..

AGVEmulator/fMain.cs

@@ -26,7 +26,6 @@ namespace AGVEmulator
 
         // Map Control
         private UnifiedAGVCanvas _agvCanvas;
-        private List<MapNode> _mapNodes;
         private VirtualAGV _visualAgv;
 
         // Emulator State
@@ -385,14 +384,12 @@ namespace AGVEmulator
                 try
                 {
                     var mapresult = MapLoader.LoadMapFromFile(mapPath);
-                    _mapNodes = mapresult.Nodes;
-                    _agvCanvas.Nodes = _mapNodes;
-                    _agvCanvas.FitToNodes();
+                    _agvCanvas.SetMapLoadResult(mapresult);//.Nodes = _mapNodes;
 
                     // Initialize Visual AGV
-                    if (_mapNodes.Count > 0)
+                    if (_agvCanvas.Nodes.Count > 0)
                     {
-                        _visualAgv = new VirtualAGV("AGV01", _mapNodes[0].Position);
+                        _visualAgv = new VirtualAGV("AGV01", _agvCanvas.Nodes[0].Position);
                         _agvCanvas.AGVList = new List<IAGV> { _visualAgv };
                     }
                 }
@@ -405,16 +402,16 @@ namespace AGVEmulator
 
         void UpdateVisualAgvPosition(string tag)
         {
-            if (_visualAgv == null || _mapNodes == null) return;
+            if (_visualAgv == null || _agvCanvas.Nodes == null) return;
 
             // Find node by tag
             // Assuming NodeId might be the tag or contain it
-            var node = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == tag || n.NodeId.EndsWith(tag));
+            var node = _agvCanvas.Nodes.FirstOrDefault(n => n.Id == tag || n.Id.EndsWith(tag));
 
             // If not found, try to parse tag as int and match
             if (node == null && int.TryParse(tag, out int tagNum))
             {
-                node = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == tagNum.ToString());
+                node = _agvCanvas.Nodes.FirstOrDefault(n => n.Id == tagNum.ToString());
             }
 
             if (node != null)
@@ -575,7 +572,7 @@ private void UpdateVisualAGV()
 
         private void UpdateEmulatorLogic()
         {
-            if (_visualAgv == null || _mapNodes == null) return;
+            if (_visualAgv == null || _agvCanvas.Nodes == null) return;
 
             // Initialize float position if needed
             if (_currentPosF.IsEmpty) _currentPosF = _visualAgv.CurrentPosition;
@@ -614,18 +611,18 @@ private void UpdateVisualAGV()
                 _visualAgv.CurrentPosition = Point.Round(_currentPosF);
 
                 // Check for Nodes (RFID Trigger)
-                foreach (var node in _mapNodes)
+                foreach (var node in _agvCanvas.Nodes)
                 {
                     double dist = Math.Sqrt(Math.Pow(node.Position.X - _visualAgv.CurrentPosition.X, 2) + Math.Pow(node.Position.Y - _visualAgv.CurrentPosition.Y, 2));
                     if (dist < 15) // Hit Node
                     {
                         // Send Tag
-                        if (node.NodeId != numericUpDown1.Text)
+                        if (node.Id != numericUpDown1.Text)
                         {
-                             if (int.TryParse(node.NodeId, out int tag))
+                             if (int.TryParse(node.Id, out int tag))
                              {
-                                 AGV.SendTag(node.NodeId);
-                                 numericUpDown1.Text = node.NodeId;
+                                 AGV.SendTag(node.Id);
+                                 numericUpDown1.Text = node.Id;
 
                                  // Snap to node
                                  _currentPosF = node.Position;
@@ -665,14 +662,14 @@ private void UpdateVisualAGV()
             while (_targetAngle < 0) _targetAngle += 360;
         }
 
-        private void _agvCanvas_NodeRightClicked(object sender, MapNode e)
+        private void _agvCanvas_NodeRightClicked(object sender, NodeBase e)
         {
             if (e != null && _visualAgv != null)
             {
                 _visualAgv.CurrentPosition = e.Position;
                 _currentPosF = e.Position;
 
