fix: Add motor direction parameter to magnet direction calculation in pathfinding
- Fixed critical issue in ConvertToDetailedPath where motor direction was not passed to GetRequiredMagnetDirection - Motor direction is essential for backward movement as Left/Right directions must be inverted - Modified AGVPathfinder.cs line 280 to pass currentDirection parameter - Ensures backward motor direction properly inverts magnet sensor directions feat: Add waypoint support to pathfinding system - Added FindPath overload with params string[] waypointNodeIds in AStarPathfinder - Supports sequential traversal through multiple intermediate nodes - Validates waypoints and prevents duplicates in sequence - Returns combined path result with aggregated metrics feat: Implement path result merging with DetailedPath preservation - Added CombineResults method in AStarPathfinder for intelligent path merging - Automatically deduplicates nodes when last of previous path equals first of current - Preserves DetailedPath information including motor and magnet directions - Essential for multi-segment path operations feat: Integrate magnet direction with motor direction awareness - Modified JunctionAnalyzer.GetRequiredMagnetDirection to accept AgvDirection parameter - Inverts Left/Right magnet directions when moving Backward - Properly handles motor direction context throughout pathfinding feat: Add automatic start node selection in simulator - Added SetStartNodeToCombo method to SimulatorForm - Automatically selects start node combo box when AGV position is set via RFID - Improves UI usability and workflow efficiency 🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.com/claude-code) Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>
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147
Cs_HMI/AGVLogic/BACKWARD_FIX_SUMMARY_KO.md
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147
Cs_HMI/AGVLogic/BACKWARD_FIX_SUMMARY_KO.md
Normal file
@@ -0,0 +1,147 @@
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# Backward 방향 로직 수정 - 최종 요약
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**수정 완료**: 2025-10-23
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**상태**: 🟢 완료됨
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## 문제점
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### 사용자 피드백
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> "002 → 003으로 후진상태로 이동완료한 후. 003위치에서 후진방향으로 다음 노드를 예측하면 004가 아니라 002가 나와.. 잘못되었어."
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### 발생한 오류
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이동: 002 → 003 (Backward 모터)
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위치: 003
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다음 노드 예측: GetNextNodeId(Backward)
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잘못된 결과: N002 ❌
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올바른 결과: N004 ✅
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## 원인 분석
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### Backward 케이스의 잘못된 로직
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```csharp
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case AgvDirection.Backward:
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if (dotProduct < -0.9f) // ❌ 반대 방향만 찾음
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baseScore = 100.0f;
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```
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이렇게 하면:
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- 002→003 이동 벡터: (72, 34)
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- Backward에서는 반대 벡터만 선호
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- 결과: (-72, -34) = N002를 선택 ❌
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### 사용자의 올바른 이해
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> "역방향모터 구동이든 정방향 모터 구동이든 의미야.. 모터 방향 바꾼다고해서 AGV몸체가 방향을 바꾸는게 아니야."
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**해석**:
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- 모터 방향(Forward/Backward)은 단순히 모터가 어느 방향으로 회전하는지
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- **AGV 몸체의 이동 방향은 변하지 않음**
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- 따라서 경로 선택도 동일해야 함
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## 해결책
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### 수정된 Backward 로직
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```csharp
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case AgvDirection.Backward:
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// ✅ Forward와 동일하게 같은 경로 방향 선호
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// 모터 방향(역진)은 이미 _currentDirection에 저장됨
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if (dotProduct > 0.9f)
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baseScore = 100.0f;
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else if (dotProduct > 0.5f)
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baseScore = 80.0f;
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// ... Forward와 동일한 로직
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### 수정된 파일
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- **파일**: `AGVNavigationCore\Models\VirtualAGV.cs`
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- **라인**: 755-767
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- **변경**: Backward 케이스를 Forward와 동일하게 처리
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## 검증 결과
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### 문제였던 시나리오 4: 002 → 003 → Backward
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**이동 벡터**: (72, 34)
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**후보 N004 (380, 340)**:
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- 벡터: (102, 62) → 정규화: (0.853, 0.519)
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- 내적: 0.901 × 0.853 + 0.426 × 0.519 ≈ **0.989**
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- Forward/Backward 모두: dotProduct > 0.9 → **100점** ✅
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**후보 N002 (206, 244)**:
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- 벡터: (-72, -34) → 정규화: (-0.901, -0.426)
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- 내적: 0.901 × (-0.901) + 0.426 × (-0.426) ≈ **-0.934**
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- Forward/Backward 모두: dotProduct < -0.9 하지만... < -0.5 → **20점** ❌
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**결과**: N004 선택 ✅ **문제 해결!**
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## 모든 시나리오 검증
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| 시나리오 | 이동 경로 | 모터 | 결과 | 예상 | 상태 |
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|---------|---------|------|------|------|------|
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| 1 | 001→002 | Forward | N003 | N003 | ✅ |
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| 2 | 001→002 | Backward | N003 | N003 | ✅ |
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| 3 | 002→003 | Forward | N004 | N004 | ✅ |
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| 4 | 002→003 | Backward | **N004** | **N004** | ✅ **FIXED** |
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## 개념 정리
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### Forward vs Backward의 의미
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❌ 잘못된 이해:
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Forward = 앞으로 가는 방향
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Backward = 뒤로 가는 방향 (경로도 반대)
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✅ 올바른 이해:
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Forward = 모터 정방향 회전 (경로는 그대로)
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Backward = 모터 역방향 회전 (경로는 그대로)
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→ 경로 선택은 이동 벡터에만 의존
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→ Forward/Backward 모두 같은 경로 선호
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### AGV 이동의 실제 동작
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002에서 003으로 이동: 이동 벡터 = (72, 34)
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③에서 다음 노드 선택:
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- Forward 모터: 같은 방향 경로 선호 → N004
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- Backward 모터: 같은 방향 경로 선호 → N004
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모터 방향은 모터 회전 방향만 나타낼 뿐,
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경로 선택에는 영향을 주지 않음!
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## 최종 상태
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✅ **Backward 로직 수정 완료**
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- 파일: VirtualAGV.cs (라인 755-767)
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- 변경: Forward와 동일한 로직으로 수정
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- 결과: 사용자 피드백 "N004가 나와야 한다" 충족
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- 검증: 모든 4가지 시나리오 패스
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**다음 단계**: 실제 맵 파일로 통합 테스트
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**완료**: 2025-10-23
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**상태**: 🟢 전체 구현 및 수정 완료
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