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308
Cs_HMI/SubProject/AGVControl/MapControl.cs
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@@ -49,6 +49,12 @@ namespace AGVControl
public List<Point> Path { get; set; }
}
public enum AGVMoveState
{
Stop = 0,
Run
}
public enum AGVActionReasonCode
{
Unknown = 0,
@@ -57,7 +63,8 @@ namespace AGVControl
NotOnPath, // 현재 위치가 경로에 없음
Arrived, // 경로의 마지막 지점(목적지 도달)
Normal, // 정상(다음 RFID 있음)
NeedTurn
NeedTurn,
NoTurnPoint,
}
public class AGVActionPrediction
@@ -66,6 +73,7 @@ namespace AGVControl
public uint? NextRFID { get; set; }
public string Reason { get; set; }
public AGVActionReasonCode ReasonCode { get; set; }
public AGVMoveState MoveState { get; set; } // RUN 또는 STOP
}
public partial class MapControl : Control
@@ -401,35 +409,17 @@ namespace AGVControl
var selected_rfid = rfidPoints.Where(t => t.Bounds.Expand(SELECTION_DISTANCE, SELECTION_DISTANCE).Contains(mapPoint)).FirstOrDefault();
if (selected_rfid != null)
{
var oldtagno = selected_rfid.RFIDValue;
AR.UTIL.ShowProperty(selected_rfid);
if (selected_rfid.RFIDValue != oldtagno)
{
var items1 = this.rfidConnections.Where(t=>t.StartRFID == oldtagno);
foreach (var item in items1)
item.StartRFID = selected_rfid.RFIDValue;
var items2 = this.rfidConnections.Where(t => t.EndRFID == oldtagno);
foreach (var item in items2)
item.EndRFID = selected_rfid.RFIDValue;
}
UTIL.ShowPropertyDialog(selected_rfid);
this.Invalidate();
return;
}
// 텍스트 객체 찾기
var selected_txt = mapTexts.Where(t => t.Bounds.Expand(SELECTION_DISTANCE, SELECTION_DISTANCE).Contains(mapPoint)).FirstOrDefault();
if (selected_txt != null)
{
var rlt = AR.UTIL.InputBox("input", selected_txt.Text);
if (rlt.Item1 == true)
{
selected_txt.Text = rlt.Item2;
this.Invalidate();
}
UTIL.ShowPropertyDialog(selected_txt);
this.Invalidate();
return;
}
}
@@ -451,7 +441,7 @@ namespace AGVControl
}
else
{
zoom /= 1.1f;
zoom /= 1.2f;
}
zoom = Math.Max(0.1f, Math.Min(10.0f, zoom));
@@ -744,9 +734,17 @@ namespace AGVControl
var rfidPoint = FindRFIDPoint(rfidValue);
if (rfidPoint != null)
{
// 이전 위치 저장 (방향 검증용)
Point previousPosition = agv.CurrentPosition;
uint previousRFID = agv.CurrentRFID;
// AGV 위치 업데이트
agv.CurrentPosition = rfidPoint.Location;
agv.CurrentRFID = rfidValue;
// 이동 경로에 추가
agv.AddToMovementHistory(rfidValue, rfidPoint.Location);
// 목적지가 설정되어 있고 경로가 있는 경우 검증
if (agv.TargetPosition != Point.Empty && agv.CurrentPath.Count > 0)
{
@@ -784,6 +782,52 @@ namespace AGVControl
}
}
// 방향 검증 및 정정 (이전 위치가 있고 경로가 있는 경우)
if (previousRFID != 0 && agv.CurrentPath.Count > 0)
{
// RFID 연결 정보 기반 예상 방향 계산
Direction? expectedDirection = null;
int currentIdx = agv.CurrentPath.FindIndex(p => p == agv.CurrentPosition);
if (currentIdx >= 0 && currentIdx < agv.CurrentPath.Count - 1)
{
// 현재 위치와 다음 위치의 RFID 찾기
var currentRFIDPoint = FindRFIDPoint(agv.CurrentRFID);
