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2026-02-04 15:26:22 +09:00
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10
HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN.cs
View File

@@ -104,6 +104,7 @@ namespace Project
case ERunStep.GOHOME:
if (_SM_RUN_GOTO_HOME(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime) == true)
{
PUB.XBE.SendActionComplete(PUB.sm.RunStep);
PUB.log.Add($"홈 이동이 완료되어 준비상태로 전환합니다");
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
}
@@ -156,7 +157,7 @@ namespace Project
PUB.log.Add($"정의되지 않은 스테이션 입니다({target.StationType}) ");
break;
}
PUB.XBE.SendActionComplete(PUB.sm.RunStep);
PUB._virtualAGV.Turn = AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.None;
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
}
@@ -187,6 +188,7 @@ namespace Project
}
else if (_SM_RUN_CHARGE_GO(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
{
PUB.XBE.SendActionComplete(PUB.sm.RunStep);
PUB.Speak(Lang.충전을시작합니다);
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.CHARGECHECK);
return;
@@ -202,6 +204,7 @@ namespace Project
else if (_SM_RUN_CHARGE_CHECK(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
{
//충전상태가 활성화되었으므로 대기상태로 전환한다
PUB.XBE.SendActionComplete(PUB.sm.RunStep);
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
PUB.log.AddAT("충전상태 확인 완료로 인해 대기 합니다");
}
@@ -218,6 +221,7 @@ namespace Project
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
if (_SM_RUN_CHARGE_GOFF(isFirst, stepTime) == true)
{
PUB.XBE.SendActionComplete(PUB.sm.RunStep);
//충전상태가 활성화되었으므로 대기상태로 전환한다
PUB.sm.ClearRunStep();
@@ -233,6 +237,7 @@ namespace Project
case ERunStep.LOADER_IN: //로더도킹
if (_SM_RUN_ENTER(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
{
PUB.XBE.SendActionComplete(PUB.sm.RunStep);
PUB.Speak(Lang.버퍼도킹이완료되었습니다);
//도킹완료상태를 업데이트한다.
@@ -248,6 +253,7 @@ namespace Project
case ERunStep.LOADER_OUT: //로더아웃
if (_SM_RUN_EXIT(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
{
PUB.XBE.SendActionComplete(PUB.sm.RunStep);
PUB.Speak(Lang.버퍼도킹해제완료);
//도킹완료상태를 업데이트한다.
@@ -262,6 +268,7 @@ namespace Project
case ERunStep.BUFFER_OUT: //버퍼아웃
if (_SM_RUN_BUFFER_OUT(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
{
PUB.XBE.SendActionComplete(PUB.sm.RunStep);
PUB.Speak(Lang.버퍼도킹해제완료);
//도킹완료상태를 업데이트한다.
@@ -277,6 +284,7 @@ namespace Project
case ERunStep.BUFFER_IN: //버퍼도킹
if (_SM_RUN_BUFFER_IN(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
{
PUB.XBE.SendActionComplete(PUB.sm.RunStep);
PUB.Speak(Lang.버퍼도킹이완료되었습니다);
//도킹완료상태를 업데이트한다.

