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최종우치에. 이전노드정보와 다음 시작 노드 정보를 모두 추가함.

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최초 실행시 선택하는 위치 다이얼로그 제거 후 바로 자동 로딩하도록 함
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backuppc
2026-02-03 17:15:15 +09:00
parent b25be68986
commit e35dee853f
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91
HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs
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@@ -202,7 +202,7 @@ namespace Project
{
//절반이상 경로가 짧을때에는 재계산을 하게한다
var halfcnt = (int)(PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Count / 2.0);
if (PathResult2.DetailedPath.Count < halfcnt)
if (PathResult2.DetailedPath.Count > 2 && PathResult2.DetailedPath.Count < halfcnt)
{
var msg = $"단축경로가 확인되었습니다. 경로를 삭제 합니다";
PUB.log.AddE(msg);
@@ -234,12 +234,23 @@ namespace Project
return false;
}
bool Moveforce = false;
if(nextAction.Motor == MotorCommand.Stop && nextAction.Reason == eAGVCommandReason.MarkStop)
{
//마크스탑을 해야하는데 움직이지 않는다면 움직이도록 해야한다
if(PUB.AGV.system1.agv_run==false)
{
PUB.log.Add("마크스탑을 해야하는데 중지상태라서 강제 이동하도록 합니다");
Moveforce = true;
}
}
//모터에서 정지를 요청했다
if (nextAction.Motor == AGVNavigationCore.Models.MotorCommand.Stop)
if (Moveforce == false && nextAction.Motor == AGVNavigationCore.Models.MotorCommand.Stop)
{
if (PUB.AGV.system1.agv_run)
{
// 완료(Complete) 상태라면 MarkStop 전송
if (nextAction.Reason == AGVNavigationCore.Models.eAGVCommandReason.MarkStop)
{
@@ -277,57 +288,55 @@ namespace Project
}
}
//이동중이라면 멈추는 명령을 전송하거나, 마크스탑을 진행해야하낟.
return false;
}
// 목적지 도착 여부 확인
// .. (생략) ..
if (PUB._virtualAGV.IsPositionConfirmed)
if (nextAction.Reason == eAGVCommandReason.Complete)
{
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
// 목적지 도착 여부 확인
if (PUB.AGV.signal1.mark_sensor == false)
{
//마크센서확인
if(PUB.AGV.signal1.mark_sensor==false)
{
PUB.log.AddI($"목표도착되었으나 마크센서가 감지되지 않아 경로를 삭제 합니다");
PUB._virtualAGV.SetPath(null);
return false;
}
// 경로가 존재한다면...
if (PUB._virtualAGV.CurrentPath != null && PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Any())
{
var lastInfo = PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Last();
PUB.log.AddI($"목표도착되었으나 마크센서가 감지되지 않아 완료처리 하지않습니다");
return false;
// 위치와 방향이 모두 일치해야 완료된 것으로 본다.
if (PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id == lastInfo.NodeId &&
PUB._virtualAGV.CurrentDirection == lastInfo.MotorDirection)
{
var node = PUB._mapCanvas.Nodes.Where(t => t.Id == PUB._virtualAGV.CurrentNodeId).FirstOrDefault();
var rfid = node?.ID2 ?? "(X)";
PUB.log.AddI($"목표 도착 및 정지 확인됨(MarkStop 완료) Node:{rfid}, Dir:{PUB._virtualAGV.CurrentDirection}");
return true;
}
else
{
// [DEBUG] 도착했으나 조건 불일치
// PUB.log.Add($"[DEBUG] Arrived but condition mismatch. CurNode:{PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id}, Target:{lastInfo.NodeId}, CurDir:{PUB._virtualAGV.CurrentDirection}, TargetDir:{lastInfo.MotorDirection}");
}
}
// 경로가 존재한다면...
if (PUB._virtualAGV.CurrentPath != null && PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Any())
{
var lastInfo = PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Last();
// 위치와 방향이 모두 일치해야 완료된 것으로 본다.
if (PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id == lastInfo.NodeId &&
PUB._virtualAGV.CurrentDirection == lastInfo.MotorDirection)
{
var node = PUB._mapCanvas.Nodes.Where(t => t.Id == PUB._virtualAGV.CurrentNodeId).FirstOrDefault();
var rfid = node?.ID2 ?? "(X)";
PUB.log.AddI($"목표 도착 및 정지 확인됨(MarkStop 완료) Node:{rfid}, Dir:{PUB._virtualAGV.CurrentDirection}");
return true;
}
else
{
// [DEBUG] 도착했으나 조건 불일치, 그러면.. predict 가 stop을 반환하면 안된다.
PUB.log.Add($"[DEBUG] Arrived but condition mismatch. CurNode:{PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id}, Target:{lastInfo.NodeId}, CurDir:{PUB._virtualAGV.CurrentDirection}, TargetDir:{lastInfo.MotorDirection}");
}
}
else
{
// ...
if (PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id == PUB._virtualAGV.TargetNode.Id)
{
// ...
if (PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id == PUB._virtualAGV.TargetNode.Id)
{
// ...
PUB.log.AddI($"목표 도착 및 정지 확인됨(MarkStop 완료, No Path Info) Node:...");
return true;
}
PUB.log.AddI($"목표 도착 및 정지 확인됨(MarkStop 완료, No Path Info) Node:...");
return true;
}
}
}
return false;
}
else
@@ -391,7 +400,7 @@ namespace Project
}
// AGV가 정지 상태라면 구동 시작 (라이다가켜져있을때에만 사용한다)
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false && PUB.AGV.PBSSensor == arDev.eNarmiPBSSensor.on)
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false && PUB.AGV.PBSSensor == arDev.eNarmiPBSSensor.on)
{
// 2초 쿨타임 적용 (AGVMoveSet과 동일한 타이머 사용)
var tsCmd = DateTime.Now - LastCommandTime;