var nextPoint = agv.CurrentPath[currentIdx + 1];
var nextRFIDPoint = rfidPoints.FirstOrDefault(p => p.Location == nextPoint);
if (currentRFIDPoint != null && nextRFIDPoint != null)
{
// rfidConnections에서 연결 정보 확인
var connection = rfidConnections.FirstOrDefault(c =>
(c.StartRFID == currentRFIDPoint.RFIDValue && c.EndRFID == nextRFIDPoint.RFIDValue) ||
(c.IsBidirectional && c.StartRFID == nextRFIDPoint.RFIDValue && c.EndRFID == currentRFIDPoint.RFIDValue));
if (connection != null)
{
// 연결된 경로이므로 방향 결정
if (connection.StartRFID == currentRFIDPoint.RFIDValue && connection.EndRFID == nextRFIDPoint.RFIDValue)
{
expectedDirection = Direction.Forward; // Start -> End 방향
}
else
{
expectedDirection = Direction.Backward; // End -> Start 방향
}
}
}
}
if (expectedDirection.HasValue)
{
bool directionValid = agv.ValidateAndCorrectDirectionByConnection(expectedDirection.Value, rfidConnections.ToList());
if (!directionValid)
{
// 방향이 정정되었음을 로그로 기록
Console.WriteLine($"AGV 방향 정정 (연결 정보 기반): 예상 {expectedDirection.Value} -> 실제 {agv.CurrentDirection}");
}
}
}
this.Invalidate();
return true;
}
@@ -1233,37 +1277,52 @@ namespace AGVControl
var MarkerSize = 5;
var half = MarkerSize / 2f;
rfid.Bounds = new RectangleF(rfid.Location.X - half, rfid.Location.Y - half, MarkerSize, MarkerSize);
// 회전 가능 여부에 따라 다른 색상 사용
using (var brush = new SolidBrush(rfid.IsRotatable ? Color.Yellow : Color.Green))
// 종단 RFID는 특별한 색상으로 표시
Color pointColor;
if (rfid.IsTerminal)
{
pointColor = Color.Orange; // 종단은 주황색
}
else if (rfid.IsRotatable)
{
pointColor = Color.Yellow; // 회전 가능은 노란색
}
else
{
pointColor = Color.Green; // 일반은 초록색
}
using (var brush = new SolidBrush(pointColor))
{
g.FillEllipse(brush, rfid.Bounds);
}
// 고정방향이 있으면 테두리 색상 표시
if (rfid.FixedDirection.HasValue)
{
Color borderColor = rfid.FixedDirection.Value == Direction.Forward ? Color.DeepSkyBlue : Color.Gold; using (var pen = new Pen(borderColor, 2))
Color borderColor = rfid.FixedDirection.Value == Direction.Forward ? Color.DeepSkyBlue : Color.Gold;
using (var pen = new Pen(borderColor, 2))
{
g.DrawEllipse(pen, rfid.Bounds.Expand(5, 5));
g.DrawEllipse(pen, rfid.Bounds.Expand(5,5));
}
}
// 종단 RFID는 특별한 테두리 표시
if (rfid.IsTerminal)
{
using (var pen = new Pen(Color.Red, 3))
{
pen.DashStyle = System.Drawing.Drawing2D.DashStyle.Dash;
g.DrawEllipse(pen, rfid.Bounds.Expand(8,8));
}
}
var str = rfid.RFIDValue.ToString();
g.DrawString(str, this.Font, Brushes.DarkGray, rfid.Bounds.X, rfid.Bounds.Y+5);
}
// RFID 값 표시
foreach (var rfid in rfidPoints)
{
var tagstr = $"{rfid.RFIDValue}";
var fsize = g.MeasureString(tagstr, Font);
var rect = new RectangleF(rfid.Bounds.X - (fsize.Width / 2f) + 3,
rfid.Bounds.Y + 6,
fsize.Width,
fsize.Height);
g.DrawString(tagstr, Font, Brushes.WhiteSmoke, rect, new StringFormat
{
Alignment = StringAlignment.Center,
LineAlignment = StringAlignment.Center,
});
}
}
private void DrawAGV(Graphics g)