31
HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_BUFFER_IN.cs
View File

@@ -79,34 +79,15 @@ namespace Project
if (PUB._virtualAGV.Turn == AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.L90)
{
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 이미 Left Turn 완료 상태입니다. 턴 명령을 건너뜁니다.");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
}
else
{
//하드웨어 상태 확인
//var turnState = PUB.AGV.TurnInformation?.StateNew ?? arDev.eNarumiTurn.None;
//if (turnState == arDev.eNarumiTurn.Left || turnState == arDev.eNarumiTurn.LeftIng)
//{
// //이미 좌회전 중이거나 완료된 하드웨어 상태
// PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 하드웨어 좌회전 상태 확인됨({turnState}). 명령을 건너뜁니다.");
// PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
//}
//else if (turnState == arDev.eNarumiTurn.Right || turnState == arDev.eNarumiTurn.RightIng)
//{
// //비정상 상태 (우회전 중?)
// SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.TURN_FAIL, $"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 턴 방향 불일치(Current:{turnState}). 우회전 상태에서 좌회전을 시도할 수 없습니다.");
//}
//else
//{
//정상 (None) -> 턴 명령 실행
PUB.AGV.AGVMoveLeft180Turn();
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV Left Turn");
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
//}
PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"턴 실행");
}
PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"턴 진행 중");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
@@ -155,7 +136,7 @@ namespace Project
//리프트 센서 확인
if (PUB.AGV.signal1.lift_down == false)
{
VAR.I32[eVarInt32.RetryLift] = 0;
VAR.I32[eVarInt32.RetryLift] += 1;
var rlt = PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.DN);
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 리프트 하강 실행:{rlt}");
}
@@ -191,20 +172,20 @@ namespace Project
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
if(PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOffEnter)
if (PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOffEnter)
{
VAR.I32[eVarInt32.RetryManget] += 1;
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.ON);
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 마그넷ON");
}
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//마그넷센서가 들어오는지 5초간 확인한다.
if (PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOffEnter &&
if (PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOffEnter &&
PUB.AGV.signal1.magnet_on == false)
{
if (seqtime.TotalSeconds > 5)

103
HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_BUFFER_OUT.cs
View File

@@ -41,6 +41,17 @@ namespace Project
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//회전이없다면 오류처리한다.
if(PUB._virtualAGV.Turn != AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.L90)
{
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.BUFFER_NOT_COMPLETE, $"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 버퍼에서 나오려면 버퍼진입작업이 완료되어있어야 합니다");
return false;
}
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
arDev.Narumi.LiftCommand lift = PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOnExit ? arDev.Narumi.LiftCommand.UP : arDev.Narumi.LiftCommand.DN;
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 리프트제어 {lift}");
@@ -57,7 +68,7 @@ namespace Project
{
if (seqtime.TotalSeconds > 20)
{
if(VAR.I32[eVarInt32.RetryLift] < 3)
if (VAR.I32[eVarInt32.RetryLift] < 3)
{
PUB.log.AddAT($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 리프트가 완료되지 않아 재시도 합니다");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq(-1);
@@ -73,10 +84,10 @@ namespace Project
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
if (PUB.AGV.signal1.mark_sensor == false)
//if (PUB.AGV.signal1.mark_sensor == false)
{
//빈 상태로 아웃해야한다.
if (SpeedSetRetry)
@@ -112,7 +123,7 @@ namespace Project
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//전진이동
if (PUB.AGV.signal1.mark_sensor == false)
//if (PUB.AGV.signal1.mark_sensor == false)
{
VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] += 1;
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV 전진 구동 시작");
@@ -124,13 +135,13 @@ namespace Project
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//AGV구동을 확인하고 마크스탑을 설정한다.
if (PUB.AGV.signal1.mark_sensor == false)
//if (PUB.AGV.signal1.mark_sensor == false)
{
