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2026-01-30 16:58:14 +09:00
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25
HMI/Project/StateMachine/_AGV.cs
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@@ -61,12 +61,8 @@ namespace Project
var syncDir = PUB.AGV.data.Direction == 'B' ? AgvDirection.Backward : AgvDirection.Forward;
// [Sync] Update VirtualAGV Direction
if (PUB._virtualAGV != null)
{
if (PUB._virtualAGV.CurrentDirection != syncDir)
PUB.UpdateAGVDirection(syncDir);
}
if (PUB._virtualAGV != null && PUB._virtualAGV.CurrentDirection != syncDir)
PUB.UpdateAGVDirection(syncDir);
// [Sync] Update VirtualAGV State
AGVState syncState = AGVState.Idle;
@@ -107,7 +103,7 @@ namespace Project
VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONA] = agv_chg;
}
//충전기위치오류
if (PUB.AGV.error.Charger_pos_error != VAR.BOOL[eVarBool.CHG_POSERR])
{
if (PUB.AGV.error.Charger_pos_error)
@@ -117,15 +113,6 @@ namespace Project
VAR.BOOL[eVarBool.CHG_POSERR] = PUB.AGV.error.Charger_pos_error;
}
////나르미가 멈췄다면 다음 마크 이동 기능이 OFF 된다
//if (agv_stp)
//{
// if (VAR.BOOL[eVarBool.NEXTSTOP_MARK])
// {
// VAR.BOOL[eVarBool.NEXTSTOP_MARK] = false;
// PUB.logagv.Add($"NEXTSTOP_MARK 변경({VAR.BOOL[eVarBool.NEXTSTOP_MARK]})");
// }
//}
//마크센서 상태가 변경이 되었다면
if (VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOR] != PUB.AGV.signal1.mark_sensor)
@@ -155,9 +142,9 @@ namespace Project
case arDev.Narumi.DataType.TAG:
{
//자동 실행 중이다.
PUB.Result.LastTAG = PUB.AGV.data.TagNo;//.ToString("0000");
PUB.log.Add($"[_AGV] AGV 태그수신 : {PUB.AGV.data.TagNo} LastTag:{PUB.Result.LastTAG}");
//POT/NOT 보면 일단 바로 멈추게한다
if (PUB.Result.CurrentPos == ePosition.POT || PUB.Result.CurrentPos == ePosition.NOT)
{
@@ -197,8 +184,7 @@ namespace Project
var MotDireciton = PUB.AGV.data.Direction == 'B' ? AgvDirection.Backward : AgvDirection.Forward;
PUB._mapCanvas.SetAGVPosition(PUB.setting.MCID, CurrentNode, MotDireciton);
PUB._virtualAGV.SetPosition(CurrentNode, MotDireciton);
//방향을 다시 확인하여. 기존 경로의 무결성을 검증한다, 필요한 경우 다시 계산할 필요가 있다.
PUB.SaveLastPosition();
}
//태그를 읽었다면 상태를 바로 전송한다
@@ -264,7 +250,6 @@ namespace Project
$"S/W 턴 상태: {PUB._virtualAGV.Turn}\n" +
$"H/W 턴 상태: {PUB.AGV.TurnInformation?.State}\n" +
$"위치 확정: {PUB._virtualAGV.IsPositionConfirmed} (RFID {PUB._virtualAGV.DetectedRfidCount}개)\n" +
$"대상 노드: {targetpos}\n" +
$"상세 경로: {pathdetail}";