..

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.Events.cs

@@ -207,6 +207,9 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             {
                 DrawPath(g, _currentPath, Color.Purple);
 
+                // 경로 내 교차로 강조 표시
+                HighlightJunctionsInPath(g, _currentPath);
+
                 // AGVPathResult의 모터방향 정보가 있다면 향상된 경로 그리기
                 // 현재는 기본 PathResult를 사용하므로 향후 AGVPathResult로 업그레이드 시 활성화
                 // TODO: AGVPathfinder 사용시 AGVPathResult로 업그레이드
@@ -282,7 +285,96 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             pathPen.Dispose();
         }
 
-       
+        /// <summary>
+        /// 경로에 포함된 교차로(3개 이상의 노드가 연결된 노드)를 파란색으로 강조 표시
+        /// </summary>
+        private void HighlightJunctionsInPath(Graphics g, AGVPathResult path)
+        {
+            if (path?.Path == null || _nodes == null || _nodes.Count == 0)
+                return;
+
+            const int JUNCTION_CONNECTIONS = 3; // 교차로 판정 기준: 3개 이상의 연결
+
+            foreach (var nodeId in path.Path)
+            {
+                var node = _nodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nodeId);
+                if (node == null) continue;
+
+                // 교차로 판정: 3개 이상의 노드가 연결된 경우
+                if (node.ConnectedNodes != null && node.ConnectedNodes.Count >= JUNCTION_CONNECTIONS)
+                {
+                    DrawJunctionHighlight(g, node);
+                }
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 교차로 노드를 파란색 반투명 배경으로 강조 표시
+        /// </summary>
+        private void DrawJunctionHighlight(Graphics g, MapNode junctionNode)
+        {
+            if (junctionNode == null) return;
+
+            const int JUNCTION_HIGHLIGHT_RADIUS = 25; // 강조 표시 반경
+
+            // 파란색 반투명 브러시로 배경 원 그리기
+            using (var highlightBrush = new SolidBrush(Color.FromArgb(80, 70, 130, 200))) // 파란색 (70, 130, 200) 알파 80
+            using (var highlightPen = new Pen(Color.FromArgb(150, 100, 150, 220), 2)) // 파란 테두리
+            {
+                g.FillEllipse(
+                    highlightBrush,
+                    junctionNode.Position.X - JUNCTION_HIGHLIGHT_RADIUS,
+                    junctionNode.Position.Y - JUNCTION_HIGHLIGHT_RADIUS,
+                    JUNCTION_HIGHLIGHT_RADIUS * 2,
+                    JUNCTION_HIGHLIGHT_RADIUS * 2
+                );
+
+                g.DrawEllipse(
+                    highlightPen,
+                    junctionNode.Position.X - JUNCTION_HIGHLIGHT_RADIUS,
+                    junctionNode.Position.Y - JUNCTION_HIGHLIGHT_RADIUS,
+                    JUNCTION_HIGHLIGHT_RADIUS * 2,
+                    JUNCTION_HIGHLIGHT_RADIUS * 2
+                );
+            }
+
+            // 교차로 라벨 추가
+            DrawJunctionLabel(g, junctionNode);
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 교차로 라벨을 표시 (선택사항)
+        /// </summary>
+        private void DrawJunctionLabel(Graphics g, MapNode junctionNode)
+        {
+            if (junctionNode == null) return;
+
+            using (var font = new Font("Arial", 9, FontStyle.Bold))
+            using (var brush = new SolidBrush(Color.Blue))
+            {
+                var text = "교차로";
+                var textSize = g.MeasureString(text, font);
+
+                // 노드 위쪽에 라벨 표시
+                var labelX = junctionNode.Position.X - textSize.Width / 2;
+                var labelY = junctionNode.Position.Y - 35;
+
+                // 배경 박스 그리기
+                using (var bgBrush = new SolidBrush(Color.FromArgb(220, 255, 255, 200)))
+                {
+                    g.FillRectangle(
+                        bgBrush,
+                        labelX - 3,
+                        labelY - 3,
+                        textSize.Width + 6,
+                        textSize.Height + 6
+                    );
+                }
+
+                g.DrawString(text, font, brush, labelX, labelY);
+            }
+        }
+
 
 
         private void DrawNodesOnly(Graphics g)