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2025-04-24 11:51:55 +09:00
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27
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN.cs
View File

@@ -5,6 +5,7 @@ using System.Linq;
using System.Text;
using static Project.StateMachine;
using COMM;
using AR;
namespace Project
{
@@ -15,6 +16,7 @@ namespace Project
DateTime LastCommandTime = DateTime.Now;
DateTime LastCommandTimeNextStop = DateTime.Now;
bool runStepisFirst = false;
private void _SM_RUN(Boolean isFirst, TimeSpan stepTime)
{
//중단기능이 동작이라면 처리하지 않는다.
@@ -62,9 +64,9 @@ namespace Project
if (isFirst)
{
if (PUB.sm.RunStep == ERunStep.READY)
VAR.TIME.Set(eVarTime.ReadyStart);
VAR.TIME.Update(eVarTime.ReadyStart);
else
VAR.TIME.Set(eVarTime.RunStart);
VAR.TIME.Update(eVarTime.RunStart);
}
switch (PUB.sm.RunStep)
@@ -95,7 +97,7 @@ namespace Project
case ERunStep.CHARGECHECK: //충전중
if (runStepisFirst)
{
VAR.TIME.Set(eVarTime.ChargeStart);
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeStart);
LastCommandTime = DateTime.Now;
}
else if (_SM_RUN_GOCHARGECHECK(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
@@ -109,7 +111,7 @@ namespace Project
case ERunStep.CHARGEOFF:
if (runStepisFirst)
{
VAR.TIME.Set(eVarTime.ChargeEnd);
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeEnd);
LastCommandTime = DateTime.Now;
}
else
@@ -160,8 +162,8 @@ namespace Project
if (_SM_RUN_GODOWN(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
{
PUB.Speak(Lang.하차작업이완료되었습니다);
VAR.TIME.Set(eVarTime.ChargeTry);
PUB.PLC.ZMot(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Down);// (Device.PLC.ZMotDirection.Down); //하차작업이 완료되면 커버를 내려서 바로 작업할 수 있게 한다.
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeTry);
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.DN);// (Device.PLC.ZMotDirection.Down); //하차작업이 완료되면 커버를 내려서 바로 작업할 수 있게 한다.
//230601
//if (PUB.Result != null && PUB.sm != null)
@@ -200,7 +202,7 @@ namespace Project
// EEMStatus.AddEEDBSQL(PUB.sm.Step, PUB.sm.RunStep.ToString(), PUB.Result.TargetPos.ToString());
PUB.Speak(Lang.홈이동완료대기상태로전환합니다);
VAR.TIME.Set(eVarTime.ChargeTry);
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeTry);
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY); //대기상태로 전환한다
return;
}
@@ -213,6 +215,7 @@ namespace Project
return true;
}
void CheckAGVMoveTo(eGoDir dir)
{
//계속내려간다
@@ -233,15 +236,12 @@ namespace Project
{
PUB.log.Add($"마크정지를 해제하기 위해 장비를 멈춥니다");
}
//이동해야하는데 마크 스탑이 되어있다면 일단 멈춘다
}
else
{
//움직이지 않으므로 전진하도록 한다
PUB.log.Add($"AGV 기동 방향(DOWN):{dir}");
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);//PUB.PLC.Move(Device.PLC.Rundirection.Backward, "UpdateMotionPosition(" + sender + ")");
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);
}
LastCommandTime = DateTime.Now;
}
@@ -266,8 +266,7 @@ namespace Project
else
{
PUB.log.Add($"AGV 기동 방향(UP):{dir}");
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);//PUB.PLC.Move(Device.PLC.Rundirection.Backward, "UpdateMotionPosition(" + sender + ")");
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);
}
LastCommandTime = DateTime.Now;
}
@@ -546,5 +545,7 @@ namespace Project
return false;
}
}//cvass
}

5
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_CHGOFF.cs
View File

@@ -5,6 +5,7 @@ using System.Linq;
using System.Text;
using static Project.StateMachine;
using COMM;
using AR;
namespace Project
{
@@ -18,7 +19,7 @@ namespace Project
{
if (isFirst)
{
VAR.TIME.Set(eVarTime.ChargeEnd);
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeEnd);
if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONA])
{
PUB.Speak(Lang.충전을해제합니다);
@@ -44,7 +45,7 @@ namespace Project
{
PUB.log.Add("충전 해제 전송");
PUB.AGV.AGVCharge(PUB.setting.ChargerID, false);
VAR.TIME.Set(eVarTime.SendChargeOff);
VAR.TIME.Update(eVarTime.SendChargeOff);
}
}