-                if (int.TryParse(e.NodeId, out int tag))
+                if (int.TryParse(e.Id, out int tag))
                 {
                     numericUpDown1.Text = tag.ToString();
                 }
@@ -796,6 +793,13 @@ private void UpdateVisualAGV()
         private void toolStripButton3_Click(object sender, EventArgs e)
         {
             var file = @"C:\Data\Amkor\AGV4\route\NewMap.agvmap";
+            if(System.IO.File.Exists(file)==false)
+            {
+                var od = new OpenFileDialog();
+                od.Filter = "json|*.json";
+                if (od.ShowDialog() != DialogResult.OK) return;
+                file = od.FileName;
+            }
             LoadMapFile(file);
         }
         private string _currentMapFilePath;
@@ -809,13 +813,8 @@ private void UpdateVisualAGV()
                 {
                     Console.WriteLine($"Map File Load : {filePath}");
 
-                    _mapNodes = result.Nodes;
-                    _currentMapFilePath = filePath;
-
-                    // RFID 자동 할당 제거 - 에디터에서 설정한 값 그대로 사용
-
                     // 시뮬레이터 캔버스에 맵 설정
-                    this._agvCanvas.Nodes = _mapNodes;
+                    this._agvCanvas.SetMapLoadResult(result);// = _mapNodes;
 
                     // 맵 설정 적용 (배경색, 그리드 표시)
                     if (result.Settings != null)
@@ -871,17 +870,17 @@ private void UpdateVisualAGV()
                 }
             }
 
-            if (!string.IsNullOrEmpty(input) && _mapNodes != null && _visualAgv != null)
+            if (!string.IsNullOrEmpty(input) && _agvCanvas.Nodes != null && _visualAgv != null)
             {
-                var node = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == input);
+                var node = _agvCanvas.Nodes.FirstOrDefault(n => n.Id == input);
                 if (node != null)
                 {
                     _visualAgv.CurrentPosition = node.Position;
                     _currentPosF = node.Position;
-                    numericUpDown1.Text = node.NodeId;
+                    numericUpDown1.Text = node.Id;
 
                     // Auto-orient: Prefer Right (0) or Up (270)
-                    var neighbors = _mapNodes.Where(n => n != node &&
+                    var neighbors = _agvCanvas.Nodes.Where(n => n != node &&
                         Math.Sqrt(Math.Pow(n.Position.X - node.Position.X, 2) + Math.Pow(n.Position.Y - node.Position.Y, 2)) < 150)
                         .ToList();
 

Cs_HMI/.cursorrules

@@ -0,0 +1,3 @@
+# User Preferences
+- **프로젝트 컴파일은 build.bat 를 사용하세요(윈도우 환경) 
+- **콘솔명령 실행시에는 항상 cmd /c 를 사용해서 실행하세요

