Fix oscillation in AGV movement, add command cooldown, and enhance debug logs

HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_GOTO.cs

@@ -51,6 +51,7 @@ namespace Project
                     PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
                     return false;
                 }
+                PUB.log.Add($"[GOTO] Step {idx-1}: TargetNode Checked ({PUB._virtualAGV.TargetNode.ID2})");
                 PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
                 return false;
             }
@@ -59,6 +60,7 @@ namespace Project
                 //모션 전후진 제어
                 if (UpdateMotionPositionForMark(funcName))
                 {
+                    PUB.log.Add($"[GOTO] Step {idx-1}: UpdateMotionPositionForMark Completed. Stopping AGV.");
                     PUB.AGV.AGVMoveStop(funcName);
                     PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
                 }
@@ -67,6 +69,7 @@ namespace Project
             else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
             {
                 //QC까지 모두 완료되었다.(완전히 정차할때까지 기다린다)
+                PUB.log.Add($"[GOTO] Step {idx-1}: Movement Finished. Waiting for full stop.");
                 PUB.Speak(Lang.이동완료, true);
                 PUB.AddEEDB($"이동완료({PUB._virtualAGV.TargetNode.ID2})");
                 PUB.sm.UpdateRunStepSeq();

HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs

@@ -214,6 +214,13 @@ namespace Project
 
             //predict 를 이용하여 다음 이동을 모두 확인한다.
             var nextAction = PUB._virtualAGV.Predict();
+            
+            // [DEBUG] 예측 결과 로그 추가
+            // 너무 빈번하게 찍히지 않도록 변화가 있을 때만 찍거나, 특정 조건에서 찍는 것이 좋으나
+            // 디버깅 요청이므로 일단 주요 정보 출력
+            // (실제 운용시에는 Verbose 레벨로 조정 필요)
+            // PUB.log.Add($"[DEBUG] Predict: Reason={nextAction.Reason}, Motor={nextAction.Motor}, Magnet={nextAction.Magnet}, Speed={nextAction.Speed}");
+
             if (nextAction.Reason == AGVNavigationCore.Models.eAGVCommandReason.PathOut)
             {
                 //경로이탈
@@ -245,14 +252,13 @@ namespace Project
                 }
 
                 // 목적지 도착 여부 확인
-                // 현재 노드가 타겟 노드와 같고, 위치가 확정된 상태라면 도착으로 간주
+                // .. (생략) ..
-                // 단, AGV가 실제로 멈췄는지 확인 (agv_run == false)
                 if (PUB._virtualAGV.IsPositionConfirmed)
                 {
                     if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
                     {
-                        // 경로가 존재한다면, 경로의 마지막 노드에 도착했는지 확인한다.
+                        // 경로가 존재한다면...
-                        if (PUB._virtualAGV.CurrentPath != null && PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Any())
+                         if (PUB._virtualAGV.CurrentPath != null && PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Any())
                         {
                             var lastInfo = PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Last();
                             // 위치와 방향이 모두 일치해야 완료된 것으로 본다.
@@ -264,23 +270,23 @@ namespace Project
                                 PUB.log.AddI($"목표 도착 및 정지 확인됨(MarkStop 완료) Node:{rfid}, Dir:{PUB._virtualAGV.CurrentDirection}");
                                 return true;
                             }
+                            else
+                            {
+                                // [DEBUG] 도착했으나 조건 불일치
+                                // PUB.log.Add($"[DEBUG] Arrived but condition mismatch. CurNode:{PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id}, Target:{lastInfo.NodeId}, CurDir:{PUB._virtualAGV.CurrentDirection}, TargetDir:{lastInfo.MotorDirection}");
+                            }
                         }
                         else
                         {
-                            // 경로 정보가 없다면 단순히 목적지 ID와 비교한다 (Fallback)
+                           // ...
-                            if (PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id == PUB._virtualAGV.TargetNode.Id)
+                           if (PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id == PUB._virtualAGV.TargetNode.Id)
                             {
-                                var node = PUB._mapCanvas.Nodes.Where(t => t.Id == PUB._virtualAGV.CurrentNodeId).FirstOrDefault();
+                                // ...
-                                var rfid = node?.ID2 ?? "(X)";
+                                PUB.log.AddI($"목표 도착 및 정지 확인됨(MarkStop 완료, No Path Info) Node:...");
-                                PUB.log.AddI($"목표 도착 및 정지 확인됨(MarkStop 완료, No Path Info) Node:{rfid}");
                                 return true;
                             }
                         }
                     }
-                    else
-                    {
-                        //아직 멈추지 않았다면 기다린다.
-                    }
                 }
 
                 return false;
@@ -295,34 +301,65 @@ namespace Project
                 var dir = arDev.Narumi.eMoveDir.Forward;
                 if (nextAction.Motor == AGVNavigationCore.Models.MotorCommand.Backward) dir = arDev.Narumi.eMoveDir.Backward;
 
