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2026-01-30 16:58:14 +09:00
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22 changed files with 1137 additions and 417 deletions
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105
HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_BUFFER_IN.cs
View File

@@ -39,6 +39,21 @@ namespace Project
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//카트감지
if (PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOnEnter)
{
//가지러 들어가야하는데 이미 카트가 감지되어있다면 진행할 수 없다.
if (PUB.AGV.signal2.cart_detect1 || PUB.AGV.signal2.cart_detect2)
{
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.CART_EXIST, $"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 이미 카트가 감지되어 진입할 수 없습니다");
return false;
}
}
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//모션 전후진 제어
if (PUB._virtualAGV.Turn != AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.L90)
@@ -69,27 +84,27 @@ namespace Project
else
{
//하드웨어 상태 확인
var turnState = PUB.AGV.TurnInformation?.State ?? arDev.eNarumiTurn.None;
//var turnState = PUB.AGV.TurnInformation?.StateNew ?? arDev.eNarumiTurn.None;
if (turnState == arDev.eNarumiTurn.Left || turnState == arDev.eNarumiTurn.LeftIng)
{
//이미 좌회전 중이거나 완료된 하드웨어 상태
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 하드웨어 좌회전 상태 확인됨({turnState}). 명령을 건너뜁니다.");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
}
else if (turnState == arDev.eNarumiTurn.Right || turnState == arDev.eNarumiTurn.RightIng)
{
//비정상 상태 (우회전 중?)
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.TURN_FAIL, $"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 턴 방향 불일치(Current:{turnState}). 우회전 상태에서 좌회전을 시도할 수 없습니다.");
}
else
{
//정상 (None) -> 턴 명령 실행
PUB.AGV.AGVMoveLeft180Turn();
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV Left Turn");
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
}
//if (turnState == arDev.eNarumiTurn.Left || turnState == arDev.eNarumiTurn.LeftIng)
//{
// //이미 좌회전 중이거나 완료된 하드웨어 상태
// PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 하드웨어 좌회전 상태 확인됨({turnState}). 명령을 건너뜁니다.");
// PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
//}
//else if (turnState == arDev.eNarumiTurn.Right || turnState == arDev.eNarumiTurn.RightIng)
//{
// //비정상 상태 (우회전 중?)
// SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.TURN_FAIL, $"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 턴 방향 불일치(Current:{turnState}). 우회전 상태에서 좌회전을 시도할 수 없습니다.");
//}
//else
//{
//정상 (None) -> 턴 명령 실행
PUB.AGV.AGVMoveLeft180Turn();
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV Left Turn");
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
//}
}
PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"턴 진행 중");
return false;
@@ -99,29 +114,31 @@ namespace Project
//이미 완료된 상태라면 대기 과정을 건너뛴다.
if (PUB._virtualAGV.Turn == AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.L90)
{
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 이미 턴이완료된 상태입니다");
}
//왼쪽턴이 완료되지 않은경우
if (PUB.AGV.TurnInformation.State != arDev.eNarumiTurn.Left)
else
{
//움직임 확인을 위해 3초간은 검증을 유예한다
if (PUB.AGV.TurnInformation.Runtime.TotalSeconds < 3) return false;
//턴 이동 상태가 확인되어야 한다.
var overtime = 30;
if (PUB.AGV.TurnInformation.Runtime.TotalSeconds > overtime)
//왼쪽턴이 완료되지 않은경우
if (PUB.AGV.TurnInformation.State != arDev.eNarumiTurn.Left)
{
//30초동안 AGV까 움직이지 않았다면 오류 처리한다.
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.TURN_FAIL, $"[{funcname}] {overtime}초이내 턴 감지 안됨");
//움직임 확인을 위해 3초간은 검증을 유예한다
if (PUB.AGV.TurnInformation.Runtime.TotalSeconds < 3) return false;
//턴 이동 상태가 확인되어야 한다.
var overtime = 30;
if (PUB.AGV.TurnInformation.Runtime.TotalSeconds > overtime)
{
//30초동안 AGV까 움직이지 않았다면 오류 처리한다.
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.TURN_FAIL, $"[{funcname}] {overtime}초이내 턴 감지 안됨");
return false;
}
else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"턴 진행 중({PUB.AGV.TurnInformation.Runtime.TotalSeconds:N0}/{overtime})");
return false;
}
else PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"턴 진행 중({PUB.AGV.TurnInformation.Runtime.TotalSeconds:N0}/{overtime})");
return false;
PUB._virtualAGV.Turn = AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.L90; //턴완료
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] Turn(left) 완료");
}
PUB._virtualAGV.Turn = AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.L90; //턴완료
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] Turn(left) 완료");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq(); //이미완료된상태이므로 다음으로 진행한다.
return false;
}
@@ -174,7 +191,7 @@ namespace Project
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//저속이동 (후진 진입)
// [Smart Restart] 재시작 시 안전 검사
// 이미 턴을 완료했고(L90), 현재 마크 센서가 감지된다면(ON),
// 이미 목적지(Mark 2)에 도착한 것으로 간주하여 후진을 생략한다.
@@ -203,7 +220,13 @@ namespace Project
return false;
}
//후진이동을한다
//후진이동을한다
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//이동확인을 한다.
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 도킹을 위해 후진 이동 시작 (Dir:Backward, Spd:Low)");
PUB._mapCanvas.SetAlertMessage($"도킹을 위해 후진 이동 시작");
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);
@@ -213,9 +236,9 @@ namespace Project
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//이동확인을 한다.
if(PUB.AGV.system1.agv_run == false)
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
{
if(seqtime.TotalSeconds > 3)
if (seqtime.TotalSeconds > 10)
{
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.AGV_RUN_FAIL);
}

