refactor: Consolidate RFID mapping and add bidirectional pathfinding

Major improvements to AGV navigation system: • Consolidated RFID management into MapNode, removing duplicate RfidMapping class • Enhanced MapNode with RFID metadata fields (RfidStatus, RfidDescription) • Added automatic bidirectional connection generation in pathfinding algorithms • Updated all components to use unified MapNode-based RFID system • Added command line argument support for AGVMapEditor auto-loading files • Fixed pathfinding failures by ensuring proper node connectivity Technical changes: - Removed RfidMapping class and dependencies across all projects - Updated AStarPathfinder with EnsureBidirectionalConnections() method - Modified MapLoader to use AssignAutoRfidIds() for RFID automation - Enhanced UnifiedAGVCanvas, SimulatorForm, and MainForm for MapNode integration - Improved data consistency and reduced memory footprint 🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.ai/code) Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>
2025-09-11 16:41:52 +09:00
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--- a/Cs_HMI/AGVNavigationCore/PathFinding/RfidBasedPathfinder.cs
+++ b/Cs_HMI/AGVNavigationCore/PathFinding/RfidBasedPathfinder.cs
@@ -0,0 +1,275 @@
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.Linq;
+using AGVNavigationCore.Models;
+
+namespace AGVNavigationCore.PathFinding
+{
+    /// <summary>
+    /// RFID 기반 AGV 경로 탐색기
+    /// 실제 현장에서 AGV가 RFID를 읽어서 위치를 파악하는 방식에 맞춤
+    /// </summary>
+    public class RfidBasedPathfinder
+    {
+        private AGVPathfinder _agvPathfinder;
+        private AStarPathfinder _astarPathfinder;
+        private Dictionary<string, string> _rfidToNodeMap; // RFID -> NodeId
+        private Dictionary<string, string> _nodeToRfidMap; // NodeId -> RFID
+        private List<MapNode> _mapNodes;
+
+        /// <summary>
+        /// AGV 현재 방향
+        /// </summary>
+        public AgvDirection CurrentDirection 
+        { 
+            get => _agvPathfinder.CurrentDirection; 
+            set => _agvPathfinder.CurrentDirection = value; 
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 회전 비용 가중치
+        /// </summary>
+        public float RotationCostWeight 
+        { 
+            get => _agvPathfinder.RotationCostWeight; 
+            set => _agvPathfinder.RotationCostWeight = value; 
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 생성자
+        /// </summary>
+        public RfidBasedPathfinder()
+        {
+            _agvPathfinder = new AGVPathfinder();
+            _astarPathfinder = new AStarPathfinder();
+            _rfidToNodeMap = new Dictionary<string, string>();
+            _nodeToRfidMap = new Dictionary<string, string>();
+            _mapNodes = new List<MapNode>();
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 맵 노드 설정 (MapNode의 RFID 정보 직접 사용)
+        /// </summary>
+        /// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
+        public void SetMapNodes(List<MapNode> mapNodes)
+        {
+            // 기존 pathfinder에 맵 노드 설정
+            _agvPathfinder.SetMapNodes(mapNodes);
+            _astarPathfinder.SetMapNodes(mapNodes);
+
+            // MapNode의 RFID 정보로 매핑 구성
+            _mapNodes = mapNodes ?? new List<MapNode>();
+            _rfidToNodeMap.Clear();
+            _nodeToRfidMap.Clear();
+
+            foreach (var node in _mapNodes.Where(n => n.IsActive && n.HasRfid()))
+            {
+                _rfidToNodeMap[node.RfidId] = node.NodeId;
+                _nodeToRfidMap[node.NodeId] = node.RfidId;
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// RFID 기반 AGV 경로 계산
+        /// </summary>
+        /// <param name="startRfidId">시작 RFID</param>
+        /// <param name="endRfidId">목적지 RFID</param>
+        /// <param name="targetDirection">목적지 도착 방향</param>
+        /// <returns>RFID 기반 AGV 경로 계산 결과</returns>
+        public RfidPathResult FindAGVPath(string startRfidId, string endRfidId, AgvDirection? targetDirection = null)
+        {
+            try
+            {
+                // RFID를 NodeId로 변환
+                if (!_rfidToNodeMap.TryGetValue(startRfidId, out string startNodeId))
+                {
+                    return RfidPathResult.CreateFailure($"시작 RFID를 찾을 수 없습니다: {startRfidId}", 0);
+                }
+
+                if (!_rfidToNodeMap.TryGetValue(endRfidId, out string endNodeId))
+                {
+                    return RfidPathResult.CreateFailure($"목적지 RFID를 찾을 수 없습니다: {endRfidId}", 0);
+                }
+
+                // NodeId 기반으로 경로 계산
+                var nodeResult = _agvPathfinder.FindAGVPath(startNodeId, endNodeId, targetDirection);
+
+                // 결과를 RFID 기반으로 변환
+                return ConvertToRfidResult(nodeResult, startRfidId, endRfidId);
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                return RfidPathResult.CreateFailure($"RFID 기반 경로 계산 중 오류: {ex.Message}", 0);
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 가장 가까운 충전소로의 RFID 기반 경로 찾기
+        /// </summary>
+        /// <param name="startRfidId">시작 RFID</param>
+        /// <returns>RFID 기반 경로 계산 결과</returns>
+        public RfidPathResult FindPathToChargingStation(string startRfidId)
+        {
+            try
+            {
+                if (!_rfidToNodeMap.TryGetValue(startRfidId, out string startNodeId))
+                {
+                    return RfidPathResult.CreateFailure($"시작 RFID를 찾을 수 없습니다: {startRfidId}", 0);
+                }
+
+                var nodeResult = _agvPathfinder.FindPathToChargingStation(startNodeId);
+                return ConvertToRfidResult(nodeResult, startRfidId, null);