Cs_HMI/AGVCSharp.sln

@@ -1,7 +1,7 @@
 
 Microsoft Visual Studio Solution File, Format Version 12.00
-# Visual Studio Express 15 for Windows Desktop
-VisualStudioVersion = 15.0.36324.19
+# Visual Studio Version 17
+VisualStudioVersion = 17.14.36804.6 d17.14
 MinimumVisualStudioVersion = 10.0.40219.1
 Project("{2150E333-8FDC-42A3-9474-1A3956D46DE8}") = "Sub", "Sub", "{C423C39A-44E7-4F09-B2F7-7943975FF948}"
 EndProject
@@ -38,8 +38,6 @@ Project("{FAE04EC0-301F-11D3-BF4B-00C04F79EFBC}") = "AGVSimulator", "AGVLogic\AG
 EndProject
 Project("{FAE04EC0-301F-11D3-BF4B-00C04F79EFBC}") = "arCommUtil", "SubProject\commutil\arCommUtil.csproj", "{14E8C9A5-013E-49BA-B435-FFFFFF7DD623}"
 EndProject
-Project("{FAE04EC0-301F-11D3-BF4B-00C04F79EFBC}") = "Supertonic.Netfx48", "SubProject\SuperTonic\Supertonic.Netfx48.csproj", "{19675E19-EB91-493E-88C3-32B3C094B749}"
-EndProject
 Global
 	GlobalSection(SolutionConfigurationPlatforms) = preSolution
 		Debug|Any CPU = Debug|Any CPU
@@ -182,18 +180,6 @@ Global
 		{14E8C9A5-013E-49BA-B435-FFFFFF7DD623}.Release|x64.Build.0 = Release|Any CPU
 		{14E8C9A5-013E-49BA-B435-FFFFFF7DD623}.Release|x86.ActiveCfg = Release|x86
 		{14E8C9A5-013E-49BA-B435-FFFFFF7DD623}.Release|x86.Build.0 = Release|x86
-		{19675E19-EB91-493E-88C3-32B3C094B749}.Debug|Any CPU.ActiveCfg = Debug|Any CPU
-		{19675E19-EB91-493E-88C3-32B3C094B749}.Debug|Any CPU.Build.0 = Debug|Any CPU
-		{19675E19-EB91-493E-88C3-32B3C094B749}.Debug|x64.ActiveCfg = Debug|x64
-		{19675E19-EB91-493E-88C3-32B3C094B749}.Debug|x64.Build.0 = Debug|x64
-		{19675E19-EB91-493E-88C3-32B3C094B749}.Debug|x86.ActiveCfg = Debug|Win32
-		{19675E19-EB91-493E-88C3-32B3C094B749}.Debug|x86.Build.0 = Debug|Win32
-		{19675E19-EB91-493E-88C3-32B3C094B749}.Release|Any CPU.ActiveCfg = Release|Any CPU
-		{19675E19-EB91-493E-88C3-32B3C094B749}.Release|Any CPU.Build.0 = Release|Any CPU
-		{19675E19-EB91-493E-88C3-32B3C094B749}.Release|x64.ActiveCfg = Release|x64
-		{19675E19-EB91-493E-88C3-32B3C094B749}.Release|x64.Build.0 = Release|x64
-		{19675E19-EB91-493E-88C3-32B3C094B749}.Release|x86.ActiveCfg = Release|Win32
-		{19675E19-EB91-493E-88C3-32B3C094B749}.Release|x86.Build.0 = Release|Win32
 	EndGlobalSection
 	GlobalSection(SolutionProperties) = preSolution
 		HideSolutionNode = FALSE
@@ -207,7 +193,6 @@ Global
 		{A1B2C3D4-E5F6-7890-ABCD-EF1234567890} = {E5C75D32-5AD6-44DD-8F27-E32023206EBB}
 		{B2C3D4E5-0000-0000-0000-000000000000} = {E5C75D32-5AD6-44DD-8F27-E32023206EBB}
 		{14E8C9A5-013E-49BA-B435-FFFFFF7DD623} = {C423C39A-44E7-4F09-B2F7-7943975FF948}
-		{19675E19-EB91-493E-88C3-32B3C094B749} = {C423C39A-44E7-4F09-B2F7-7943975FF948}
 	EndGlobalSection
 	GlobalSection(ExtensibilityGlobals) = postSolution
 		SolutionGuid = {B5B1FD72-356F-4840-83E8-B070AC21C8D9}

Cs_HMI/AGVLogic/AGVMapEditor/Forms/ImageEditorForm.cs

@@ -13,9 +13,9 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
     /// </summary>
     public partial class ImageEditorForm : Form
     {
-        private MapNode _targetNode;
+        private MapImage _targetNode;
 
-        public ImageEditorForm(MapNode imageNode = null)
+        public ImageEditorForm(MapImage imageNode = null)
         {
             InitializeComponent();
             _targetNode = imageNode;
@@ -25,7 +25,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
             {
                 LoadImageFromNode(imageNode);
             }
-
+            
             this.KeyPreview = true;
             this.KeyDown += (s1, e1) => {
                 if (e1.KeyCode == Keys.Escape) this.Close();
@@ -38,7 +38,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
             imageCanvas.BrushSize = trackBrush.Value;
             imageCanvas.BrushModeEnabled = chkBrushMode.Checked;
             imageCanvas.BackColor = Color.FromArgb(32,32,32);
-
+            
             // 이벤트 연결
             chkBrushMode.CheckedChanged += (s, e) => imageCanvas.BrushModeEnabled = chkBrushMode.Checked;
         }
@@ -48,7 +48,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
             imageCanvas.BrushSize = trackBrush.Value;
         }
 
