
diff --git a/HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_EXIT.cs b/HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_EXIT.cs
index 26217d4..5adaffa 100644
--- a/HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_EXIT.cs
+++ b/HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_EXIT.cs
@@ -92,7 +92,7 @@ namespace Project
                             VAR.I32[eVarInt32.RetryLift] = 0;
                         }
                     }
-                    else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"리프트 하강 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
+                    else PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"리프트 하강 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
                     return false;
                 }
                 VAR.I32[eVarInt32.RetryMoveset] = 0;
@@ -138,7 +138,7 @@ namespace Project
                             VAR.I32[eVarInt32.RetryMoveset] = 0;
                         }
                     }
-                    else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"이동설정 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
+                    else PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"이동설정 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
                     return false;
                 }
                 VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] = 0;
@@ -173,7 +173,7 @@ namespace Project
                             VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] = 0;
                         }
                     }
-                    else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"AGV RUN 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
+                    else PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"AGV RUN 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
                     return false;
                 }
 
@@ -209,7 +209,7 @@ namespace Project
                             VAR.I32[eVarInt32.RetryMarkStop] = 0;
                         }
                     }
-                    else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"리프트 하강 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
+                    else PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"리프트 하강 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
                     return false;
                 }
                 PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
diff --git a/HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_GOTO.cs b/HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_GOTO.cs
index ff59644..e105ee6 100644
--- a/HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_GOTO.cs
+++ b/HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_GOTO.cs
@@ -103,11 +103,18 @@ namespace Project
                     PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname);
                     PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
                 }
+                else
+                {
+                    if (seqtime.TotalMinutes > 10)
+                    {
+                        //ACS에 이동 관련 타임아웃 오류를 보낸다
+                        SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.UPDATEMOTION_TIMEOUT, $"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] (UpdateMotionPositionForMark)이 완료되지 않습니다");
+                    }
+                }
                 return false;
             }
             else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
             {
-                //QC까지 모두 완료되었다.(완전히 정차할때까지 기다린다)
                 PUB.log.Add($"[GOTO] Step {idx - 1}: Movement Finished. Waiting for full stop.");
                 PUB.Speak(Lang.이동완료, true);
                 PUB.AddEEDB($"이동완료({PUB._virtualAGV.TargetNode.ID2})");
diff --git a/HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs b/HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs
index 18a4533..baa61ce 100644
--- a/HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs
+++ b/HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs
@@ -85,7 +85,7 @@ namespace Project
 
             PUB.AGV.AGVMoveStop(errmsg);
             PUB.log.AddE(errmsg);
-            PUB._mapCanvas.SetAlertMessage(errmsg);
+            PUB._mapCanvas.SetInfoMessage(errmsg);
             PUB.Result.RunStepErrorCode = ecode;
             PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
         }
@@ -195,6 +195,8 @@ namespace Project
             else VAR.I32[eVarInt32.PathValidationError] = 0;
 
             //현재위치 기준으로 재 계산하여. 더 최적화된 루트가 있다면 처리를 해준다.
+            /*
+            //TODO: 이제 경로가 하드코딩되어있으니 자동 갱신은 사용하지 않는다.
             if (PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Count > 5)
             {
                 var PathResult2 = CalcPath(PUB._virtualAGV.CurrentNode, PUB._virtualAGV.TargetNode);
@@ -213,6 +215,7 @@ namespace Project
 
                 }
             }
+            */
 
             //predict 를 이용하여 다음 이동을 모두 확인한다.
             var nextAction = PUB._virtualAGV.Predict();
@@ -234,20 +237,21 @@ namespace Project
                 return false;
             }
 
