refactor: Consolidate RFID mapping and add bidirectional pathfinding

Major improvements to AGV navigation system: • Consolidated RFID management into MapNode, removing duplicate RfidMapping class • Enhanced MapNode with RFID metadata fields (RfidStatus, RfidDescription) • Added automatic bidirectional connection generation in pathfinding algorithms • Updated all components to use unified MapNode-based RFID system • Added command line argument support for AGVMapEditor auto-loading files • Fixed pathfinding failures by ensuring proper node connectivity Technical changes: - Removed RfidMapping class and dependencies across all projects - Updated AStarPathfinder with EnsureBidirectionalConnections() method - Modified MapLoader to use AssignAutoRfidIds() for RFID automation - Enhanced UnifiedAGVCanvas, SimulatorForm, and MainForm for MapNode integration - Improved data consistency and reduced memory footprint 🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.ai/code) Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>
2025-09-11 16:41:52 +09:00
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--- a/Cs_HMI/AGVNavigationCore/Models/MapNode.cs
+++ b/Cs_HMI/AGVNavigationCore/Models/MapNode.cs
@@ -0,0 +1,486 @@
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.Drawing;
+using System.Drawing.Drawing2D;
+
+namespace AGVNavigationCore.Models
+{
+    /// <summary>
+    /// 맵 노드 정보를 관리하는 클래스
+    /// 논리적 노드로서 실제 맵의 위치와 속성을 정의
+    /// </summary>
+    public class MapNode
+    {
+        /// <summary>
+        /// 논리적 노드 ID (맵 에디터에서 관리하는 고유 ID)
+        /// 예: "N001", "N002", "LOADER1", "CHARGER1"
+        /// </summary>
+        public string NodeId { get; set; } = string.Empty;
+
+        /// <summary>
+        /// 노드 표시 이름 (사용자 친화적)
+        /// 예: "로더1", "충전기1", "교차점A", "회전지점1"
+        /// </summary>
+        public string Name { get; set; } = string.Empty;
+
+        /// <summary>
+        /// 맵 상의 위치 좌표 (픽셀 단위)
+        /// </summary>
+        public Point Position { get; set; } = Point.Empty;
+
+        /// <summary>
+        /// 노드 타입
+        /// </summary>
+        public NodeType Type { get; set; } = NodeType.Normal;
+
+        /// <summary>
+        /// 도킹 방향 (도킹/충전 노드인 경우만 사용)
+        /// </summary>
+        public DockingDirection? DockDirection { get; set; } = null;
+
+        /// <summary>
+        /// 연결된 노드 ID 목록 (경로 정보)
+        /// </summary>
+        public List<string> ConnectedNodes { get; set; } = new List<string>();
+
+        /// <summary>
+        /// 회전 가능 여부 (180도 회전 가능한 지점)
+        /// </summary>
+        public bool CanRotate { get; set; } = false;
+
+        /// <summary>
+        /// 장비 ID (도킹/충전 스테이션인 경우)
+        /// 예: "LOADER1", "CLEANER1", "BUFFER1", "CHARGER1"
+        /// </summary>
+        public string StationId { get; set; } = string.Empty;
+
+        /// <summary>
+        /// 장비 타입 (도킹/충전 스테이션인 경우)
+        /// </summary>
+        public StationType? StationType { get; set; } = null;
+
+        /// <summary>
+        /// 노드 생성 일자
+        /// </summary>
+        public DateTime CreatedDate { get; set; } = DateTime.Now;
+
+        /// <summary>
+        /// 노드 수정 일자
+        /// </summary>
+        public DateTime ModifiedDate { get; set; } = DateTime.Now;
+
+        /// <summary>
+        /// 노드 설명 (추가 정보)
+        /// </summary>
+        public string Description { get; set; } = string.Empty;
+
+        /// <summary>
+        /// 노드 활성화 여부
+        /// </summary>
+        public bool IsActive { get; set; } = true;
+
+        /// <summary>
+        /// 노드 색상 (맵 에디터 표시용)
+        /// </summary>
+        public Color DisplayColor { get; set; } = Color.Blue;
+
+        /// <summary>
+        /// RFID 태그 ID (이 노드에 매핑된 RFID)
+        /// </summary>
+        public string RfidId { get; set; } = string.Empty;
+
+        /// <summary>
+        /// RFID 상태 (정상, 손상, 교체예정 등)
+        /// </summary>
+        public string RfidStatus { get; set; } = "정상";
+
+        /// <summary>
+        /// RFID 설치 위치 설명 (현장 작업자용)
+        /// 예: "로더1번 앞", "충전기2번 입구", "복도 교차점" 등
+        /// </summary>
