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버퍼경로내의 오동작 확인 및 재시작 관련 코드 점검

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backuppc
2026-01-28 10:45:57 +09:00
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commit ffa6c2fb23
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34
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs
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@@ -203,22 +203,28 @@ namespace Project
{
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
{
//목적지도착완료시
if (PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id == PUB._virtualAGV.TargetNode.Id)
// 경로가 존재한다면, 경로의 마지막 노드에 도착했는지 확인한다.
if (PUB._virtualAGV.CurrentPath != null && PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Any())
{
var node = PUB._mapCanvas.Nodes.Where(t => t.Id == PUB._virtualAGV.CurrentNodeId).FirstOrDefault();
var rfid = node?.ID2 ?? "(X)";
PUB.log.AddI($"목표 도착 및 정지 확인됨(MarkStop 완료) Node:{rfid}");
return true;
}
//목적지가 버퍼라면 그 앞에 멈춘다
if (PUB._virtualAGV.TargetNode.StationType == AGVNavigationCore.Models.StationType.Buffer &&
PUB._virtualAGV.CurrentPath != null && PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Any())
{
if (PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id == PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Last().NodeId)
var lastInfo = PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Last();
// 위치와 방향이 모두 일치해야 완료된 것으로 본다.
if (PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id == lastInfo.NodeId &&
PUB._virtualAGV.CurrentDirection == lastInfo.MotorDirection)
{
PUB.log.AddI($"목표(버퍼) 도착 및 정지 확인됨(MarkStop 완료). Node:{PUB._virtualAGV.CurrentNodeID2}");
var node = PUB._mapCanvas.Nodes.Where(t => t.Id == PUB._virtualAGV.CurrentNodeId).FirstOrDefault();
var rfid = node?.ID2 ?? "(X)";
PUB.log.AddI($"목표 도착 및 정지 확인됨(MarkStop 완료) Node:{rfid}, Dir:{PUB._virtualAGV.CurrentDirection}");
return true;
}
}
else
{
// 경로 정보가 없다면 단순히 목적지 ID와 비교한다 (Fallback)
if (PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id == PUB._virtualAGV.TargetNode.Id)
{
var node = PUB._mapCanvas.Nodes.Where(t => t.Id == PUB._virtualAGV.CurrentNodeId).FirstOrDefault();
var rfid = node?.ID2 ?? "(X)";
PUB.log.AddI($"목표 도착 및 정지 확인됨(MarkStop 완료, No Path Info) Node:{rfid}");
return true;
}
}