-        private void LoadImageFromNode(MapNode node)
+        private void LoadImageFromNode(MapImage node)
         {
             if (node.LoadedImage != null)
             {
@@ -66,7 +66,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
                 }
             }
         }
-
+        
         private void LoadImageFromFile(string filePath)
         {
             try
@@ -160,7 +160,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
                 return;
             }
 
-            if (_targetNode != null && _targetNode.Type == NodeType.Image)
+            if (_targetNode != null)
             {
                 // 표시 크기로 리사이즈된 이미지 가져오기
                 var finalImage = imageCanvas.GetResizedImage();

Cs_HMI/AGVLogic/AGVMapEditor/Forms/MainForm.cs

@@ -7,6 +7,8 @@ using System.Windows.Forms;
 using AGVMapEditor.Models;
 using AGVNavigationCore.Controls;
 using AGVNavigationCore.Models;
+using MapImage = AGVNavigationCore.Models.MapImage;
+using MapLabel = AGVNavigationCore.Models.MapLabel;
 using Newtonsoft.Json;
 
 namespace AGVMapEditor.Forms
@@ -18,11 +20,11 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
     {
         #region Fields
 
-        private List<MapNode> _mapNodes;
+        // private List<MapNode> this._mapCanvas.Nodes;
         private UnifiedAGVCanvas _mapCanvas;
 
         // 현재 선택된 노드
-        private MapNode _selectedNode;
+        private NodeBase _selectedNode;
 
         // 파일 경로
         private string _currentMapFile = string.Empty;
@@ -93,20 +95,18 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
 
         #endregion
 
-    
+
         #region Initialization
 
         private void InitializeData()
         {
-            _mapNodes = new List<MapNode>();
+            // this._mapCanvas.Nodes = new List<MapNode>();
         }
 
         private void InitializeMapCanvas()
         {
             _mapCanvas = new UnifiedAGVCanvas();
             _mapCanvas.Dock = DockStyle.Fill;
-            _mapCanvas.Nodes = _mapNodes;
-            // RfidMappings 제거 - MapNode에 통합됨
 
             // 이벤트 연결
             _mapCanvas.NodeAdded += OnNodeAdded;
@@ -115,12 +115,14 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
             _mapCanvas.NodeMoved += OnNodeMoved;
             _mapCanvas.NodeDeleted += OnNodeDeleted;
             _mapCanvas.ConnectionDeleted += OnConnectionDeleted;
-            _mapCanvas.ImageNodeDoubleClicked += OnImageNodeDoubleClicked;
+            _mapCanvas.ImageDoubleClicked += OnImageDoubleClicked;
             _mapCanvas.MapChanged += OnMapChanged;
 
             // 스플리터 패널에 맵 캔버스 추가
             panel1.Controls.Add(_mapCanvas);
 
+            // ...
+
             // 툴바 버튼 이벤트 연결
             WireToolbarButtonEvents();
         }
@@ -160,7 +162,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
 
         private void MainForm_Load(object sender, EventArgs e)
         {
-            
+
             RefreshNodeList();
             // 속성 변경 시 이벤트 연결
             _propertyGrid.PropertyValueChanged += PropertyGrid_PropertyValueChanged;
@@ -174,7 +176,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
             }
         }
 
-        private void OnNodeAdded(object sender, MapNode node)
+        private void OnNodeAdded(object sender, NodeBase node)
         {
             _hasChanges = true;
             UpdateTitle();
@@ -199,7 +201,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
         //    }
         //}
 