+        public string RfidDescription { get; set; } = string.Empty;
+
+        /// <summary>
+        /// 라벨 텍스트 (NodeType.Label인 경우 사용)
+        /// </summary>
+        public string LabelText { get; set; } = string.Empty;
+
+        /// <summary>
+        /// 라벨 폰트 패밀리 (NodeType.Label인 경우 사용)
+        /// </summary>
+        public string FontFamily { get; set; } = "Arial";
+
+        /// <summary>
+        /// 라벨 폰트 크기 (NodeType.Label인 경우 사용)
+        /// </summary>
+        public float FontSize { get; set; } = 12.0f;
+
+        /// <summary>
+        /// 라벨 폰트 스타일 (NodeType.Label인 경우 사용)
+        /// </summary>
+        public FontStyle FontStyle { get; set; } = FontStyle.Regular;
+
+        /// <summary>
+        /// 라벨 전경색 (NodeType.Label인 경우 사용)
+        /// </summary>
+        public Color ForeColor { get; set; } = Color.Black;
+
+        /// <summary>
+        /// 라벨 배경색 (NodeType.Label인 경우 사용)
+        /// </summary>
+        public Color BackColor { get; set; } = Color.Transparent;
+
+        /// <summary>
+        /// 라벨 배경 표시 여부 (NodeType.Label인 경우 사용)
+        /// </summary>
+        public bool ShowBackground { get; set; } = false;
+
+        /// <summary>
+        /// 이미지 파일 경로 (NodeType.Image인 경우 사용)
+        /// </summary>
+        public string ImagePath { get; set; } = string.Empty;
+
+        /// <summary>
+        /// 이미지 크기 배율 (NodeType.Image인 경우 사용)
+        /// </summary>
+        public SizeF Scale { get; set; } = new SizeF(1.0f, 1.0f);
+
+        /// <summary>
+        /// 이미지 투명도 (NodeType.Image인 경우 사용, 0.0~1.0)
+        /// </summary>
+        public float Opacity { get; set; } = 1.0f;
+
+        /// <summary>
+        /// 이미지 회전 각도 (NodeType.Image인 경우 사용, 도 단위)
+        /// </summary>
+        public float Rotation { get; set; } = 0.0f;
+
+        /// <summary>
+        /// 로딩된 이미지 (런타임에서만 사용, JSON 직렬화 제외)
+        /// </summary>
+        [Newtonsoft.Json.JsonIgnore]
+        public Image LoadedImage { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// 기본 생성자
+        /// </summary>
+        public MapNode()
+        {
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 매개변수 생성자
+        /// </summary>
+        /// <param name="nodeId">노드 ID</param>
+        /// <param name="name">노드 이름</param>
+        /// <param name="position">위치</param>
+        /// <param name="type">노드 타입</param>
+        public MapNode(string nodeId, string name, Point position, NodeType type)
+        {
+            NodeId = nodeId;
+            Name = name;
+            Position = position;
+            Type = type;
+            CreatedDate = DateTime.Now;
+            ModifiedDate = DateTime.Now;
+            
+            // 타입별 기본 색상 설정
+            SetDefaultColorByType(type);
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 노드 타입에 따른 기본 색상 설정
+        /// </summary>
+        /// <param name="type">노드 타입</param>
+        public void SetDefaultColorByType(NodeType type)
+        {
+            switch (type)
+            {
+                case NodeType.Normal:
+                    DisplayColor = Color.Blue;
+                    break;
+                case NodeType.Rotation:
+                    DisplayColor = Color.Orange;
+                    break;
+                case NodeType.Docking:
+                    DisplayColor = Color.Green;
+                    break;
+                case NodeType.Charging:
+                    DisplayColor = Color.Red;
+                    break;
+                case NodeType.Label:
+                    DisplayColor = Color.Purple;
+                    break;
+                case NodeType.Image:
+                    DisplayColor = Color.Brown;
+                    break;
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 다른 노드와의 연결 추가
+        /// </summary>
+        /// <param name="nodeId">연결할 노드 ID</param>
+        public void AddConnection(string nodeId)
+        {
+            if (!ConnectedNodes.Contains(nodeId))
+            {
+                ConnectedNodes.Add(nodeId);
+                ModifiedDate = DateTime.Now;
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 다른 노드와의 연결 제거