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                return RfidPathResult.CreateFailure($"충전소 경로 계산 중 오류: {ex.Message}", 0);
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 특정 장비 타입의 도킹 스테이션으로의 RFID 기반 경로 찾기
+        /// </summary>
+        /// <param name="startRfidId">시작 RFID</param>
+        /// <param name="stationType">장비 타입</param>
+        /// <returns>RFID 기반 경로 계산 결과</returns>
+        public RfidPathResult FindPathToDockingStation(string startRfidId, StationType stationType)
+        {
+            try
+            {
+                if (!_rfidToNodeMap.TryGetValue(startRfidId, out string startNodeId))
+                {
+                    return RfidPathResult.CreateFailure($"시작 RFID를 찾을 수 없습니다: {startRfidId}", 0);
+                }
+
+                var nodeResult = _agvPathfinder.FindPathToDockingStation(startNodeId, stationType);
+                return ConvertToRfidResult(nodeResult, startRfidId, null);
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                return RfidPathResult.CreateFailure($"도킹 스테이션 경로 계산 중 오류: {ex.Message}", 0);
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 여러 RFID 목적지 중 가장 가까운 곳으로의 경로 찾기
+        /// </summary>
+        /// <param name="startRfidId">시작 RFID</param>
+        /// <param name="targetRfidIds">목적지 후보 RFID 목록</param>
+        /// <returns>RFID 기반 경로 계산 결과</returns>
+        public RfidPathResult FindNearestPath(string startRfidId, List<string> targetRfidIds)
+        {
+            try
+            {
+                if (!_rfidToNodeMap.TryGetValue(startRfidId, out string startNodeId))
+                {
+                    return RfidPathResult.CreateFailure($"시작 RFID를 찾을 수 없습니다: {startRfidId}", 0);
+                }
+
+                // RFID 목록을 NodeId 목록으로 변환
+                var targetNodeIds = new List<string>();
+                foreach (var rfidId in targetRfidIds)
+                {
+                    if (_rfidToNodeMap.TryGetValue(rfidId, out string nodeId))
+                    {
+                        targetNodeIds.Add(nodeId);
+                    }
+                }
+
+                if (targetNodeIds.Count == 0)
+                {
+                    return RfidPathResult.CreateFailure("유효한 목적지 RFID가 없습니다", 0);
+                }
+
+                var pathResult = _astarPathfinder.FindNearestPath(startNodeId, targetNodeIds);
+                if (!pathResult.Success)
+                {
+                    return RfidPathResult.CreateFailure(pathResult.ErrorMessage, pathResult.CalculationTimeMs);
+                }
+
+                // AGV 명령어 생성을 위해 AGV pathfinder 사용
+                var endNodeId = pathResult.Path.Last();
+                var agvResult = _agvPathfinder.FindAGVPath(startNodeId, endNodeId);
+                
+                return ConvertToRfidResult(agvResult, startRfidId, null);
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                return RfidPathResult.CreateFailure($"최근접 경로 계산 중 오류: {ex.Message}", 0);
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// RFID 매핑 상태 확인 (MapNode 기반)
+        /// </summary>
+        /// <param name="rfidId">확인할 RFID</param>
+        /// <returns>MapNode 또는 null</returns>
+        public MapNode GetRfidMapping(string rfidId)
+        {
+            return _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.RfidId == rfidId && n.IsActive && n.HasRfid());
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// RFID로 NodeId 조회
+        /// </summary>
+        /// <param name="rfidId">RFID</param>
+        /// <returns>NodeId 또는 null</returns>
+        public string GetNodeIdByRfid(string rfidId)
+        {
+            return _rfidToNodeMap.TryGetValue(rfidId, out string nodeId) ? nodeId : null;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// NodeId로 RFID 조회
+        /// </summary>
+        /// <param name="nodeId">NodeId</param>
+        /// <returns>RFID 또는 null</returns>
+        public string GetRfidByNodeId(string nodeId)
+        {
+            return _nodeToRfidMap.TryGetValue(nodeId, out string rfidId) ? rfidId : null;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 활성화된 RFID 목록 반환
+        /// </summary>
+        /// <returns>활성화된 RFID 목록</returns>
+        public List<string> GetActiveRfidList()
+        {
+            return _mapNodes.Where(n => n.IsActive && n.HasRfid()).Select(n => n.RfidId).ToList();
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// NodeId 기반 결과를 RFID 기반 결과로 변환
+        /// </summary>
+        private RfidPathResult ConvertToRfidResult(AGVPathResult nodeResult, string startRfidId, string endRfidId)
+        {
+            if (!nodeResult.Success)
+            {
+                return RfidPathResult.CreateFailure(nodeResult.ErrorMessage, nodeResult.CalculationTimeMs);
+            }
+
+            // NodeId 경로를 RFID 경로로 변환
+            var rfidPath = new List<string>();
+            foreach (var nodeId in nodeResult.Path)
+            {
+                if (_nodeToRfidMap.TryGetValue(nodeId, out string rfidId))
+                {
+                    rfidPath.Add(rfidId);
+                }
+                else
+                {
+                    // 매핑이 없는 경우 NodeId를 그대로 사용 (경고 로그 필요)
+                    rfidPath.Add($"[{nodeId}]");
+                }
+            }
+
+            return RfidPathResult.CreateSuccess(
+                rfidPath,
+                nodeResult.Commands,
+                nodeResult.TotalDistance,
+                nodeResult.CalculationTimeMs,
+                nodeResult.EstimatedTimeSeconds,
+                nodeResult.RotationCount
+            );
+        }
+    }
+}