17
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_GOCHARGE.cs
View File

@@ -5,6 +5,7 @@ using System.Linq;
using System.Text;
using static Project.StateMachine;
using COMM;
using AR;
namespace Project
{
@@ -26,11 +27,7 @@ namespace Project
PUB.Result.SetResultMessage(eResult.Hardware, eECode.AGVCONN, eNextStep.ERROR);
return false;
}
else if (PUB.PLC.IsValid == false)
{
PUB.Result.SetResultMessage(eResult.Hardware, eECode.PLCCONN, eNextStep.ERROR);
return false;
}
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false)
@@ -68,7 +65,7 @@ namespace Project
{
PUB.Speak(Lang.충전을위해홈위치로이동합니다);
PUB.Result.TargetPos = ePosition.QC;
VAR.TIME.Set(eVarTime.ChargeSearch);
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeSearch);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
PUB.log.Add($"충전:대상위치 QC 시작");
return false;
@@ -114,7 +111,7 @@ namespace Project
});
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);
//PUB.Result.TargetPos = ePosition.CHARGE;
VAR.TIME.Set(eVarTime.ChargeSearch);
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeSearch);
}
else if (PUB.setting.chargerpos == 2) //up search
{
@@ -129,7 +126,7 @@ namespace Project
});
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);
//PUB.Result.TargetPos = ePosition.CHARGE;
VAR.TIME.Set(eVarTime.ChargeSearch);
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeSearch);
}
else
{
@@ -148,7 +145,7 @@ namespace Project
PUB.log.Add($"충전:AGV기동확인으로 마크정지신호설정");
PUB.Speak(Lang.다음마크위치에서정지합니다);
PUB.AGV.AGVMoveStop("SM_RUN_GOCHARGE", arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
VAR.TIME.Set(eVarTime.ChargeSearch);
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeSearch);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
}
else
@@ -163,7 +160,7 @@ namespace Project
}
else
{
VAR.TIME.Set(eVarTime.ChargeSearch);
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeSearch);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
}

1
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_GOCHARGECHECK.cs
View File

@@ -5,6 +5,7 @@ using System.Linq;
using System.Text;
using static Project.StateMachine;
using COMM;
using AR;
namespace Project
{

83
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_GODOWN.cs
View File

@@ -5,6 +5,7 @@ using System.Linq;
using System.Text;
using static Project.StateMachine;
using COMM;
using AR;
namespace Project
{
@@ -25,11 +26,7 @@ namespace Project
PUB.Result.SetResultMessage(eResult.Hardware, eECode.AGVCONN, eNextStep.ERROR);
return false;
}
else if (PUB.PLC.IsValid == false)
{
PUB.Result.SetResultMessage(eResult.Hardware, eECode.PLCCONN, eNextStep.ERROR);
return false;
}
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false)
@@ -124,19 +121,19 @@ namespace Project
CoverControlTime = DateTime.Now;
UpdateProgressStatus(stepTime.TotalSeconds, 5, Lang.안전커버를내립니다);
VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_DOWN] = true;
PUB.PLC.ZMot(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Down);//
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.DN);//
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == 7)
{
//커버 내림이 완료될때까지 기다린다
if (PUB.PLC.IsLimitDn() == true)
{
VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_DOWN] = false;
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
}
else
//if (PUB.PLC.IsLimitDn() == true)
//{
// VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_DOWN] = false;
// PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
//}
//else
{
//경과시간이 10초가 지나면 5초마다 음성을 출력한다
var tsCover = DateTime.Now - CoverControlTime;
@@ -177,39 +174,39 @@ namespace Project
PUB.Speak(Lang.안전커버를올려주세요);
CoverControlTime = DateTime.Now;
//한쪽이 올라가 있는 상태에..
if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LU) == true)
{
//모터는 올리는 방향일때에...
if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_LDIR) == true)
{
//모터가 멈춰있을때에..
if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_LRUN) == false)
{
//자동으로 올려준다 (센서가 간혹 인식이 안되어서 .대기하는 경우가 잇음)
////한쪽이 올라가 있는 상태에..
//if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LU) == true)
//{
// //모터는 올리는 방향일때에...
// if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_LDIR) == true)
// {
// //모터가 멈춰있을때에..
// if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_LRUN) == false)
// {
// //자동으로 올려준다 (센서가 간혹 인식이 안되어서 .대기하는 경우가 잇음)
//왼쪽이 올라가 있지 않은 경우
if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LU) == false)
PUB.PLC.ZMot_Left(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
}
}
}
if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RU) == true)
{
//모터는 올리는 방향일때에...
if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_RDIR) == true)
{
//모터가 멈춰있을때에..
if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_RRUN) == false)
{
//자동으로 올려준다 (센서가 간혹 인식이 안되어서 .대기하는 경우가 잇음)
// //왼쪽이 올라가 있지 않은 경우
// if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LU) == false)
// PUB.PLC.ZMot_Left(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
// }
// }
//}
//if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RU) == true)
//{
// //모터는 올리는 방향일때에...
// if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_RDIR) == true)
// {
// //모터가 멈춰있을때에..
// if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_RRUN) == false)
// {
// //자동으로 올려준다 (센서가 간혹 인식이 안되어서 .대기하는 경우가 잇음)
//왼쪽이 올라가 있지 않은 경우
if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RU) == false)
PUB.PLC.ZMot_Right(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
}
}
}
// //왼쪽이 올라가 있지 않은 경우
// if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RU) == false)
// PUB.PLC.ZMot_Right(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
// }
// }
//}
}

