From efab3d042ca36355e5cf9c2e0468287ed08b3a52 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: backuppc <backuppc@mail.com>
Date: Thu, 8 Jan 2026 17:37:04 +0900
Subject: [PATCH] ...

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 길목재계산.md | 19 +++++++++++++++++++
 1 file changed, 19 insertions(+)
 create mode 100644 길목재계산.md

diff --git a/길목재계산.md b/길목재계산.md
new file mode 100644
index 0000000..7b5cd38
--- /dev/null
+++ b/길목재계산.md
@@ -0,0 +1,19 @@
+모든 길목(10,9,6,13) 에 대한  정/역 방향에 대한 로직을 정의하고, 나머지 모든위치에서는 해당 길목으로 이동을 한다.
+목적지에 따라서 길목을 지정한다
+
+0001	10	역방향 : 0010(BS) 0012(BS) 0016(BS) 0001(BS), 정방향(회전필요) : [ 0010(BR) 0009(FR) 0007(BS) 0010(BS) : 방향전환 완료] - 동일
+0015	09	정방향 : 0009(FS), 역방향(회전필요) : [ 0009(FL) 0010(BS) 0007(FL) 0009(FS) ] - 동일
+0011	06	역방향 : 0006(BS) 0011(BS), 정방향(회전필요) : [ 0006(BL) 0007(FS) 00013(BL) 0006(BS) ] - 동일
+버퍼	06	역방향 : 0006(BL) 0005(BS) ~ 나머지 0031까지는 BS상태로 계속 이동, 정방향(회전필요) : [ 0006(BL) 0007(FS) 0013(BL) 0006(BL) ] - 동일
+0008	13	역방향 : 0013(BS) 0019(BS) 0008(BS), 정방향(회전필요) : [ 0013(BL) 0006(FL) 0007(BS) 0013(BS) ] - 동일
+
+나머지모든 경유는 각 경유지로 해당 방향으로 그대로 길을 찾는다
+목적지를 보고 목적지의 경유지까지 경로로를 계산한다 (A*)
+
+동일노드가 목적지 일때에는 
+	도킹방향이 맞고 마크센서가 ON 되어있는 경우에만 완료처리를 한다.
+	도킹방향이 맞고 마크센서가 OFF되어있다면 반대방향으로 한번 이동하고, 다시 역방향 이동하면서 MARK STOP 처리한다.
+	도킹방향이 맞지 않는 경우 일반 노드 검색처럼 경유지 처리한다
+
+버퍼에서 버퍼로 이동할때에만 추가 코드를 적용한다
+