refactor: Move AGV development projects to separate AGVLogic folder

- Reorganized AGVMapEditor, AGVNavigationCore, AGVSimulator into AGVLogic folder - Removed deleted project files from root folder tracking - Updated CLAUDE.md with AGVLogic-specific development guidelines - Clean separation of independent project development from main codebase - Projects now ready for independent development and future integration 🤖 Generated with Claude Code Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>
2025-10-23 10:00:40 +09:00
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63 changed files with 1398 additions and 212 deletions
--- a/Cs_HMI/AGVLogic/CLAUDE.md
+++ b/Cs_HMI/AGVLogic/CLAUDE.md
@@ -0,0 +1,221 @@
+# CLAUDE.md (AGVLogic 폴더)
+
+이 파일은 AGVLogic 폴더에서 개발 중인 AGV 관련 프로젝트들을 위한 개발 가이드입니다.
+
+**현재 폴더 위치**: `C:\Data\Source\(5613#) ENIG AGV\Source\Cs_HMI\AGVLogic\`
+**맵데이터**: `../Data/NewMap.agvmap` 파일을 기준으로 사용
+
+---
+
+## 프로젝트 개요
+
+현재 AGVLogic 폴더에서 다음 3개의 독립 프로젝트를 개발 중입니다:
+
+### 1. AGVMapEditor (맵 에디터)
+**위치**: `./AGVMapEditor/`
+**실행파일**: `./AGVMapEditor/bin/Debug/AGVMapEditor.exe`
+
+#### 핵심 기능
+- **맵 노드 관리**: 논리적 노드 생성, 연결, 속성 설정
+- **RFID 매핑**: 물리적 RFID ID ↔ 논리적 노드 ID 매핑
+- **시각적 편집**: 드래그앤드롭으로 노드 배치 및 연결
+- **JSON 저장**: 맵 데이터를 JSON 형식으로 저장/로드
+- **노드 연결 관리**: 연결 목록 표시 및 직접 삭제 기능
+
+#### 핵심 클래스
+- **MapNode**: 논리적 맵 노드 (NodeId, 위치, 타입, 연결 정보)
+- **RfidMapping**: RFID 물리적 ID ↔ 논리적 노드 ID 매핑
+- **NodeResolver**: RFID ID를 통한 노드 해석기
+- **MapCanvas**: 시각적 맵 편집 컨트롤
+
+### 2. AGVNavigationCore (경로 탐색 라이브러리)
+**위치**: `./AGVNavigationCore/`
+
+#### 핵심 기능
+- **A* 경로 탐색**: 최적 경로 계산 알고리즘
+- **방향 제어**: 전진/후진 모터 방향 결정
+- **도킹 검증**: 충전기/장비 도킹 방향 검증
+- **리프트 계산**: AGV 리프트 각도 계산
+- **경로 최적화**: 회전 구간 회피 등 고급 옵션
+
+#### 핵심 클래스
+- **PathFinding/Core/AStarPathfinder.cs**: A* 알고리즘 구현
+- **PathFinding/Planning/AGVPathfinder.cs**: 경로 탐색 메인 클래스
+- **PathFinding/Planning/DirectionChangePlanner.cs**: 방향 변경 계획
+- **Utils/LiftCalculator.cs**: 리프트 각도 계산
+- **Utils/DockingValidator.cs**: 도킹 유효성 검증
+- **Controls/UnifiedAGVCanvas.cs**: 맵 및 AGV 시각화
+
+### 3. AGVSimulator (AGV 시뮬레이터)
+**위치**: `./AGVSimulator/`
+**실행파일**: `./AGVSimulator/bin/Debug/AGVSimulator.exe`
+
+#### 핵심 기능
+- **가상 AGV 시뮬레이션**: 실시간 AGV 움직임 및 상태 관리
+- **맵 시각화**: 맵 에디터에서 생성한 맵 파일 로드 및 표시
+- **경로 실행**: 계산된 경로를 따라 AGV 시뮬레이션