-        private void OnNodesSelected(object sender, List<MapNode> nodes)
+        private void OnNodesSelected(object sender, List<NodeBase> nodes)
         {
             // 다중 선택 시 처리
             if (nodes == null || nodes.Count == 0)
@@ -227,14 +229,14 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
             }
         }
 
-        private void OnNodeMoved(object sender, MapNode node)
+        private void OnNodeMoved(object sender, NodeBase node)
         {
             _hasChanges = true;
             UpdateTitle();
             RefreshNodeList();
         }
 
-        private void OnNodeDeleted(object sender, MapNode node)
+        private void OnNodeDeleted(object sender, NodeBase node)
         {
             _hasChanges = true;
             UpdateTitle();
@@ -258,20 +260,17 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
             UpdateNodeProperties(); // 연결 정보 업데이트
         }
 
-        private void OnImageNodeDoubleClicked(object sender, MapNode node)
+        private void OnImageDoubleClicked(object sender, MapImage image)
         {
             // 이미지 노드 더블클릭 시 이미지 편집창 표시
-            if (node != null && node.Type == NodeType.Image)
+            using (var editor = new ImageEditorForm(image))
             {
-                using (var editor = new ImageEditorForm(node))
+                if (editor.ShowDialog(this) == DialogResult.OK)
                 {
-                    if (editor.ShowDialog(this) == DialogResult.OK)
-                    {
-                        _hasChanges = true;
-                        UpdateTitle();
-                        _mapCanvas.Invalidate(); // 캔버스 다시 그리기
-                        UpdateNodeProperties(); // 속성 업데이트
-                    }
+                    _hasChanges = true;
+                    UpdateTitle();
+                    _mapCanvas.Invalidate(); // 캔버스 다시 그리기
+                    UpdateNodeProperties(); // 속성 업데이트
                 }
             }
         }
@@ -401,12 +400,11 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
         private void AddNewNode()
         {
             var nodeId = GenerateNodeId();
-            var nodeName = $"노드{_mapNodes.Count + 1}";
-            var position = new Point(100 + _mapNodes.Count * 50, 100 + _mapNodes.Count * 50);
+            var position = new Point(100 + this._mapCanvas.Nodes.Count * 50, 100 + this._mapCanvas.Nodes.Count * 50);
 
-            var node = new MapNode(nodeId, nodeName, position, NodeType.Normal);
+            var node = new MapNode(nodeId, position, StationType.Normal);
 
-            _mapNodes.Add(node);
+            this._mapCanvas.Nodes.Add(node);
             _hasChanges = true;
 
             RefreshNodeList();
@@ -422,13 +420,14 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
                 return;
             }
 
-            var result = MessageBox.Show($"노드 '{_selectedNode.Name}'를 삭제하시겠습니까?\n연결된 RFID 매핑도 함께 삭제됩니다.",
+            var rfidDisplay = (_selectedNode as MapNode)?.RfidId ?? "";
+            var result = MessageBox.Show($"노드 {rfidDisplay}[{_selectedNode.Id}] 를 삭제하시겠습니까?\n연결된 RFID 매핑도 함께 삭제됩니다.",
                                        "삭제 확인", MessageBoxButtons.YesNo, MessageBoxIcon.Question);
 
             if (result == DialogResult.Yes)
             {
                 // 노드 제거
-                _mapNodes.Remove(_selectedNode);
+                _mapCanvas.RemoveItem(_selectedNode);
                 _selectedNode = null;
                 _hasChanges = true;
 
@@ -441,15 +440,15 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
 
         private void AddConnectionToSelectedNode()
         {
-            if (_selectedNode == null)
+            if (!(_selectedNode is MapNode selectedMapNode))
             {
-                MessageBox.Show("연결을 추가할 노드를 선택하세요.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
+                MessageBox.Show("연결을 추가할 노드(MapNode)를 선택하세요.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
                 return;
             }
 