104
HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_BUFFER_OUT.cs
View File

@@ -80,69 +80,85 @@ namespace Project
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//빈 상태로 아웃해야한다.
var ret = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
if (PUB.AGV.signal1.mark_sensor == false)
{
Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Forward,
PBSSensor = 0,
Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
});
//명령이 실패되었다면 재시도를 한다
if (ret != arDev.eNarumiCommandResult.Success)
{
if (ret >= arDev.eNarumiCommandResult.Error)
//빈 상태로 아웃해야한다.
var ret = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
{
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.AGV_SPEED_SET_FAIL);
Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Forward,
PBSSensor = 0,
Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
});
//명령이 실패되었다면 재시도를 한다
if (ret != arDev.eNarumiCommandResult.Success)
{
if (ret >= arDev.eNarumiCommandResult.Error)
{
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.AGV_SPEED_SET_FAIL);
}
return false;
}
return false;
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV 이동 설정 완료 (Dir:Forward, Spd:Low)");
}
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV 이동 설정 완료 (Dir:Forward, Spd:Low)");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//전진이동
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV 전진 구동 시작");
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);
if (PUB.AGV.signal1.mark_sensor == false)
{
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV 전진 구동 시작");
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);
}
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//AGV구동을 확인하고 마크스탑을 설정한다.
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
if (PUB.AGV.signal1.mark_sensor == false)
{
if (seqtime.TotalSeconds > 3)
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
{
//구동이확인되지 않으면 오류처리를 한다.
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.AGV_RUN_FAIL);
if (seqtime.TotalSeconds > 3)
{
//구동이확인되지 않으면 오류처리를 한다.
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.AGV_RUN_FAIL);
}
return false;
}
return false;
}
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV 구동 확인 완료");
//마크스탑설정
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] MarkStop 명령 전송 (진출 정지 장소)");
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV 구동 확인 완료");
//마크스탑설정
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] MarkStop 명령 전송 (진출 정지 장소)");
}
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//마크스탑신호가 3초이내로 들어와야 한다
if (PUB.AGV.data.Speed != 'S')
if (PUB.AGV.signal1.mark_sensor == false)
{
if (seqtime.TotalSeconds > 3)
//마크스탑신호가 3초이내로 들어와야 한다
if (PUB.AGV.data.Speed != 'S')
{
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.MARK_TIMEOUT);
if (seqtime.TotalSeconds > 3)
{
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.MARK_TIMEOUT);
return false;
}
return false;
}
return false;
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] MarkStop 신구 확인 완료");
}
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] MarkStop 신구 확인 완료");
else PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}]마크스탑이 미리 들어와있어. 이동및 스탑을 하지 않습니다");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
@@ -173,18 +189,18 @@ namespace Project
else
{
//하드웨어 상태 확인
var turnState = PUB.AGV.TurnInformation?.State ?? arDev.eNarumiTurn.None;
if (turnState == arDev.eNarumiTurn.Right)
{
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.TURN_FAIL, $"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 턴 방향 불일치(Current:{turnState}). 버퍼진출시에는 LEFT-TURN 상태여야 합니다");
return false;
}
else
{
//정상 (None) -> 턴 명령 실행
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV Right Turn 명령 전송");
PUB.AGV.AGVMoveRight180Turn();
}
//var turnState = PUB.AGV.TurnInformation?.StateOld ?? arDev.eNarumiTurn.None;
//if (turnState == arDev.eNarumiTurn.Right)
//{
// SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.TURN_FAIL, $"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 턴 방향 불일치(Current:{turnState}). 버퍼진출시에는 LEFT-TURN 상태여야 합니다");
// return false;
//}
//else
//{
//정상 (None) -> 턴 명령 실행
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV Right Turn 명령 전송");
PUB.AGV.AGVMoveRight180Turn();
//}
}
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;

2
HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs
View File

@@ -80,6 +80,8 @@ namespace Project
{
errmsg = ENIGProtocol.AGVUtility.GetAGVErrorMessage(ecode);
}
PUB.Result.ResultMessage = errmsg;
PUB.XBE.SendError(ecode);
PUB.AGV.AGVMoveStop(errmsg);
PUB.log.AddE(errmsg);