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
{
if (seqtime.TotalSeconds > 3)
{
if(VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] < 3)
if (VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] < 3)
{
//재시도를 하게한다.
PUB.sm.UpdateRunStepSeq(-1);
@@ -141,7 +152,7 @@ namespace Project
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.AGV_RUN_FAIL);
VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] = 0;
}
}
return false;
}
@@ -161,14 +172,14 @@ namespace Project
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
if (PUB.AGV.signal1.mark_sensor == false)
//if (PUB.AGV.signal1.mark_sensor == false)
{
//마크스탑신호가 3초이내로 들어와야 한다
if (PUB.AGV.data.Speed != 'S')
{
if (seqtime.TotalSeconds > 3)
{
if(VAR.I32[eVarInt32.RetryMarkStop] < 3)
if (VAR.I32[eVarInt32.RetryMarkStop] < 3)
{
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] MarkStop 재시도");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq(-1);
@@ -184,7 +195,7 @@ namespace Project
}
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] MarkStop 신구 확인 완료");
}
else PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}]마크스탑이 미리 들어와있어. 이동및 스탑을 하지 않습니다");
//else PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}]마크스탑이 미리 들어와있어. 이동및 스탑을 하지 않습니다");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
@@ -215,69 +226,45 @@ namespace Project
}
else
{
//하드웨어 상태 확인
//var turnState = PUB.AGV.TurnInformation?.StateOld ?? arDev.eNarumiTurn.None;
//if (turnState == arDev.eNarumiTurn.Right)
//{
// SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.TURN_FAIL, $"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 턴 방향 불일치(Current:{turnState}). 버퍼진출시에는 LEFT-TURN 상태여야 합니다");
// return false;
//}
//else
//{
//정상 (None) -> 턴 명령 실행
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV Right Turn 명령 전송");
PUB.AGV.AGVMoveRight180Turn();
//}
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV Right Turn");
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"턴 실행");
}
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//이동확인
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
//이미 완료된 상태라면 대기 과정을 건너뛴다.
if (PUB._virtualAGV.Turn == AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.R90)
{
//최소3초기다려준다.
if (seqtime.TotalSeconds > 3)
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 이미 턴이완료된 상태입니다");
}
else
{
//왼쪽턴이 완료되지 않은경우
if (PUB.AGV.TurnInformation.State != arDev.eNarumiTurn.Right)
{
if (PUB._virtualAGV.Turn == AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.R90)
//움직임 확인을 위해 3초간은 검증을 유예한다
if (PUB.AGV.TurnInformation.Runtime.TotalSeconds < 3) return false;
//턴 이동 상태가 확인되어야 한다.
var overtime = 30;
if (PUB.AGV.TurnInformation.Runtime.TotalSeconds > overtime)
{
//이미 완료된 상태이므로 이동 확인 패스
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
//30초동안 AGV까 움직이지 않았다면 오류 처리한다.
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.TURN_FAIL, $"[{funcname}] {overtime}초이내 턴 감지 안됨");
return false;
}
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.TURN_FAIL);
else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"턴 진행 중({PUB.AGV.TurnInformation.Runtime.TotalSeconds:N0}/{overtime})");
return false;
}
return false;
}
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//멈춤확인
if (PUB.AGV.system1.agv_run == true)
{
if (seqtime.TotalSeconds > 25)
{
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.TURN_FAIL);
}
return false;
PUB._virtualAGV.Turn = AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.None; //턴완료
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] Turn(right) 완료 - 위치복귀됨");
}
//턴 완료 상태 업데이트
if (PUB._virtualAGV.Turn != AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.R90)
{
if (PUB._virtualAGV.Turn == AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.None)
PUB._virtualAGV.Turn = AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.R90; //left에서 right 턴을 했으니 none 이다
else
PUB._virtualAGV.Turn = AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.None;
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] Turn State Updated to {PUB._virtualAGV.Turn}");
}
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
PUB.sm.UpdateRunStepSeq(); //이미완료된상태이므로 다음으로 진행한다.
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)