-                var spd = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low;
                 if (nextAction.Speed == AGVNavigationCore.Models.SpeedLevel.M) spd = arDev.Narumi.eMoveSpd.Mid;
                 else if (nextAction.Speed == AGVNavigationCore.Models.SpeedLevel.H) spd = arDev.Narumi.eMoveSpd.High;
 
+                // 방향 전환 시 정지 로직 추가
+                // 이동 중인데 방향이 다르면 먼저 정지시킨다.
+                if (PUB.AGV.system1.agv_run)
+                {
+                    if (PUB.AGV.data.Direction != dir.ToString()[0])
+                    {
+                        // 2초 쿨타임 (정지 명령도 빈번한 전송 방지)
+                        var tsCmd = DateTime.Now - LastCommandTime;
+                        if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0)
+                        {
+                            PUB.log.Add($"방향 전환을 위해 정지 명령을 전송합니다 Current:{PUB.AGV.data.Direction} Target:{dir}");
+                            PUB.AGV.AGVMoveStop("Direction Change");
+                            LastCommandTime = DateTime.Now;
+                        }
+                        return false;
+                    }
+                }
+
                 // 명령 설정
                 // 현재 상태와 다를 때만 전송 (불필요한 통신 부하 방지)
                 if (PUB.AGV.data.Sts != bunki.ToString()[0] ||
                     PUB.AGV.data.Direction != dir.ToString()[0] ||
                     PUB.AGV.data.Speed != spd.ToString()[0])
                 {
-                    var ret = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
+                    // 2초 쿨타임 적용
+                    var tsCmd = DateTime.Now - LastCommandTime;
+                    if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0)
                     {
-                        Bunki = bunki,
+                        var ret = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
-                        Direction = dir,
+                        {
-                        PBSSensor = 1,
+                            Bunki = bunki,
-                        Speed = spd,
+                            Direction = dir,
-                    });
+                            PBSSensor = 1,
-                    if (ret == arDev.eNarumiCommandResult.Success)
+                            Speed = spd,
-                        PUB.log.Add($"Predict Run Setting = bunki:{bunki},dir:{dir},pbs:1,spd:{spd}");
+                        });
-                    else
+
-                        PUB.log.AddE($"Predict Run Setting = bunki:{bunki},dir:{dir},pbs:1,spd:{spd}");
+                        if (ret == arDev.eNarumiCommandResult.Success)
+                            PUB.log.Add($"Predict Run Setting = bunki:{bunki},dir:{dir},pbs:1,spd:{spd}");
+                        else
+                            PUB.log.AddE($"Predict Run Setting = bunki:{bunki},dir:{dir},pbs:1,spd:{spd}");
+                        
+                        LastCommandTime = DateTime.Now;
+                    }
                 }
 
                 // AGV가 정지 상태라면 구동 시작
                 if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
                 {
-                    var runOpt = (dir == arDev.Narumi.eMoveDir.Forward) ? arDev.Narumi.eRunOpt.Forward : arDev.Narumi.eRunOpt.Backward;
+                    // 2초 쿨타임 적용 (AGVMoveSet과 동일한 타이머 사용)
-                    PUB.AGV.AGVMoveRun(runOpt);
+                    var tsCmd = DateTime.Now - LastCommandTime;
+                    if (tsCmd.TotalSeconds >= 2.0)
+                    {
+                        var runOpt = (dir == arDev.Narumi.eMoveDir.Forward) ? arDev.Narumi.eRunOpt.Forward : arDev.Narumi.eRunOpt.Backward;
+                        PUB.AGV.AGVMoveRun(runOpt);
+                        LastCommandTime = DateTime.Now;
+                    }
                 }
 
                 return false;

gitpull.bat

@@ -0,0 +1,2 @@
+git pull
+pause