-            bool Moveforce = false;
-           if(nextAction.Motor == MotorCommand.Stop && nextAction.Reason == eAGVCommandReason.MarkStop)
+            //마크스탑을 해야하는데 움직이지 않는다면 움직이도록 해야한다
+            if (nextAction.Motor == MotorCommand.Stop && nextAction.Reason == eAGVCommandReason.MarkStop)
             {
-                //마크스탑을 해야하는데 움직이지 않는다면 움직이도록 해야한다
-                if(PUB.AGV.system1.agv_run==false)
+                if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
                 {
                     PUB.log.Add("마크스탑을 해야하는데 중지상태라서 강제 이동하도록 합니다");
-                    Moveforce = true;
+                    PUB.AGV.AGVMoveRun();
+                    VAR.TIME[eVarTime.LastMarkStopCommandTime] = DateTime.Now.AddDays(-1);
+                    return false;
                 }
             }
 
 
             //모터에서 정지를 요청했다
-            if (Moveforce == false && nextAction.Motor == AGVNavigationCore.Models.MotorCommand.Stop)
+            if (nextAction.Motor == AGVNavigationCore.Models.MotorCommand.Stop)
             {
                 if (PUB.AGV.system1.agv_run)
                 {
@@ -256,34 +260,26 @@ namespace Project
                     {
                         if (PUB.AGV.data.Speed != 'S')
                         {
-                            // [쿨타임 적용] 정지 명령은 별도의 타이머(LastStopCommandTime)를 사용하여
-                            // 이동 직후라도 즉시 반응할 수 있도록 한다. (이미 정지신호를 보냈다면 2초 대기)
-                            var tsCmd = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastStopCommandTime);
+                            //2초간격으로 명령을 전송한다
+                            var tsCmd = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastMarkStopCommandTime);
                             if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0)
                             {
-                                PUB.log.Add("다음행동예측에서 MARK STOP이 확인되었습니다 (자동정지시퀀스)");
+                                PUB.log.Add("다음행동예측에서 MARK-STOP이 확인되었습니다 (자동정지시퀀스)");
                                 PUB.AGV.AGVMoveStop(nextAction.Message, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
-
-                                // 정지 타이머 갱신 (연속 정지 방지)
-                                VAR.TIME.Update(eVarTime.LastStopCommandTime);
-                                // 일반 타이머도 갱신 (정지 직후 불필요한 이동 방지)
+                                VAR.TIME.Update(eVarTime.LastMarkStopCommandTime);
                                 LastCommandTime = DateTime.Now;
                             }
                         }
                     }
                     else
                     {
-                        // [쿨타임 적용] 정지 명령은 별도의 타이머(LastStopCommandTime)를 사용하여
-                        // 이동 직후라도 즉시 반응할 수 있도록 한다. (이미 정지신호를 보냈다면 2초 대기)
+                        //마크스탑이 아니므로 바로 멈춰야한다
                         var tsCmd = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastStopCommandTime);
                         if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0)
                         {
-                            PUB.log.Add($"다음행동예측에서 장비 멈춤이 확인되었습니다({nextAction.Reason})");
+                            PUB.log.Add($"다음행동예측에서 멈춤이 확인되었습니다({nextAction.Reason})");
                             PUB.AGV.AGVMoveStop(nextAction.Message);
-                            // 정지 타이머 갱신 (연속 정지 방지)
                             VAR.TIME.Update(eVarTime.LastStopCommandTime);
-
-                            // 일반 타이머도 갱신 (정지 직후 불필요한 이동 방지)
                             LastCommandTime = DateTime.Now;
                         }
                     }
@@ -292,63 +288,49 @@ namespace Project
                     return false;
                 }
 
