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AGVEmulator/RunCode/_XBEE.cs

@@ -24,15 +24,41 @@ namespace AGVEmulator
         }
         private void CAL_ProtocReceived(object sender, ENIG.EEProtocol.DataEventArgs e)
         {
-            //throw new NotImplementedException();
-            var dev = (DeviceType)e.ReceivedPacket.ID;
-            if (dev == DeviceType.AGV1 || dev == DeviceType.AGV2)
+            // HMI(Host)에서 호스트로 취급되는 HMI가 보낸 패킷은 ID가 0(ACS)임. 
+            // 하지만 xbee.cs에서 CreatePacket 시 PUB.setting.XBE_ID를 사용함.
+            // 에뮬레이터에서는 이 패킷들을 수신하여 상태를 업데이트함.
+
+            var cmd = (ENIGProtocol.AGVCommandEH)e.ReceivedPacket.Command;
+            var data = e.ReceivedPacket.Data;
+
+            if (cmd == ENIGProtocol.AGVCommandEH.Status)
             {
-                //agv에서 들어오는 데이터
-                var cmd = e.ReceivedPacket.Command;
-                if(cmd == 3)
+                if (data.Length >= 14)
                 {
-                    //status
+                    _remoteStatus.Mode = data[0];
+                    _remoteStatus.RunSt = data[1];
+                    _remoteStatus.RunStep = data[2];
+                    _remoteStatus.RunStepSeq = data[3];
+                    _remoteStatus.MotorDir = data[4];
+                    _remoteStatus.MagnetDir = data[5];
+                    _remoteStatus.ChargeSt = data[6];
+                    _remoteStatus.CartSt = data[7];
+                    _remoteStatus.LiftSt = data[8];
+                    _remoteStatus.ErrorCode = data[9];
+                    _remoteStatus.LastTag = Encoding.ASCII.GetString(data, 10, 4);
+
+                    UpdateUIStatus();
+                }
+            }
+            else if (cmd == ENIGProtocol.AGVCommandEH.Error)
+            {
+                if (data.Length >= 1)
+                {
+                    _remoteErrorCode = (ENIGProtocol.AGVErrorCode)data[0];
+                    // _remoteErrorMessage = ... Error 메시지 자체는 패킷에 포함되지 않으므로 유틸리티 사용 가능
+                    _remoteErrorMessage = ENIGProtocol.AGVUtility.GetAGVErrorMessage(_remoteErrorCode);
+                    
+                    UpdateUIStatus();
                 }
             }
         }