+        /// </summary>
+        /// <param name="nodeId">연결 해제할 노드 ID</param>
+        public void RemoveConnection(string nodeId)
+        {
+            if (ConnectedNodes.Remove(nodeId))
+            {
+                ModifiedDate = DateTime.Now;
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 도킹 스테이션 설정
+        /// </summary>
+        /// <param name="stationId">장비 ID</param>
+        /// <param name="stationType">장비 타입</param>
+        /// <param name="dockDirection">도킹 방향</param>
+        public void SetDockingStation(string stationId, StationType stationType, DockingDirection dockDirection)
+        {
+            Type = NodeType.Docking;
+            StationId = stationId;
+            StationType = stationType;
+            DockDirection = dockDirection;
+            SetDefaultColorByType(NodeType.Docking);
+            ModifiedDate = DateTime.Now;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 충전 스테이션 설정
+        /// </summary>
+        /// <param name="stationId">충전기 ID</param>
+        public void SetChargingStation(string stationId)
+        {
+            Type = NodeType.Charging;
+            StationId = stationId;
+            StationType = Models.StationType.Charger;
+            DockDirection = DockingDirection.Forward; // 충전기는 항상 전진 도킹
+            SetDefaultColorByType(NodeType.Charging);
+            ModifiedDate = DateTime.Now;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 문자열 표현
+        /// </summary>
+        public override string ToString()
+        {
+            return $"{NodeId}: {Name} ({Type}) at ({Position.X}, {Position.Y})";
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 리스트박스 표시용 텍스트 (노드ID - 설명 - RFID 순서)
+        /// </summary>
+        public string DisplayText
+        {
+            get
+            {
+                var displayText = NodeId;
+                
+                if (!string.IsNullOrEmpty(Description))
+                {
+                    displayText += $" - {Description}";
+                }
+                
+                if (!string.IsNullOrEmpty(RfidId))
+                {
+                    displayText += $" - [{RfidId}]";
+                }
+                
+                return displayText;
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 노드 복사
+        /// </summary>
+        /// <returns>복사된 노드</returns>
+        public MapNode Clone()
+        {
+            var clone = new MapNode
+            {
+                NodeId = NodeId,
+                Name = Name,
+                Position = Position,
+                Type = Type,
+                DockDirection = DockDirection,
+                ConnectedNodes = new List<string>(ConnectedNodes),
+                CanRotate = CanRotate,
+                StationId = StationId,
+                StationType = StationType,
+                CreatedDate = CreatedDate,
+                ModifiedDate = ModifiedDate,
+                Description = Description,
+                IsActive = IsActive,
+                DisplayColor = DisplayColor,
+                RfidId = RfidId,
+                RfidStatus = RfidStatus,
+                RfidDescription = RfidDescription,
+                LabelText = LabelText,
+                FontFamily = FontFamily,
+                FontSize = FontSize,
+                FontStyle = FontStyle,
+                ForeColor = ForeColor,
+                BackColor = BackColor,
+                ShowBackground = ShowBackground,
+                ImagePath = ImagePath,
+                Scale = Scale,
+                Opacity = Opacity,
+                Rotation = Rotation
+            };
+            return clone;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 이미지 로드 (256x256 이상일 경우 자동 리사이즈)
+        /// </summary>
+        /// <returns>로드 성공 여부</returns>
+        public bool LoadImage()
+        {
+            if (Type != NodeType.Image) return false;
+
+            try
+            {
+                if (!string.IsNullOrEmpty(ImagePath) && System.IO.File.Exists(ImagePath))
+                {
+                    LoadedImage?.Dispose();