+- **상태 모니터링**: AGV 상태, 위치, 배터리 등 실시간 표시
+
+#### 핵심 클래스
+- **VirtualAGV**: 가상 AGV 동작 시뮬레이션 (이동, 회전, 도킹, 충전)
+- **SimulatorCanvas**: AGV 및 맵 시각화 캔버스
+- **SimulatorForm**: 시뮬레이터 메인 인터페이스
+- **SimulationState**: 시뮬레이션 상태 관리
+
+#### AGV 상태
+- **Idle**: 대기
+- **Moving**: 이동 중
+- **Rotating**: 회전 중
+- **Docking**: 도킹 중
+- **Charging**: 충전 중
+- **Error**: 오류
+
+---
+
+## AGV 방향 제어 및 도킹 시스템
+
+### AGV 하드웨어 레이아웃
+```
+LIFT --- AGV --- MONITOR
+  ↑       ↑        ↑
+후진시   AGV본체   전진시
+도달위치          도달위치
+```
+
+### 모터 방향과 이동 방향
+- **전진 모터 (Forward)**: AGV가 모니터 방향으로 이동 (→)
+- **후진 모터 (Backward)**: AGV가 리프트 방향으로 이동 (←)
+
+### 도킹 방향 규칙
+- **충전기 (Charging)**: 전진 도킹 (Forward) - 모니터가 충전기 면
+- **장비 (Docking)**: 후진 도킹 (Backward) - 리프트가 장비 면
+
+### 핵심 계산 파일들
+1. **LiftCalculator.cs** - 리프트 방향 계산
+   - `CalculateLiftAngleRadians(Point currentPos, Point targetPos, AgvDirection motorDirection)`
+
+2. **DirectionChangePlanner.cs** - 도킹 방향 결정
+   - `GetRequiredDockingDirection(string targetNodeId)` - 노드타입별 도킹 방향 반환
+
+3. **VirtualAGV.cs** - AGV 위치/방향 관리
+   - `SetPosition(Point newPosition)` - AGV 위치 및 방향 설정
+
+---
+
+## AGVNavigationCore 프로젝트 구조
+
+### 📁 폴더 구조
+```
+AGVNavigationCore/
+├── Controls/
+│   ├── UnifiedAGVCanvas.cs          # AGV 및 맵 시각화 메인 캔버스
+│   ├── UnifiedAGVCanvas.Events.cs   # 그리기 및 이벤트 처리
+│   ├── UnifiedAGVCanvas.Mouse.cs    # 마우스 인터랙션
+│   ├── AGVState.cs                  # AGV 상태 정의
+│   └── IAGV.cs                      # AGV 인터페이스
+│
+├── Models/
+│   ├── MapNode.cs                   # 맵 노드 데이터 모델
+│   ├── MapLoader.cs                 # JSON 맵 파일 로더
+│   └── Enums.cs                     # 열거형 정의 (NodeType, AgvDirection 등)
+│
+├── Utils/
+│   ├── LiftCalculator.cs            # 리프트 각도 계산
+│   └── DockingValidator.cs          # 도킹 유효성 검증
+│
+└── PathFinding/
+    ├── Analysis/
+    │   └── JunctionAnalyzer.cs      # 교차점 분석
+    │
+    ├── Core/
+    │   ├── AStarPathfinder.cs        # A* 알고리즘
+    │   ├── PathNode.cs              # 경로 노드
+    │   └── AGVPathResult.cs          # 경로 계산 결과
+    │
+    ├── Planning/
+    │   ├── AGVPathfinder.cs          # 경로 탐색 메인 클래스
+    │   ├── AdvancedAGVPathfinder.cs  # 고급 경로 탐색
+    │   ├── DirectionChangePlanner.cs # 방향 변경 계획
+    │   ├── NodeMotorInfo.cs          # 노드별 모터 정보
+    │   └── PathfindingOptions.cs     # 경로 탐색 옵션
