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HMI/Project/StateMachine/_Xbee.cs

@@ -210,8 +210,20 @@ namespace Project
                                     return;
                                 }
 
+
+
+                                //노드가 들어왔는데. 일반 노드라면.. 턴 정보를 제거한다.
+                                if (PUB._virtualAGV.CurrentNode != null &&
+                                    PUB._virtualAGV.CurrentNode.StationType != StationType.Buffer &&
+                                    PUB._virtualAGV.Turn != AGVTurn.None)
+                                {
+                                    PUB.log.AddAT($"[{logPrefix}-Goto] 현재노드위치가 버퍼가 아니라서 턴정보를 초기화합니다{PUB._virtualAGV.Turn}");
+                                    PUB._virtualAGV.Turn = AGVTurn.None;
+                                }
+
+
                                 //s/w턴이 걸려있다면 이동 불가로한다.(버퍼 작업중이다)
-                                if(PUB._virtualAGV.Turn != AGVTurn.None)
+                                if (PUB._virtualAGV.Turn != AGVTurn.None)
                                 {
                                     SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.BUFFER_NOT_COMPLETE, $"[{logPrefix}-Goto] 버퍼작업이 완료되지 않았습니다");
                                     return;