+                    var originalImage = Image.FromFile(ImagePath);
+                    
+                    // 이미지 크기 체크 및 리사이즈
+                    if (originalImage.Width > 256 || originalImage.Height > 256)
+                    {
+                        LoadedImage = ResizeImage(originalImage, 256, 256);
+                        originalImage.Dispose();
+                    }
+                    else
+                    {
+                        LoadedImage = originalImage;
+                    }
+                    
+                    return true;
+                }
+            }
+            catch (Exception)
+            {
+                // 이미지 로드 실패
+            }
+            return false;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 이미지 리사이즈 (비율 유지)
+        /// </summary>
+        /// <param name="image">원본 이미지</param>
+        /// <param name="maxWidth">최대 너비</param>
+        /// <param name="maxHeight">최대 높이</param>
+        /// <returns>리사이즈된 이미지</returns>
+        private Image ResizeImage(Image image, int maxWidth, int maxHeight)
+        {
+            // 비율 계산
+            double ratioX = (double)maxWidth / image.Width;
+            double ratioY = (double)maxHeight / image.Height;
+            double ratio = Math.Min(ratioX, ratioY);
+
+            // 새로운 크기 계산
+            int newWidth = (int)(image.Width * ratio);
+            int newHeight = (int)(image.Height * ratio);
+
+            // 리사이즈된 이미지 생성
+            var resizedImage = new Bitmap(newWidth, newHeight);
+            using (var graphics = Graphics.FromImage(resizedImage))
+            {
+                graphics.CompositingQuality = CompositingQuality.HighQuality;
+                graphics.InterpolationMode = InterpolationMode.HighQualityBicubic;
+                graphics.SmoothingMode = SmoothingMode.HighQuality;
+                graphics.DrawImage(image, 0, 0, newWidth, newHeight);
+            }
+
+            return resizedImage;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 실제 표시될 크기 계산 (이미지 노드인 경우)
+        /// </summary>
+        /// <returns>실제 크기</returns>
+        public Size GetDisplaySize()
+        {
+            if (Type != NodeType.Image || LoadedImage == null) return Size.Empty;
+            
+            return new Size(
+                (int)(LoadedImage.Width * Scale.Width),
+                (int)(LoadedImage.Height * Scale.Height)
+            );
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 리소스 정리
+        /// </summary>
+        public void Dispose()
+        {
+            LoadedImage?.Dispose();
+            LoadedImage = null;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 경로 찾기에 사용 가능한 노드인지 확인
+        /// (라벨, 이미지 노드는 경로 찾기에서 제외)
+        /// </summary>
+        public bool IsNavigationNode()
+        {
+            return Type != NodeType.Label && Type != NodeType.Image && IsActive;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// RFID가 할당되어 있는지 확인
+        /// </summary>
+        public bool HasRfid()
+        {
+            return !string.IsNullOrEmpty(RfidId);
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// RFID 정보 설정
+        /// </summary>
+        /// <param name="rfidId">RFID ID</param>
+        /// <param name="rfidDescription">설치 위치 설명</param>
+        /// <param name="rfidStatus">RFID 상태</param>
+        public void SetRfidInfo(string rfidId, string rfidDescription = "", string rfidStatus = "정상")
+        {
+            RfidId = rfidId;
+            RfidDescription = rfidDescription;
+            RfidStatus = rfidStatus;
+            ModifiedDate = DateTime.Now;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// RFID 정보 삭제
+        /// </summary>
+        public void ClearRfidInfo()
+        {
+            RfidId = string.Empty;
+            RfidDescription = string.Empty;
+            RfidStatus = "정상";
+            ModifiedDate = DateTime.Now;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// RFID 기반 표시 텍스트 (RFID ID 우선, 없으면 노드ID)
+        /// </summary>
+        public string GetRfidDisplayText()
+        {
+            return HasRfid() ? RfidId : NodeId;
+        }
+    }
+}