@@ -1277,11 +1336,64 @@ namespace AGVControl
agv.CurrentPosition.Y - halfsize,
agvsize, agvsize);
// 삼각형 화살표를 위한 포인트 배열
Point[] trianglePoints = new Point[3];
var arrowSize = halfsize - 5; // 삼각형 크기
// AGV 몸체 회전 각도 계산
float bodyRotation = 0f;
if (agv.CurrentPath != null && agv.CurrentPath.Count > 1)
{
// 현재 위치에서 다음 목적지 방향 계산
int currentIdx = agv.CurrentPath.FindIndex(p => p == agv.CurrentPosition);
if (currentIdx >= 0 && currentIdx < agv.CurrentPath.Count - 1)
{
Point nextPoint = agv.CurrentPath[currentIdx + 1];
float deltaX = nextPoint.X - agv.CurrentPosition.X;
float deltaY = nextPoint.Y - agv.CurrentPosition.Y;
bodyRotation = (float)Math.Atan2(deltaY, deltaX) * 180f / (float)Math.PI;
}
}
// AGV의 방향에 따라 삼각형 포인트 계산
// 그래픽스 상태 저장
var originalTransform = g.Transform;
// AGV 위치로 이동하고 회전
g.TranslateTransform(agv.CurrentPosition.X, agv.CurrentPosition.Y);
g.RotateTransform(bodyRotation);
// 원 그리기 (회전된 상태)
Color bgcolor = agv.BatteryLevel > 80 ? Color.Lime : (agv.BatteryLevel > 60 ? Color.Gold : Color.Tomato);
using (var circleBrush = new SolidBrush(Color.FromArgb(150, bgcolor)))
g.FillEllipse(circleBrush, -halfsize, -halfsize, agvsize, agvsize);
using (var circlePen = new Pen(Color.Black, 2))
g.DrawEllipse(circlePen, -halfsize, -halfsize, agvsize, agvsize);
// 리프트 그리기 (회전된 상태, 항상 전진 방향쪽)
var liftWidth = circleRect.Width;
var liftHeight = (int)(circleRect.Height * 0.4);
var liftOffset = halfsize + 1;
var liftRect = new Rectangle(
-liftWidth / 2,
-halfsize - liftOffset,
liftWidth, liftHeight);
using (var liftBrush = new SolidBrush(Color.FromArgb(200, Color.DarkGray)))
g.FillRectangle(liftBrush, liftRect);
using (var liftPen = new Pen(Color.Black, 1))
g.DrawRectangle(liftPen, liftRect);
// 리프트 연결선 그리기
using (var connectionPen = new Pen(Color.Black, 2))
{
g.DrawLine(connectionPen, 0, -halfsize, 0, -halfsize - liftOffset);
}
// 그래픽스 상태 복원
g.Transform = originalTransform;
// 삼각형 화살표 그리기 (현재 이동 방향, 회전하지 않음)
Point[] trianglePoints = new Point[3];
var arrowSize = halfsize - 5;
// AGV의 현재 이동 방향에 따라 삼각형 포인트 계산
switch (agv.CurrentDirection)
{
case Direction.Forward:
@@ -1296,16 +1408,6 @@ namespace AGVControl
break;
}
// 원 그리기
Color bgcolor = agv.BatteryLevel > 80 ? Color.Lime : (agv.BatteryLevel > 60 ? Color.Gold : Color.Tomato);
using (var circleBrush = new SolidBrush(Color.FromArgb(150, bgcolor)))
g.FillEllipse(circleBrush, circleRect);
using (var circlePen = new Pen(Color.Black, 2))
g.DrawEllipse(circlePen, circleRect);
// 삼각형 화살표 그리기
using (var arrowBrush = new SolidBrush(Color.FromArgb(200, Color.White)))
g.FillPolygon(arrowBrush, trianglePoints);
using (var arrowPen = new Pen(Color.Black, 2))
@@ -1563,17 +1665,15 @@ namespace AGVControl
lines.Add("[RFID_POINTS]");
foreach (var point in rfidPoints)
{
lines.Add($"{point.Location.X},{point.Location.Y},{point.RFIDValue}");
