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Cs_HMI/SubProject/AGVControl/Models/AGV.cs

@@ -3,6 +3,7 @@ using System.Drawing;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Linq;
 using System.Security.Permissions;
+using System.Windows.Forms;
 
 namespace AGVControl.Models
 {
@@ -13,23 +14,23 @@ namespace AGVControl.Models
         Stop = 2
     }
 
-    public class CRFIDData
-    {
-        public UInt16 rfid { get; set; }
-        public Point Position { get; set; }
-        public override string ToString()
-        {
-            return $"RFID:{rfid},P:{Position.X},{Position.Y}";
-        }
-    }
+    //public class CRFIDData
+    //{
+    //    public UInt16 Value { get; set; }
+    //    public Point Location { get; set; }
+    //    public override string ToString()
+    //    {
+    //        return $"RFID:{Value},P:{Location.X},{Location.Y}";
+    //    }
+    //}
 
-    public class movehistorydata : CRFIDData
+    public class movehistorydata : RFIDPoint
     {
-        public Direction direction { get; set; }
+        public Direction Direction { get; set; }
 
         public override string ToString()
         {
-            return $"RFID:{rfid},DIR:{direction},P:{Position.X},{Position.Y}";
+            return $"RFID:{Value},DIR:{Direction},P:{Location.X},{Location.Y}";
         }
     }
 
@@ -78,24 +79,32 @@ namespace AGVControl.Models
         /// </summary>
         public Direction TargetDirection { get; set; } = Direction.Stop;
         public bool IsMoving { get; set; }
+        public bool IsMarkCheck { get; set; }
+        public bool IsTargetDirectionMatch { get; set; }
 
         /// <summary>
+        /// 메인경로 
         /// 경로검색으로 입력된 경로
         /// </summary>
-        public List<RFIDPoint> CurrentPath { get; set; } = new List<RFIDPoint>();
+        public List<RFIDPoint> MainPath { get; set; } = new List<RFIDPoint>();
+
+        /// <summary>
+        /// 메인경로외에 거쳐가는 중간 경로
+        /// </summary>
+        public List<RFIDPoint> SubPath { get; set; }
+
 
-        public List<Point> PlannedPath { get; set; }
         public List<string> PathRFIDs { get; set; }
  
         // 이동 경로 기록을 위한 새로운 속성들
         public List<movehistorydata> MovementHistory { get; } = new List<movehistorydata>();
 
-        public const int HISTORY_SIZE = 4; // 최근 4개 위치 기록
+        public const int HISTORY_SIZE = 10; // 최근 4개 위치 기록
 
         public AGV()
         {
-            CurrentPath = new List<RFIDPoint>();
-            PlannedPath = new List<Point>();
+            MainPath = new List<RFIDPoint>();
+            SubPath = new List<RFIDPoint>();
             PathRFIDs = new List<string>();
 
             CurrentRFID = new RFIDPoint();
@@ -110,10 +119,10 @@ namespace AGVControl.Models
         public void AddToMovementHistory(UInt16 rfidValue, Point position, Direction direction)
         {
             // 중복 RFID가 연속으로 들어오는 경우 무시
-            if (MovementHistory.Count > 0 && MovementHistory.Last().rfid == rfidValue)
+            if (MovementHistory.Count > 0 && MovementHistory.Last().Value == rfidValue)
                 return;
 
-            MovementHistory.Add(new movehistorydata { rfid = rfidValue, direction = direction, Position = position });
+            MovementHistory.Add(new movehistorydata { Value = rfidValue, Direction = direction, Location = position });
 
             // 기록 크기 제한
             if (MovementHistory.Count > HISTORY_SIZE)
@@ -122,7 +131,7 @@ namespace AGVControl.Models
             }
 
             //최초방향과 마지막 방향이 일치하지 않으면 그 이전의 데이터는 삭제한다.
-            if (MovementHistory.Count > 2 && MovementHistory.First().direction != MovementHistory.Last().direction)
+            if (MovementHistory.Count > 2 && MovementHistory.First().Direction != MovementHistory.Last().Direction)
             {
                 var lastTwo = MovementHistory.Skip(MovementHistory.Count - 2).Take(2).ToArray(); // [9, 10]
                 MovementHistory.Clear();
@@ -138,14 +147,14 @@ namespace AGVControl.Models
 
             // 이전 RFID에서 현재 RFID로의 연결 확인
             var connection = connections.FirstOrDefault(c =>
-                (c.StartRFID == previousRFID && c.EndRFID == currentRFID) ||
-                (c.IsBidirectional && c.StartRFID == currentRFID && c.EndRFID == previousRFID));
+                (c.P1.Value == previousRFID && c.P2.Value == currentRFID) ||
+                (c.P1.Value == currentRFID && c.P2.Value == previousRFID));
 
             if (connection == null)
                 return null; // 연결되지 않은 경로
 
             // 연결 방향에 따라 실제 이동 방향 결정
-            if (connection.StartRFID == previousRFID && connection.EndRFID == currentRFID)
+            if (connection.P1.Value == previousRFID && connection.P2.Value == currentRFID)
             {
                 return Direction.Forward; // Start -> End 방향으로 이동
             }
@@ -169,7 +178,7 @@ namespace AGVControl.Models
             var previousRFID = recentRFIDs[0];
             var currentRFID = recentRFIDs[1];
 
-            var actualDirection = CalculateActualDirectionByConnection(currentRFID.rfid, previousRFID.rfid, connections);
+            var actualDirection = CalculateActualDirectionByConnection(currentRFID.Value, previousRFID.Value, connections);
             if (!actualDirection.HasValue)
                 return true; // 연결 정보로 방향 판단 불가
 
@@ -201,11 +210,11 @@ namespace AGVControl.Models
             var currentRFID = recentRFIDs[1];
 
             // RFID 값의 증가/감소로 방향 판단
-            if (currentRFID.rfid > prevRFID.rfid)
+            if (currentRFID.Value > prevRFID.Value)
             {
                 return Direction.Forward; // RFID 값이 증가하면 전진
             }
-            else if (currentRFID.rfid < prevRFID.rfid)
+            else if (currentRFID.Value < prevRFID.Value)
             {
                 return Direction.Backward; // RFID 값이 감소하면 후진
             }