refactor: Consolidate RFID mapping and add bidirectional pathfinding
Major improvements to AGV navigation system: • Consolidated RFID management into MapNode, removing duplicate RfidMapping class • Enhanced MapNode with RFID metadata fields (RfidStatus, RfidDescription) • Added automatic bidirectional connection generation in pathfinding algorithms • Updated all components to use unified MapNode-based RFID system • Added command line argument support for AGVMapEditor auto-loading files • Fixed pathfinding failures by ensuring proper node connectivity Technical changes: - Removed RfidMapping class and dependencies across all projects - Updated AStarPathfinder with EnsureBidirectionalConnections() method - Modified MapLoader to use AssignAutoRfidIds() for RFID automation - Enhanced UnifiedAGVCanvas, SimulatorForm, and MainForm for MapNode integration - Improved data consistency and reduced memory footprint 🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.ai/code) Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>
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ChiKyun Kim
@@ -83,6 +83,72 @@ namespace AGVMapEditor.Models
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/// </summary>
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public Color DisplayColor { get; set; } = Color.Blue;
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/// <summary>
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/// RFID 태그 ID (이 노드에 매핑된 RFID)
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/// </summary>
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public string RfidId { get; set; } = string.Empty;
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/// <summary>
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/// 라벨 텍스트 (NodeType.Label인 경우 사용)
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/// </summary>
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public string LabelText { get; set; } = string.Empty;
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/// <summary>
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/// 라벨 폰트 패밀리 (NodeType.Label인 경우 사용)
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/// </summary>
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public string FontFamily { get; set; } = "Arial";
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/// <summary>
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/// 라벨 폰트 크기 (NodeType.Label인 경우 사용)
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/// </summary>
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public float FontSize { get; set; } = 12.0f;
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/// <summary>
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/// 라벨 폰트 스타일 (NodeType.Label인 경우 사용)
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/// </summary>
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public FontStyle FontStyle { get; set; } = FontStyle.Regular;
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/// <summary>
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/// 라벨 전경색 (NodeType.Label인 경우 사용)
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/// </summary>
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public Color ForeColor { get; set; } = Color.Black;
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/// <summary>
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/// 라벨 배경색 (NodeType.Label인 경우 사용)
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/// </summary>
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public Color BackColor { get; set; } = Color.Transparent;
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/// <summary>
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/// 라벨 배경 표시 여부 (NodeType.Label인 경우 사용)
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/// </summary>
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public bool ShowBackground { get; set; } = false;
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/// <summary>
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/// 이미지 파일 경로 (NodeType.Image인 경우 사용)
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/// </summary>
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public string ImagePath { get; set; } = string.Empty;
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/// <summary>
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/// 이미지 크기 배율 (NodeType.Image인 경우 사용)
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/// </summary>
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public SizeF Scale { get; set; } = new SizeF(1.0f, 1.0f);
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/// <summary>
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/// 이미지 투명도 (NodeType.Image인 경우 사용, 0.0~1.0)
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/// </summary>
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public float Opacity { get; set; } = 1.0f;
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/// <summary>
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/// 이미지 회전 각도 (NodeType.Image인 경우 사용, 도 단위)
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/// </summary>
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public float Rotation { get; set; } = 0.0f;
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/// <summary>
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/// 로딩된 이미지 (런타임에서만 사용, JSON 직렬화 제외)
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/// </summary>
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[Newtonsoft.Json.JsonIgnore]
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public Image LoadedImage { get; set; }
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/// <summary>
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/// 기본 생성자
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/// </summary>
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@@ -130,6 +196,12 @@ namespace AGVMapEditor.Models
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case NodeType.Charging:
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DisplayColor = Color.Red;
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break;
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case NodeType.Label:
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DisplayColor = Color.Purple;
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break;
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case NodeType.Image:
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DisplayColor = Color.Brown;
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break;
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}
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}
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@@ -196,6 +268,29 @@ namespace AGVMapEditor.Models
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return $"{NodeId}: {Name} ({Type}) at ({Position.X}, {Position.Y})";
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}
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/// <summary>
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/// 리스트박스 표시용 텍스트 (노드ID - 설명 - RFID 순서)
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/// </summary>
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public string DisplayText
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{
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get
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{
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var displayText = NodeId;
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if (!string.IsNullOrEmpty(Description))
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{
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||||
displayText += $" - {Description}";
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||||
}
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||||
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||||
if (!string.IsNullOrEmpty(RfidId))
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||||
{
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||||
displayText += $" - [{RfidId}]";
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||||
}
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||||