119
HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_EXIT.cs
View File

@@ -14,22 +14,23 @@ namespace Project
/// <summary>
/// 장비엣 빠젼나온다.
/// </summary>
public Boolean _SM_RUN_EXIT(bool isFirst, TimeSpan seqTime)
public Boolean _SM_RUN_EXIT(bool isFirst, TimeSpan seqtime)
{
var idx = 1;
var funcname = PUB.sm.RunStep.ToString();
var funcname = $"[EXIT-{PUB.sm.RunStep}]";
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
if (_SM_RUN_CHARGE_GOFF(isFirst, seqTime) == false) return false;
if (_SM_RUN_CHARGE_GOFF(isFirst, seqtime) == false) return false;
//라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다
if (CheckLiderStop() == false) return false;
if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
PUB.log.Add("OUT작업-시작");
PUB.Speak("작업을 시작합니다");
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] OUT작업-시작");
PUB.Speak("작업을 시작합니다(안전을위해 AGVSTOP신호를 전송합니다)");
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname);
VAR.I32[eVarInt32.RetryLift] = 0;
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
@@ -38,7 +39,7 @@ namespace Project
//작업형태에 따라서. 리프트를 제어한다.
var liftCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.DN;
if (PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOnExit) liftCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.UP;
VAR.I32[eVarInt32.RetryLift] += 1;
PUB.AGV.LiftControl(liftCmd);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
@@ -62,21 +63,32 @@ namespace Project
}
else
{
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
if (ts.TotalSeconds > 10)
if (seqtime.TotalSeconds > 20)
{
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.LIFT_ERROR, $"[{funcname}] 리프트({liftCmd})이 확인되지 않습니다");
if (VAR.I32[eVarInt32.RetryLift] < 3)
{
PUB.log.AddAT($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 리프트가 동작({liftCmd})하지 않아 재시도 합니다");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq(-1);
}
else
{
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.LIFT_ERROR,
$"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 리프트가 동작({liftCmd})하지 않습니다");
VAR.I32[eVarInt32.RetryLift] = 0;
}
}
else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"리프트 하강 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
return false;
}
PUB.log.Add("리프트 동작 확인 완료");
VAR.I32[eVarInt32.RetryMoveset] = 0;
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 리프트 동작 확인 완료");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//빈 상태로 아웃해야한다.
//라이더 끈상태로 빠져나와야 한다
VAR.I32[eVarInt32.RetryMoveset] += 1;
var ret = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
{
Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
@@ -84,22 +96,45 @@ namespace Project
PBSSensor = 0,
Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
});
//명령이 실패되었다면 재시도를 한다
if (ret != arDev.eNarumiCommandResult.Success)
{
if (ret >= arDev.eNarumiCommandResult.Error)
{
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.AGV_SPEED_SET_FAIL);
}
return false;
}
PUB.log.AddAT($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] moveset return fail:{ret}");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//moveset 결과확인
if (PUB.AGV.data.Speed != 'L' ||
PUB.AGV.data.Sts != 'S' ||
PUB.AGV.data.Direction != 'F')
{
if (seqtime.TotalSeconds > 5)
{
if (VAR.I32[eVarInt32.RetryMoveset] < 3)
{
PUB.log.AddAT($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] MoveSet이 확인되지 않아 재시도 합니다");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq(-1);
}
else
{
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.AGV_SPEED_SET_FAIL,
$"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] MoveSet 실패");
VAR.I32[eVarInt32.RetryMoveset] = 0;
}
}
else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"이동설정 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
return false;
}
VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] = 0;
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//전진이동
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 전진이동");
VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] += 1;
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
@@ -109,14 +144,33 @@ namespace Project
//AGV구동을 확인하고 마크스탑을 설정한다.
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
{
if (seqTime.TotalMilliseconds > 1000)
if (seqtime.TotalSeconds > 3)
{
//구동이확인되지 않으면 오류처리를 한다.
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.AGV_RUN_FAIL);
if (VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] < 3)
{
PUB.log.AddAT($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV전진이 확인되지 않아 재시도 합니다");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq(-1);
}
else
{
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.AGV_RUN_FAIL,
$"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] agv 구동확인 안됨");
VAR.I32[eVarInt32.RetryMove] = 0;
}
}
else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"AGV RUN 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
return false;
}
//마크스탑설정
VAR.I32[eVarInt32.RetryMarkStop] = 0;
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 마크스탑신호를 전달합니다");
VAR.I32[eVarInt32.RetryMarkStop] += 1;
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
@@ -126,10 +180,21 @@ namespace Project
//마크스탑신호가 3초이내로 들어와야 한다
if (PUB.AGV.data.Speed != 'S')
{
if (seqTime.TotalMilliseconds > 3000)
if (seqtime.TotalSeconds > 20)
{
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.MARK_TIMEOUT);
if (VAR.I32[eVarInt32.RetryMarkStop] < 3)
{
PUB.log.AddAT($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 마크스탑이 확인되지 않아 재시도 합니다");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq(-1);
}
else
{
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.MARK_STOP_FAIL,
$"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 마크스탑이 확인되지 않습니다");
VAR.I32[eVarInt32.RetryMarkStop] = 0;
}
}
else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"리프트 하강 확인 중({seqtime.TotalSeconds:N0}/20)");
return false;
}
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
@@ -140,7 +205,7 @@ namespace Project
//AGV가 멈출때까지 기다린다.
if (PUB.AGV.system1.agv_run == true)
{
if (seqTime.TotalSeconds > 10)
if (seqtime.TotalSeconds > 10)
{
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.AGV_STOP_FAIL);
}
@@ -154,7 +219,7 @@ namespace Project
//마크센서입력을 확인한다.
if (PUB.AGV.signal1.mark_sensor == false)
{
if (seqTime.TotalSeconds > 5)
if (seqtime.TotalSeconds > 5)
{
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.MARK_SENSOR_FAIL);
}