+                //여기시점에서는 장비는 멈춘 상태이다
                 if (nextAction.Reason == eAGVCommandReason.Complete)
                 {
                     // 목적지 도착 여부 확인
                     if (PUB.AGV.signal1.mark_sensor == false)
                     {
-                        if(PUB._virtualAGV.TargetNode.StationType != StationType.Normal)
+                        if (PUB._virtualAGV.TargetNode.StationType != StationType.Normal)
                         {
-                            PUB.log.AddAT($"목표도착되었으나 마크센서가 감지되지 않아 완료처리 하지않습니다");
+                            PUB.log.AddAT($"목표({PUB._virtualAGV.TargetNode.RfidId})도착되었으나 마크센서가 감지되지 않아 완료처리 하지않습니다");
                             return false;
                         }
                         else
                         {
-                            //일반노드가목표인경우에는 완료처리한다.
-                            PUB.log.AddI($"일반노드는 마크센서가 감지되지 않아도 완료처리 합니다");
+                            PUB.log.AddI($"일반노드({PUB._virtualAGV.TargetNode.RfidId})는 마크센서가 감지되지 않아도 완료처리 합니다");
                             return true;
                         }
                     }
 
-                    // 경로가 존재한다면...
-                    if (PUB._virtualAGV.CurrentPath != null && PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Any())
-                    {
-                        var lastInfo = PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Last();
+                    //완료되었고 마크센서가 확인된 상태이다
+                    var lastInfo = PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Last();
 
-                        // 위치와 방향이 모두 일치해야 완료된 것으로 본다.
-                        if (PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id == lastInfo.NodeId &&
-                            PUB._virtualAGV.CurrentDirection == lastInfo.MotorDirection)
-                        {
-                            var node = PUB._mapCanvas.Nodes.Where(t => t.Id == PUB._virtualAGV.CurrentNodeId).FirstOrDefault();
-                            var rfid = node?.ID2 ?? "(X)";
-                            PUB.log.AddI($"목표 도착 및 정지 확인됨(MarkStop 완료) Node:{rfid}, Dir:{PUB._virtualAGV.CurrentDirection}");
-                            return true;
-                        }
-                        else
-                        {
-                            // [DEBUG] 도착했으나 조건 불일치, 그러면.. predict 가 stop을 반환하면 안된다.
-                            PUB.log.Add($"[DEBUG] Arrived but condition mismatch. CurNode:{PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id}, Target:{lastInfo.NodeId}, CurDir:{PUB._virtualAGV.CurrentDirection}, TargetDir:{lastInfo.MotorDirection}");
-                        }
+                    // 위치와 방향이 모두 일치해야 완료된 것으로 본다.
+                    if (PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id == lastInfo.NodeId &&
+                        PUB._virtualAGV.CurrentDirection == lastInfo.MotorDirection)
+                    {
+                        var node = PUB._mapCanvas.Nodes.Where(t => t.Id == PUB._virtualAGV.CurrentNodeId).FirstOrDefault();
+                        var rfid = node?.ID2 ?? "(X)";
+                        PUB.log.AddI($"목표 도착 및 정지 확인됨(MarkStop 완료) Node:{rfid}, Dir:{PUB._virtualAGV.CurrentDirection}");
+                        return true;
                     }
                     else
                     {
-                        // ...
-                        if (PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id == PUB._virtualAGV.TargetNode.Id)
-                        {
-                            // ...
-                            PUB.log.AddI($"목표 도착 및 정지 확인됨(MarkStop 완료, No Path Info) Node:...");
-                            return true;
-                        }
+                        var errmsg = $"[도착오류] 목적지 정보 불일치. CurNode:{PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id}, Target:{lastInfo.NodeId}, CurDir:{PUB._virtualAGV.CurrentDirection}, TargetDir:{lastInfo.MotorDirection}";
+                        SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.PATH_COMPLETE_INTEGRITY_FAIL, errmsg);
+                        return false;
                     }
                 }
 
-
-
                 return false;
             }
             else
             {
-                // 이동 명령 변환 (AGVNavigationCore -> arDev.Narumi)
+                //PREDICT에서 이동을 명령했따
                 var bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate;
                 if (nextAction.Magnet == AGVNavigationCore.Models.MagnetPosition.L) bunki = arDev.Narumi.eBunki.Left;
                 else if (nextAction.Magnet == AGVNavigationCore.Models.MagnetPosition.R) bunki = arDev.Narumi.eBunki.Right;
@@ -360,19 +342,24 @@ namespace Project
                 if (nextAction.Speed == AGVNavigationCore.Models.SpeedLevel.M) spd = arDev.Narumi.eMoveSpd.Mid;
                 else if (nextAction.Speed == AGVNavigationCore.Models.SpeedLevel.H) spd = arDev.Narumi.eMoveSpd.High;
 