+    │
+    └── Validation/
+        ├── DockingValidationResult.cs # 도킹 검증 결과
+        └── PathValidationResult.cs    # 경로 검증 결과
+```
+
+### 🎯 클래스 배치 원칙
+
+#### PathFinding/Validation/
+- **검증 결과 클래스**: `*ValidationResult.cs` 패턴 사용
+- **패턴**: 정적 팩토리 메서드 (CreateValid, CreateInvalid, CreateNotRequired)
+- **속성**: IsValid, ValidationError, 관련 상세 정보
+
+#### PathFinding/Planning/
+- **경로 계획 클래스**: 실제 경로 탐색 및 계획 로직
+- **방향 변경 로직**: DirectionChangePlanner.cs
+- **경로 최적화**: 경로 생성과 관련된 전략
+
+#### PathFinding/Core/
+- **핵심 알고리즘**: A* 알고리즘 등 기본 경로 탐색
+- **기본 경로 탐색**: 단순한 점-to-점 경로 계산
+
+#### PathFinding/Analysis/
+- **경로 분석**: 생성된 경로의 품질 및 특성 분석
+- **성능 분석**: 경로 효율성 및 최적화 분석
+
+---
+
+## 개발 워크플로우
+
+### 권장 개발 순서
+1. **맵 데이터 준비**: AGVMapEditor로 맵 노드 배치 및 RFID 매핑 설정
+2. **경로 탐색 구현**: AGVNavigationCore에서 경로 계산 알고리즘 개발
+3. **시뮬레이션 테스트**: AGVSimulator로 AGV 동작 검증
+4. **메인 프로젝트 통합**: 개발 완료 후 부모 폴더(Cs_HMI)에 병합
+
+### 중요한 개발 패턴
+- **이벤트 기반 아키텍처**: UI 업데이트는 이벤트를 통해 자동화
+- **상태 관리**: _hasChanges 플래그로 변경사항 추적
+- **에러 처리**: 사용자 확인 다이얼로그와 상태바 메시지 활용
+- **코드 재사용**: UnifiedAGVCanvas를 맵에디터와 시뮬레이터에서 공통 사용
+
+### 주의사항
+- **PathFinding 로직 변경시**: 반드시 시뮬레이터에서 테스트 후 적용
+- **노드 연결 관리**: 물리적 RFID와 논리적 노드 ID 분리 원칙 유지
+- **JSON 파일 형식**: 맵 데이터는 MapNodes, RfidMappings 두 섹션으로 구성
+- **좌표 시스템**: 줌/팬 상태에서 좌표 변환 정확성 지속 모니터링
+
+---
+
+## 최근 구현 완료 기능
+
+### ✅ 회전 구간 회피 기능 (PathFinding)
+- **목적**: AGV 회전 오류를 피하기 위한 선택적 회전 구간 회피
+- **파일**: `PathFinding/PathfindingOptions.cs`
+- **UI**: AGVSimulator에 "회전 구간 회피" 체크박스
+
+### ✅ 맵 에디터 마우스 좌표 오차 수정
+- **문제**: 줌 인/아웃 시 노드 선택 히트 영역이 너무 작음
+- **해결**: 최소 화면 히트 영역(20픽셀) 보장
+- **파일**: `AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.Mouse.cs`
+
+### ✅ 노드 연결 관리 시스템
+- **기능**: 노드 연결 목록 표시 및 삭제
+- **파일들**:
+  - `AGVMapEditor/Forms/MainForm.cs` - UI 및 이벤트 처리
+  - `UnifiedAGVCanvas.cs` - 편집 모드 및 이벤트 정의
+  - `UnifiedAGVCanvas.Mouse.cs` - 마우스 연결 삭제 기능
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+---
+
+## 향후 개발 우선순위
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+1. **방향 전환 기능**: AGV 현재 방향과 목표 방향 불일치 시 회전 노드 경유 로직
+2. **맵 검증 기능**: 연결 무결성, 고립된 노드, 순환 경로 등 검증
+3. **성능 최적화**: 대형 맵에서 경로 계산 및 연결 목록 표시 성능 개선
+4. **실시간 동기화**: 맵 에디터와 시뮬레이터 간 실시간 맵 동기화
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+**최종 업데이트**: 2025-10-23 - AGVLogic 폴더 기준으로 정리