7
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_GOHOME.cs
View File

@@ -5,6 +5,7 @@ using System.Linq;
using System.Text;
using static Project.StateMachine;
using COMM;
using AR;
namespace Project
{
@@ -32,11 +33,7 @@ namespace Project
PUB.Result.SetResultMessage(eResult.Hardware, eECode.AGVCONN, eNextStep.ERROR);
return false;
}
else if (PUB.PLC.IsValid == false)
{
PUB.Result.SetResultMessage(eResult.Hardware, eECode.PLCCONN, eNextStep.ERROR);
return false;
}
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false)

89
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_GOUP.cs
View File

@@ -5,6 +5,7 @@ using System.Linq;
using System.Text;
using static Project.StateMachine;
using COMM;
using AR;
namespace Project
{
@@ -25,12 +26,6 @@ namespace Project
PUB.Result.SetResultMessage(eResult.Hardware, eECode.AGVCONN, eNextStep.ERROR);
return false;
}
else if (PUB.PLC.IsValid == false)
{
PUB.Result.SetResultMessage(eResult.Hardware, eECode.PLCCONN, eNextStep.ERROR);
return false;
}
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false)
@@ -111,7 +106,7 @@ namespace Project
//커버를 자동으로 내려준다
CoverControlTime = DateTime.Now;
UpdateProgressStatus(stepTime.TotalSeconds, 5, Lang.안전커버를내립니다);
PUB.PLC.ZMot(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Down);
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.DN);
VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_DOWN] = true;
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
@@ -130,7 +125,7 @@ namespace Project
//커버 내림이 완료될때까지 기다린다
if (PUB.PLC.IsLimitDn() == true)
if (true)
{
VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_DOWN] = false;
PUB.Result.NextPos = ePosition.NONE;
@@ -138,6 +133,8 @@ namespace Project
}
else
{
//경과시간이 10초가 지나면 5초마다 음성을 출력한다
var tsCover = DateTime.Now - CoverControlTime;
if (tsCover.TotalSeconds >= 7)
@@ -179,7 +176,7 @@ namespace Project
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//IO업데이트 간격 전송
UpdateProgressStatus(stepTime.TotalSeconds, 5, Lang.안전커버를올려주세요);
PUB.Speak(Lang.안전커버를올리면상차가완료됩니다);
@@ -219,47 +216,47 @@ namespace Project
PUB.Speak(Lang.안전커버를올려주세요);
CoverControlTime = DateTime.Now;
//한쪽이 올라가 있는 상태에..
if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LU) == true)
{
//모터는 올리는 방향일때에...
if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_LDIR) == true)
{
//모터가 멈춰있을때에..
if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_LRUN) == false)
{
//자동으로 올려준다 (센서가 간혹 인식이 안되어서 .대기하는 경우가 잇음)
////한쪽이 올라가 있는 상태에..
//if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LU) == true)
//{
// //모터는 올리는 방향일때에...
// if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_LDIR) == true)
// {
// //모터가 멈춰있을때에..
// if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_LRUN) == false)
// {
// //자동으로 올려준다 (센서가 간혹 인식이 안되어서 .대기하는 경우가 잇음)
//왼쪽이 올라가 있지 않은 경우
if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LU) == false)
PUB.PLC.ZMot_Left(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
// //왼쪽이 올라가 있지 않은 경우
// if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LU) == false)
// PUB.PLC.ZMot_Left(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
//오른쪽이 올라가 있지 않은 경우
if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RU) == false)
PUB.PLC.ZMot_Right(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
}
}
}
if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RU) == true)
{
//모터는 올리는 방향일때에...
if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_RDIR) == true)
{
//모터가 멈춰있을때에..
if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_RRUN) == false)
{
//자동으로 올려준다 (센서가 간혹 인식이 안되어서 .대기하는 경우가 잇음)
// //오른쪽이 올라가 있지 않은 경우
// if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RU) == false)
// PUB.PLC.ZMot_Right(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
// }
// }
//}
//if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RU) == true)
//{
// //모터는 올리는 방향일때에...
// if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_RDIR) == true)
// {
// //모터가 멈춰있을때에..
// if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_RRUN) == false)
// {
// //자동으로 올려준다 (센서가 간혹 인식이 안되어서 .대기하는 경우가 잇음)
//왼쪽이 올라가 있지 않은 경우
if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LU) == false)
PUB.PLC.ZMot_Left(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
// //왼쪽이 올라가 있지 않은 경우
// if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LU) == false)
// PUB.PLC.ZMot_Left(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
//오른쪽이 올라가 있지 않은 경우
if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RU) == false)
PUB.PLC.ZMot_Right(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
}
}
}
// //오른쪽이 올라가 있지 않은 경우
// if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RU) == false)
// PUB.PLC.ZMot_Right(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
// }
// }
//}
}
}
return false;