-                // 방향 전환 시 정지 로직 추가
-                // 이동 중인데 방향이 다르면 먼저 정지시킨다.
+                var char_bunki = bunki.ToString()[0];
+                var char_speed = spd.ToString()[0];
+                var char_dir = dir.ToString()[0];
+                
+
+                // 방향 전환 시 정지 로직 추가 ( 이동 중인데 방향이 다르면 먼저 정지시킨다.)
                 if (PUB.AGV.system1.agv_run)
                 {
-                    if (PUB.AGV.data.Direction != dir.ToString()[0])
+                    if ((PUB.AGV.data.Direction == 'F' && dir == arDev.Narumi.eMoveDir.Backward) ||
+                        (PUB.AGV.data.Direction == 'B' && dir == arDev.Narumi.eMoveDir.Forward))
                     {
-                        // 2초 쿨타임 (정지 명령도 빈번한 전송 방지)
-                        var tsCmd = DateTime.Now - LastCommandTime;
+                        var tsCmd = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastStopCommandTime);
                         if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0)
                         {
-                            PUB.log.Add($"방향 전환을 위해 정지 명령을 전송합니다 Current:{PUB.AGV.data.Direction} Target:{dir}");
-                            PUB.AGV.AGVMoveStop("Direction Change");
-                            LastCommandTime = DateTime.Now;
+                            var msg = "$[predict] Direction Change({ PUB.AGV.data.Direction} → { dir})";
+                            PUB.log.Add(msg);
+                            PUB.AGV.AGVMoveStop(msg);
+                            VAR.TIME[eVarTime.LastStopCommandTime] = DateTime.Now;
                         }
                         return false;
                     }
@@ -380,45 +367,60 @@ namespace Project
 
                 // 명령 설정
                 // 현재 상태와 다를 때만 전송 (불필요한 통신 부하 방지)
-                if (PUB.AGV.data.Sts != bunki.ToString()[0] ||
-                    PUB.AGV.data.Direction != dir.ToString()[0] ||
-                    PUB.AGV.data.Speed != spd.ToString()[0] ||
+                if (PUB.AGV.data.Sts != char_bunki ||
+                    PUB.AGV.data.Direction != char_dir ||
+                    PUB.AGV.data.Speed != char_speed ||
                     PUB.AGV.PBSSensor != arDev.eNarmiPBSSensor.on)
                 {
                     // 2초 쿨타임 적용
-                    var tsCmd = DateTime.Now - LastCommandTime;
+                    var tsCmd = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastMoveSetCommandTime);// DateTime.Now - VAR.TIME;
                     if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0)
                     {
-                        var ret = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
+                        var mp = new arDev.Narumi.BunkiData
                         {
                             Bunki = bunki,
                             Direction = dir,
                             PBSSensor = 2,
                             Speed = spd,
-                        });
+                        };
+                        var ret = PUB.AGV.AGVMoveSet(mp);
 
+                        var msg = $"Predict Move Setting = bunki:{mp.Bunki},dir:{mp.Direction},pbs:1,spd:{mp.Speed}";
                         if (ret == arDev.eNarumiCommandResult.Success)
-                            PUB.log.Add($"Predict Run Setting = bunki:{bunki},dir:{dir},pbs:1,spd:{spd}");
+                            PUB.log.Add(msg);
                         else
-                            PUB.log.AddE($"Predict Run Setting = bunki:{bunki},dir:{dir},pbs:1,spd:{spd}");
+                            PUB.log.AddE(msg);
 