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return displayText;
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}
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}
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/// <summary>
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/// 노드 복사
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/// </summary>
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@@ -217,9 +312,111 @@ namespace AGVMapEditor.Models
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ModifiedDate = ModifiedDate,
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Description = Description,
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IsActive = IsActive,
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||||
DisplayColor = DisplayColor
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||||
DisplayColor = DisplayColor,
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RfidId = RfidId,
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||||
LabelText = LabelText,
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FontFamily = FontFamily,
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FontSize = FontSize,
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FontStyle = FontStyle,
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||||
ForeColor = ForeColor,
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||||
BackColor = BackColor,
|
||||
ShowBackground = ShowBackground,
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||||
ImagePath = ImagePath,
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||||
Scale = Scale,
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||||
Opacity = Opacity,
|
||||
Rotation = Rotation
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||||
};
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||||
return clone;
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||||
}
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/// <summary>
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/// 이미지 로드 (256x256 이상일 경우 자동 리사이즈)
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/// </summary>
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/// <returns>로드 성공 여부</returns>
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public bool LoadImage()
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{
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if (Type != NodeType.Image) return false;
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try
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{
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if (!string.IsNullOrEmpty(ImagePath) && System.IO.File.Exists(ImagePath))
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{
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LoadedImage?.Dispose();
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var originalImage = Image.FromFile(ImagePath);
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// 이미지 크기 체크 및 리사이즈
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if (originalImage.Width > 256 || originalImage.Height > 256)
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{
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LoadedImage = ResizeImage(originalImage, 256, 256);
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||||
originalImage.Dispose();
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}
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||||
else
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{
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LoadedImage = originalImage;
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}
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||||
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||||
return true;
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}
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||||
}
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||||
catch (Exception)
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{
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||||
// 이미지 로드 실패
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}
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||||
return false;
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}
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/// <summary>
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/// 이미지 리사이즈 (비율 유지)
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/// </summary>
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/// <param name="image">원본 이미지</param>
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/// <param name="maxWidth">최대 너비</param>
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/// <param name="maxHeight">최대 높이</param>
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/// <returns>리사이즈된 이미지</returns>
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private Image ResizeImage(Image image, int maxWidth, int maxHeight)
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||||
{
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// 비율 계산
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double ratioX = (double)maxWidth / image.Width;
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||||
double ratioY = (double)maxHeight / image.Height;
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||||
double ratio = Math.Min(ratioX, ratioY);
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||||
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||||
// 새로운 크기 계산
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||||
int newWidth = (int)(image.Width * ratio);
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||||
int newHeight = (int)(image.Height * ratio);
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||||
// 리사이즈된 이미지 생성
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var resizedImage = new Bitmap(newWidth, newHeight);
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using (var graphics = Graphics.FromImage(resizedImage))
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{
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graphics.CompositingQuality = System.Drawing.Drawing2D.CompositingQuality.HighQuality;
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||||
graphics.InterpolationMode = System.Drawing.Drawing2D.InterpolationMode.HighQualityBicubic;
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||||
graphics.SmoothingMode = System.Drawing.Drawing2D.SmoothingMode.HighQuality;
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||||
graphics.DrawImage(image, 0, 0, newWidth, newHeight);
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}
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||||
return resizedImage;
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}
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||||
/// <summary>
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/// 실제 표시될 크기 계산 (이미지 노드인 경우)
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/// </summary>
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/// <returns>실제 크기</returns>
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public Size GetDisplaySize()
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{
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if (Type != NodeType.Image || LoadedImage == null) return Size.Empty;
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||||
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||||
return new Size(
|
||||
(int)(LoadedImage.Width * Scale.Width),
|
||||
(int)(LoadedImage.Height * Scale.Height)
|
||||
);
|
||||
}
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||||
/// <summary>
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||||
/// 리소스 정리
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||||
/// </summary>
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public void Dispose()
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{
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LoadedImage?.Dispose();
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||||
LoadedImage = null;
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}
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}
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}
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