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Cs_HMI/Project/Device/Xbee.cs

@@ -10,6 +10,7 @@ using System.Security.Cryptography;
 using AR;
 using System.IO.Ports;
 using System.Security.Cryptography.X509Certificates;
+using System.Windows.Forms;
 
 namespace Project.Device
 {
@@ -21,6 +22,20 @@ namespace Project.Device
         public DateTime LastStatusSendTime = DateTime.Now;
         private EEProtocol proto;
 
+        public class MessageArgs : EventArgs
+        {
+            public bool IsError { get; set; }   
+            public string Message { get; set; }
+            public MessageArgs(bool iserr,string m)
+            {
+                this.IsError = iserr;
+                this.Message = m;
+            }
+        }
+        
+        public event EventHandler<MessageArgs> MessageReceived;
+        public event EventHandler<EEProtocol.DataEventArgs> ProtocReceived;
+
         public Xbee()
         {
             this.DataReceived += Xbee_DataReceived;
@@ -35,7 +50,7 @@ namespace Project.Device
             proto.OnMessage -= Proto_OnMessage;
         }
 
-       
+
         /// <summary>
         /// 지그비장치에 데이터를 전송합니다
         /// </summary>
@@ -78,100 +93,15 @@ namespace Project.Device
             var id = e.ReceivedPacket.ID.ToString("X2");
             PUB.logxbee.Add("RX", $"{hexstrRaw}\nID:{id},CMD:{cmd},DATA:{hexstr}");
 
-            //TODO : 기능 처리필요 (XBee 메세지 데이터처리)
-            //PUB.CheckManualChargeMode() : 수동충전확인
-            //VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_AUTORUN]  : 자동실행
-            //PUB.Speak("현재 위치는 QA 입니다.") : 음성출력
+            ProtocReceived?.Invoke(this, e);
 
-            //ACS 수신 데이터 처리(타 장비는 확인하지 않는다)
-            if (e.ReceivedPacket.ID == 0)
-            {
-                var data = e.ReceivedPacket.Data;
-                switch (e.ReceivedPacket.Command)
-                {
-                    case 1: //Request PATH
-                        var pathID = data[0];
-                        var pathPage = data[1]; 
-
-                        //TODO : 요청받은 맵 데이터를 전송해야한다
-                        
-
-                        break;
-                    case 100:  //move to tag
-                        var TargetTag = System.Text.Encoding.Default.GetString(data, 0, 6);
-
-                        //1.현재위치에서 경로계산 하여 경로저장
-                        //2.현재위치를 모를경우 이전 이동 기록을 통해 위치를 추정한다
-                        //3.대상태그에 맞는 전/후진 방향을 결정하여 이동을 수행한다
-
-                        break;
-                    case 101:  //stop
-                        PUB.AGV.AGVMoveStop("xbee");
-                        break;
-                    case 102: //Error Reset
-                        PUB.AGV.AGVErrorReset();
-                        break;
-                    case 103: //charing command (0:off, 1:on)
-                        var CharingCmd = data[0];
-
-                        //0.자동모드가 아니라면 실행하지 않는다
-                        //1.충전프로세스를 시작한다
-                        //2.1분간 충전진행 신호가 없다면 반대편으로 1TAG이동하여 다시 시도한다
-                        //3.3회 시도 실패시 오류 데이터를 HOST에 전송한다
-
-                        break;
-                    case 104: //Manual Move (Direction, speed, runtime)
-                        var Direction = data[0];    //0=back, 1=forward, 2=left, 3=right
-                        var Speed = data[1];        //0=slow, 1=normal, 2=fast
-                        var Runtime = data[2];      // running seconds
-
-                        arDev.Narumi.ManulOpt opt = arDev.Narumi.ManulOpt.BS;
-                        arDev.Narumi.Speed spd = arDev.Narumi.Speed.Low;
-                        if (Speed == 1) spd = arDev.Narumi.Speed.Mid;
-                        else if (Speed == 2) spd = arDev.Narumi.Speed.High;
-
-                        //0.자동모드가 아니라면 실행하지 않는다
-                        //1.입력된 파라미터로 AGV를 이동한다
-                        if (Direction == 0) opt = arDev.Narumi.ManulOpt.BS;
-                        else if (Direction == 1) opt = arDev.Narumi.ManulOpt.FS;
-                        else if (Direction == 2) opt = arDev.Narumi.ManulOpt.LT;
-                        else if (Direction == 3) opt = arDev.Narumi.ManulOpt.RT;
-
-                        PUB.AGV.AGVMoveManual(opt, spd, arDev.Narumi.Sensor.PBSOn);
-                        break;
-                    case 105: //Set MarkStop
-                        var MarkStop = data[0];    //0=off, 1=on
-
-                        //마크센서에서 멈추게 한다
-                        PUB.AGV.AGVMoveStop("Xbee", arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
-                        break;
-                    case 106: //Lift Control
-                        var LiftCommand = data[0];    //0=stop, 1=up, 2=down
-                        arDev.Narumi.LiftCommand LCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.STP;
-                        if (LiftCommand == 1) LCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.UP;
-                        else if (LiftCommand == 2) LCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.DN;
-
-                        //리프트제어
-                        PUB.AGV.LiftControl(LCmd);
-                        break;
-
-                    case 107: //clear path
-                        //TODO: 현재 설정된 경로삭제기능 필요
-                        break;
-                    case 108: //send path
-                        //TODO : 경로정보를 수신받고 페이지가 1을 초과하면 나머지 페이지정보도 요청할 수 있어야 한다
-                        break;
-
-
-                }
-            }
+            
 
 
         }
         private void Proto_OnMessage(object sender, EEProtocol.MessageEventArgs e)
         {
-            if (e.IsError) PUB.log.AddE(e.Message);
-            else PUB.log.Add(e.Message);
+            MessageReceived?.Invoke(this, new MessageArgs(e.IsError, e.Message));
         }
 
 
@@ -207,7 +137,7 @@ namespace Project.Device
             Send(packet);
         }
 
-      
+
 
 
         /// <summary>