15
HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs
View File

@@ -297,10 +297,17 @@ namespace Project
// 목적지 도착 여부 확인
if (PUB.AGV.signal1.mark_sensor == false)
{
PUB.log.AddI($"목표도착되었으나 마크센서가 감지되지 않아 완료처리 하지않습니다");
return false;
if(PUB._virtualAGV.TargetNode.StationType != StationType.Normal)
{
PUB.log.AddAT($"목표도착되었으나 마크센서가 감지되지 않아 완료처리 하지않습니다");
return false;
}
else
{
//일반노드가목표인경우에는 완료처리한다.
PUB.log.AddI($"일반노드는 마크센서가 감지되지 않아도 완료처리 합니다");
return true;
}
}
// 경로가 존재한다면...

8
HMI/Project/StateMachine/_AGV.cs
View File

@@ -185,6 +185,14 @@ namespace Project
PUB._mapCanvas.SetAGVPosition(PUB.setting.MCID, CurrentNode, MotDireciton);
PUB._virtualAGV.SetPosition(CurrentNode, MotDireciton);
PUB.SaveLastPosition();
//노드가 들어왔는데. 일반 노드라면.. 턴 정보를 제거한다.
if (CurrentNode.StationType != StationType.Buffer && PUB._virtualAGV.Turn != AGVTurn.None)
{
PUB.log.AddAT($"현재노드위치가 버퍼가 아니라서 턴정보를 초기화합니다{PUB._virtualAGV.Turn}");
PUB._virtualAGV.Turn = AGVTurn.None;
}
}
//태그를 읽었다면 상태를 바로 전송한다

7
HMI/Project/StateMachine/_Loop.cs
View File

@@ -172,8 +172,15 @@ namespace Project
if (PUB._mapCanvas != null)
{
this.Invoke(new Action(() => {
AutoLoadLastPosition();
PUB._mapCanvas.ExitSyncMode( AGVNavigationCore.Controls.UnifiedAGVCanvas.CanvasMode.Run);
}));
}
}

13
HMI/Project/StateMachine/_SPS.cs
View File

@@ -49,8 +49,17 @@ namespace Project
{
if (VAR.BOOL[eVarBool.DISABLE_AUTOCONN_XBEE] == false)
{
ConnectSerialPort(PUB.XBE, PUB.setting.Port_XBE, PUB.setting.Baud_XBE,
eVarTime.LastConn_XBE, eVarTime.LastConnTry_XBE, null);
if(PUB.XBE.senderrcnt>5)
{
ConnectSerialPort(PUB.XBE, PUB.setting.Port_XBE, PUB.setting.Baud_XBE,
eVarTime.LastConn_XBE, eVarTime.LastConnTry_XBE, eVarTime.LastRecv_XBE);
}
else
{
ConnectSerialPort(PUB.XBE, PUB.setting.Port_XBE, PUB.setting.Baud_XBE,
eVarTime.LastConn_XBE, eVarTime.LastConnTry_XBE, null);
}
}
}

14
HMI/Project/StateMachine/_Xbee.cs
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@@ -210,8 +210,20 @@ namespace Project
return;
}
//노드가 들어왔는데. 일반 노드라면.. 턴 정보를 제거한다.
if (PUB._virtualAGV.CurrentNode != null &&
PUB._virtualAGV.CurrentNode.StationType != StationType.Buffer &&
PUB._virtualAGV.Turn != AGVTurn.None)
{
PUB.log.AddAT($"[{logPrefix}-Goto] 현재노드위치가 버퍼가 아니라서 턴정보를 초기화합니다{PUB._virtualAGV.Turn}");
PUB._virtualAGV.Turn = AGVTurn.None;
}
//s/w턴이 걸려있다면 이동 불가로한다.(버퍼 작업중이다)
if(PUB._virtualAGV.Turn != AGVTurn.None)
if (PUB._virtualAGV.Turn != AGVTurn.None)
{
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.BUFFER_NOT_COMPLETE, $"[{logPrefix}-Goto] 버퍼작업이 완료되지 않았습니다");
return;