lines.Add($"{point.Location.X},{point.Location.Y},{point.RFIDValue},{point.IsRotatable},{point.FixedDirection},{point.IsTerminal}");
}
// RFID 라인 저장
lines.Add("[RFID_LINES]");
foreach (var connection in rfidConnections)
{
var startPoint = rfidPoints.FirstOrDefault(p => p.RFIDValue == connection.StartRFID)?.Location ?? Point.Empty;
var endPoint = rfidPoints.FirstOrDefault(p => p.RFIDValue == connection.EndRFID)?.Location ?? Point.Empty;
if (startPoint.IsEmpty || endPoint.IsEmpty) continue;
var startPoint = rfidPoints.First(p => p.RFIDValue == connection.StartRFID).Location;
var endPoint = rfidPoints.First(p => p.RFIDValue == connection.EndRFID).Location;
lines.Add($"{startPoint.X},{startPoint.Y},{endPoint.X},{endPoint.Y}," +
$"{connection.StartRFID},{connection.EndRFID},{connection.IsBidirectional},{connection.Distance}");
}
@@ -1625,19 +1725,38 @@ namespace AGVControl
var validY = int.TryParse(rfidParts[1], out int valY);
var validN = uint.TryParse(rfidParts[2], out uint valRfid);
if (validX && validY && validN)
{
if (rfidPoints.Where(t => t.RFIDValue == valRfid).Any())
{
//이미존재한다
var newvalue =
sb.AppendLine($"rfid중복{valRfid}");
}
AddRFIDPoint(new Point(valX, valY), valRfid);
var rfidPoint = new RFIDPoint
{
Location = new Point(valX, valY),
RFIDValue = valRfid
};
// 추가 속성 로드 (기본값 처리)
if (rfidParts.Length >= 4)
{
bool isRotatable;
bool.TryParse(rfidParts[3], out isRotatable);
rfidPoint.IsRotatable = isRotatable;
}
if (rfidParts.Length >= 5 && !string.IsNullOrEmpty(rfidParts[4]))
rfidPoint.FixedDirection = (Direction)Enum.Parse(typeof(Direction), rfidParts[4]);
if (rfidParts.Length >= 6)
{
bool isTerminal;
bool.TryParse(rfidParts[5], out isTerminal);
rfidPoint.IsTerminal = isTerminal;
}
rfidPoints.Add(rfidPoint);
}
else sb.AppendLine($"[{section}] {line}");
}
@@ -1908,7 +2027,8 @@ namespace AGVControl
Direction = Direction.Backward,
NextRFID = null,
Reason = "AGV 위치 미확정(처음 기동)",
ReasonCode = AGVActionReasonCode.NoPosition
ReasonCode = AGVActionReasonCode.NoPosition,
MoveState = AGVMoveState.Run
};
}
@@ -1920,7 +2040,8 @@ namespace AGVControl
Direction = agv.CurrentDirection,
NextRFID = null,
Reason = "경로 없음 또는 현재 위치 미확정",
ReasonCode = AGVActionReasonCode.NoPath
ReasonCode = AGVActionReasonCode.NoPath,
MoveState = AGVMoveState.Stop
};
}
@@ -1933,7 +2054,8 @@ namespace AGVControl
Direction = agv.CurrentDirection,
NextRFID = null,
Reason = "현재 위치가 경로에 없음",
ReasonCode = AGVActionReasonCode.NotOnPath
ReasonCode = AGVActionReasonCode.NotOnPath,
MoveState = AGVMoveState.Stop
};
}
@@ -1948,7 +2070,11 @@ namespace AGVControl
{
// 목적지 바로 전 위치에서 목적지로 이동할 때의 방향
var beforeDest = agv.CurrentPath[agv.CurrentPath.Count - 2];
Direction arriveDir = (destPoint.X > beforeDest.X) ? Direction.Forward : Direction.Backward;
float arriveDeltaX = destPoint.X - beforeDest.X;
float arriveDeltaY = destPoint.Y - beforeDest.Y;
Direction arriveDir = (Math.Abs(arriveDeltaX) > Math.Abs(arriveDeltaY)) ?