-                        LastCommandTime = DateTime.Now;
+                        VAR.TIME[eVarTime.LastMoveSetCommandTime] = DateTime.Now;
                     }
+                    return false;
                 }
 
                 // AGV가 정지 상태라면 구동 시작 (라이다가켜져있을때에만 사용한다)
-                if (PUB.AGV.system1.agv_run == false && PUB.AGV.PBSSensor == arDev.eNarmiPBSSensor.on)
+                if (PUB.AGV.system1.agv_run == false )
                 {
-                    // 2초 쿨타임 적용 (AGVMoveSet과 동일한 타이머 사용)
-                    var tsCmd = DateTime.Now - LastCommandTime;
-                    if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0)
+                    if(PUB.AGV.PBSSensor == arDev.eNarmiPBSSensor.on)
                     {
-                        var runOpt = (dir == arDev.Narumi.eMoveDir.Forward) ? arDev.Narumi.eRunOpt.Forward : arDev.Narumi.eRunOpt.Backward;
-                        PUB.AGV.AGVMoveRun(runOpt);
-                        LastCommandTime = DateTime.Now;
+                        // 2초 쿨타임 적용 (AGVMoveSet과 동일한 타이머 사용)
+                        var tsCmd = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastRunCommandTime);// DateTime.Now - LastCommandTime;
+                        if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0)
+                        {
+                            var msg = $"[PREDICT] Run AGV Dir:{dir}";
+                            PUB.log.Add(msg);
+                            var runOpt = (dir == arDev.Narumi.eMoveDir.Forward) ? arDev.Narumi.eRunOpt.Forward : arDev.Narumi.eRunOpt.Backward;
+                            PUB.AGV.AGVMoveRun(runOpt);
+                            VAR.TIME[eVarTime.LastRunCommandTime] = DateTime.Now;
+                        }
                     }
+                    else
+                    {
+                        PUB._mapCanvas.SetInfoMessage("AGV가동이 필요하나 PBS가 OFF되어있습니다");
+                    }
+                    return false;
                 }
 
+
+
                 return false;
             }
 
diff --git a/HMI/Project/ViewForm/fAuto.cs b/HMI/Project/ViewForm/fAuto.cs
index cd9e7c0..fc9f652 100644
--- a/HMI/Project/ViewForm/fAuto.cs
+++ b/HMI/Project/ViewForm/fAuto.cs
@@ -281,9 +281,7 @@ namespace Project.ViewForm
                 errmsg = "자동모드가 아닙니다";
             }
 
-            PUB._mapCanvas.SetAlertMessage(errmsg);
-
-
+            PUB._mapCanvas.SetSystemMessage(errmsg);
             tmrun = false;
         }
 
diff --git a/HMI/Project/fMain.cs b/HMI/Project/fMain.cs
index 71dbaa1..6338796 100644
--- a/HMI/Project/fMain.cs
+++ b/HMI/Project/fMain.cs
@@ -519,7 +519,7 @@ namespace Project
                 PUB.Speak(Lang.자동전환, addlog: false);
 
                 PUB.log.Add($"자동전환 이전스텝:{PUB.sm.RunStep},IDX:{PUB.sm.RunStepSeq}]");
-                PUB._mapCanvas.SetAlertMessage("START");
+                PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"START ({DateTime.Now.ToShortTimeString()})");
             }
             else
             {
diff --git a/HMI/SubProject/CommData/Enum.cs b/HMI/SubProject/CommData/Enum.cs
index 8e98a9c..fc78469 100644
--- a/HMI/SubProject/CommData/Enum.cs
+++ b/HMI/SubProject/CommData/Enum.cs
@@ -230,5 +230,10 @@ namespace COMM
         /// 마지막을 실행 명령을 전송한 시간
         /// </summary>
         LastRunCommandTime,
+
+        /// <summary>
+        /// 이동명령 설정 시간
+        /// </summary>
+        LastMoveSetCommandTime,
     }
 }
\ No newline at end of file