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2026-01-30 16:58:14 +09:00
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41
HMI/Project/StateMachine/_Xbee.cs
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@@ -39,9 +39,17 @@ namespace Project
//대상디바이스
var TargetID = data[0];
//해당 패킷의 대상이 나라면 처리한다.
//해당 패킷의 대상이 내가아니면 처리하지 않는다
if (PUB.setting.XBE_ID != TargetID) return;
//자동실행모드가 아니라면 무조건 에러를 반환한다
if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_AUTORUN] == false)
{
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.ManualMode, "현재 자동실행 모드가 아닙니다");
return;
}
switch (cmd)
{
@@ -56,8 +64,8 @@ namespace Project
var node = PUB._mapCanvas.Nodes.FirstOrDefault(t => t.RfidId == currtagValue);
if (node == null)
{
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-SetCurrent] 노드정보를 찾을 수 없습니다 RFID:{currTag}");
PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.EmptyNode, $"{currTag}");
var ermsg = ($"[{logPrefix}-SetCurrent] 노드정보를 찾을 수 없습니다 RFID:{currTag}");
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.EmptyNode, ermsg);
return;
}
else
@@ -83,16 +91,16 @@ namespace Project
var currNode = PUB._virtualAGV.CurrentNode;
if (currNode == null)
{
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-{cmd}] 현재 노드를 알 수 없습니다");
PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.EmptyNode, "Unknown Current Node");
var msg = $"[{logPrefix}-{cmd}] 현재 노드를 알 수 없습니다";
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.EmptyNode, msg);
return;
}
var targetNode = PUB._virtualAGV.TargetNode;
if (targetNode == null)
{
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-{cmd}] 목표 노드를 알 수 없습니다");
PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.EmptyNode, "Unknown Target Node");
var msg = $"[{logPrefix}-{cmd}] 목표 노드를 알 수 없습니다";
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.EmptyNode, msg);
return;
}
@@ -119,7 +127,7 @@ namespace Project
PUB.sm.SetNewRunStep(nextStep);
}
break;
case ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOnExit:
case ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOnExit:
case ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOffExit:
{
Resultclear();
@@ -129,16 +137,16 @@ namespace Project
var currNode = PUB._virtualAGV.CurrentNode;
if (currNode == null)
{
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-{cmd}] 현재 노드를 알 수 없습니다");
PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.EmptyNode, "Unknown Current Node");
var msg = $"[{logPrefix}-{cmd}] 현재 노드를 알 수 없습니다";
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.EmptyNode, msg);
return;
}
var targetNode = PUB._virtualAGV.TargetNode;
if (targetNode == null)
{
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-{cmd}] 목표 노드를 알 수 없습니다");
PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.EmptyNode, "Unknown Target Node");
var msg = $"[{logPrefix}-{cmd}] 목표 노드를 알 수 없습니다";
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.EmptyNode, msg);
return;
}
@@ -198,8 +206,7 @@ namespace Project
//자동상태가아니라면 처리하지 않는다.
if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_AUTORUN] == false)
{
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-Goto] 자동실행상태가 아닙니다");
PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.ManualMode, $"{currTag}");
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.ManualMode, $"[{logPrefix}-Goto] 자동실행상태가 아닙니다");
return;
}
@@ -207,8 +214,7 @@ namespace Project
PUB._virtualAGV.TargetNode = targetNode;
if (targetNode == null)
{
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-Goto] 노드정보를 찾을 수 없습니다 RFID:{currTag}");
PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.EmptyNode, $"{currTag}");
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.EmptyNode, $"[{logPrefix}-Goto] 노드정보를 찾을 수 없습니다 RFID:{currTag}");
return;
}
@@ -348,8 +354,7 @@ namespace Project
break;
default:
PUB.logagv.AddE($"Unknown Command : {cmd} Sender:{e.ReceivedPacket.ID}, Target:{data[0]}");
PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.UnknownCommand, $"{cmd}");
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.UnknownCommand, $"Unknown Command : {cmd} Sender:{e.ReceivedPacket.ID}, Target:{data[0]}");
break;
}
}