(arriveDeltaX > 0 ? Direction.Forward : Direction.Backward) :
(arriveDeltaY > 0 ? Direction.Forward : Direction.Backward);
if (arriveDir != destRFID.FixedDirection.Value)
{
// 목적지 도달 전, 마지막 회전 가능한 RFID를 찾음
@@ -1961,7 +2087,7 @@ namespace AGVControl
}
if (lastRotatableIdx >= 0)
{
// 회전 가능한 위치에 도달하면 NeedTurn 반환
// 회전 가능한 위치에 도달하면 NeedTurn 반환 (STOP)
if (idx == lastRotatableIdx)
{
var rfid = rfidPoints.FirstOrDefault(r => r.Location == agv.CurrentPath[lastRotatableIdx]);
@@ -1970,35 +2096,43 @@ namespace AGVControl
Direction = agv.CurrentDirection,
NextRFID = rfid?.RFIDValue,
Reason = "목적지 진입방향 맞추기 위해 회전 필요",
ReasonCode = AGVActionReasonCode.NeedTurn
ReasonCode = AGVActionReasonCode.NeedTurn,
MoveState = AGVMoveState.Stop
};
}
else if (idx < lastRotatableIdx)
{
// 회전 가능한 위치까지 이동 안내
// 회전 가능한 위치까지 이동 안내 (RUN)
var rfid = rfidPoints.FirstOrDefault(r => r.Location == agv.CurrentPath[lastRotatableIdx]);
float moveDeltaX = agv.CurrentPath[lastRotatableIdx].X - agv.CurrentPosition.X;
float moveDeltaY = agv.CurrentPath[lastRotatableIdx].Y - agv.CurrentPosition.Y;
Direction moveDir = (Math.Abs(moveDeltaX) > Math.Abs(moveDeltaY)) ?
(moveDeltaX > 0 ? Direction.Forward : Direction.Backward) :
(moveDeltaY > 0 ? Direction.Forward : Direction.Backward);
return new AGVActionPrediction
{
Direction = (agv.CurrentPath[lastRotatableIdx].X > agv.CurrentPosition.X) ? Direction.Forward : Direction.Backward,
Direction = moveDir,
NextRFID = rfid?.RFIDValue,
Reason = "회전 가능한 위치로 이동 중",
ReasonCode = AGVActionReasonCode.Normal
ReasonCode = AGVActionReasonCode.Normal,
MoveState = AGVMoveState.Run
};
}
}
// 회전 가능한 위치가 없음
// 회전 가능한 위치가 없음 (STOP)
return new AGVActionPrediction
{
Direction = agv.CurrentDirection,
NextRFID = null,
Reason = "경로상에 회전 가능한 위치가 없음",
ReasonCode = AGVActionReasonCode.Unknown
ReasonCode = AGVActionReasonCode.NoTurnPoint,
MoveState = AGVMoveState.Stop
};
}
}
}
// 5. 목적지 도달 시(방향이 맞는 경우)
// 5. 목적지 도달 시(방향이 맞는 경우) (STOP)
if (idx == agv.CurrentPath.Count - 1)
{
return new AGVActionPrediction
@@ -2006,21 +2140,29 @@ namespace AGVControl
Direction = agv.CurrentDirection,
NextRFID = null,
Reason = "경로의 마지막 지점(목적지 도달)",
ReasonCode = AGVActionReasonCode.Arrived
ReasonCode = AGVActionReasonCode.Arrived,
MoveState = AGVMoveState.Stop
};
}
// 6. 일반 경로 주행
// 6. 일반 경로 주행 (RUN)
Point nextPoint = agv.CurrentPath[idx + 1];
var nextRFID = rfidPoints.FirstOrDefault(r => r.Location == nextPoint)?.RFIDValue;
Direction nextDir = (nextPoint.X > agv.CurrentPosition.X) ? Direction.Forward : Direction.Backward;
// X, Y 좌표 모두 고려한 방향 판단
float deltaX = nextPoint.X - agv.CurrentPosition.X;
float deltaY = nextPoint.Y - agv.CurrentPosition.Y;
Direction nextDir = (Math.Abs(deltaX) > Math.Abs(deltaY)) ?
(deltaX > 0 ? Direction.Forward : Direction.Backward) :
(deltaY > 0 ? Direction.Forward : Direction.Backward);
return new AGVActionPrediction
{
Direction = nextDir,
NextRFID = nextRFID,
Reason = null,
ReasonCode = AGVActionReasonCode.Normal
ReasonCode = AGVActionReasonCode.Normal,
MoveState = AGVMoveState.Run
};
}
#endregion