7
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_READY.cs
View File

@@ -3,6 +3,7 @@ using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using AR;
using COMM;
using static Project.StateMachine;
@@ -24,7 +25,7 @@ namespace Project
if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONA] == true)
{
if (VAR.TIME.IsSet(eVarTime.ChargeStart) == false)
VAR.TIME.Set(eVarTime.ChargeStart);
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeStart);
//충전중이라면 최대 충전 시간을 체크한다.
var tsChargeRunTime = VAR.TIME.RUN(eVarTime.ChargeStart);
@@ -53,7 +54,7 @@ namespace Project
else if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONM] == true)
{
if (VAR.TIME.IsSet(eVarTime.ChargeStart) == false)
VAR.TIME.Set(eVarTime.ChargeStart);
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeStart);
VAR.STR[eVarString.ChargeCheckMsg] = "수동 충전";
}
@@ -133,7 +134,7 @@ namespace Project
{
PUB.log.Add($"대기상태에서는 정차");
PUB.AGV.AGVMoveStop("대기상태에서는 정차");
VAR.TIME.Set(eVarTime.IdleStopTime);
VAR.TIME.Update(eVarTime.IdleStopTime);
}
}

1
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_RESET.cs
View File

@@ -5,6 +5,7 @@ using System.Linq;
using System.Text;
using static Project.StateMachine;
using COMM;
using AR;
namespace Project
{

1
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_SYNC.cs
View File

@@ -6,6 +6,7 @@ using System.Text;
using static Project.StateMachine;
using COMM;
using System.Diagnostics;
using AR;
namespace Project
{

4
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_STEP_CLOSE.cs
View File

@@ -15,7 +15,7 @@ namespace Project
private void _STEP_CLOSING_START(eSMStep step)
{
PUB.bShutdown = true;
if (PUB.PLC != null) PUB.PLC.Dispose();
//if (PUB.PLC != null) PUB.PLC.Dispose();
PUB.AddEEDB("프로그램 종료");
PUB.log.Add("Program Close");
@@ -23,7 +23,7 @@ namespace Project
PUB.logagv.Flush();
PUB.logplc.Flush();
PUB.logbms.Flush();
PUB.logcal.Flush();
PUB.logxbee.Flush();
// PUB.sm.Stop();
}