             // 다른 노드들 중에서 선택
-            var availableNodes = _mapNodes.Where(n => n.NodeId != _selectedNode.NodeId &&
-                                                !_selectedNode.ConnectedNodes.Contains(n.NodeId)).ToList();
+            var availableNodes = this._mapCanvas.Nodes.Where(n => n.Id != selectedMapNode.Id &&
+                                                !selectedMapNode.ConnectedNodes.Contains(n.Id)).ToList();
 
             if (availableNodes.Count == 0)
             {
@@ -458,13 +457,13 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
             }
 
             // 간단한 선택 다이얼로그 (실제로는 별도 폼을 만들어야 함)
-            var nodeNames = availableNodes.Select(n => $"{n.NodeId}: {n.Name}").ToArray();
+            var nodeNames = availableNodes.Select(n => $"{n.Id}: {n.RfidId}").ToArray();
             var input = Microsoft.VisualBasic.Interaction.InputBox("연결할 노드를 선택하세요:", "노드 연결", nodeNames[0]);
 
-            var targetNode = availableNodes.FirstOrDefault(n => input.StartsWith(n.NodeId));
+            var targetNode = availableNodes.FirstOrDefault(n => input.StartsWith(n.Id));
             if (targetNode != null)
             {
-                _selectedNode.AddConnection(targetNode.NodeId);
+                selectedMapNode.AddConnection(targetNode.Id);
                 _hasChanges = true;
                 RefreshMapCanvas();
                 UpdateNodeProperties();
@@ -474,25 +473,25 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
 
         private void RemoveConnectionFromSelectedNode()
         {
-            if (_selectedNode == null || _selectedNode.ConnectedNodes.Count == 0)
+            if (!(_selectedNode is MapNode selectedMapNode) || selectedMapNode.ConnectedNodes.Count == 0)
             {
                 MessageBox.Show("연결을 제거할 노드를 선택하거나 연결된 노드가 없습니다.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
                 return;
             }
 
             // 연결된 노드들 중에서 선택
-            var connectedNodeNames = _selectedNode.ConnectedNodes.Select(connectedNodeId =>
+            var connectedNodeNames = selectedMapNode.ConnectedNodes.Select(connectedNodeId =>
             {
-                var node = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == connectedNodeId);
-                return node != null ? $"{node.NodeId}: {node.Name}" : connectedNodeId;
+                var node = this._mapCanvas.Nodes.FirstOrDefault(n => n.Id == connectedNodeId);
+                return node != null ? $"{node.Id}: {node.RfidId}" : connectedNodeId;
             }).ToArray();
 
             var input = Microsoft.VisualBasic.Interaction.InputBox("제거할 연결을 선택하세요:", "연결 제거", connectedNodeNames[0]);
 
             var targetNodeId = input.Split(':')[0];
-            if (_selectedNode.ConnectedNodes.Contains(targetNodeId))
+            if (selectedMapNode.ConnectedNodes.Contains(targetNodeId))
             {
-                _selectedNode.RemoveConnection(targetNodeId);
+                selectedMapNode.RemoveConnection(targetNodeId);
                 _hasChanges = true;
                 RefreshMapCanvas();
                 UpdateNodeProperties();
@@ -509,7 +508,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
             {
                 nodeId = $"N{counter:D3}";
                 counter++;
-            } while (_mapNodes.Any(n => n.NodeId == nodeId));
+            } while (this._mapCanvas.Nodes.Any(n => n.Id == nodeId));
 
             return nodeId;
         }
@@ -520,7 +519,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
 
         private void NewMap()
         {
-            _mapNodes.Clear();
+            this._mapCanvas.Nodes.Clear();
             _selectedNode = null;
             _currentMapFile = string.Empty;
             _hasChanges = false;
@@ -533,7 +532,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
         {
             if (CheckSaveChanges())
             {
-                _mapNodes.Clear();
+                this._mapCanvas.Nodes.Clear();
                 _selectedNode = null;
                 _currentMapFile = string.Empty;
                 _hasChanges = false;
@@ -547,7 +546,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
         {
             var openFileDialog = new OpenFileDialog
             {
-                Filter = "AGV Map Files (*.agvmap)|*.agvmap|All Files (*.*)|*.*",
+                Filter = "AGV Map Files (*.agvmap;*.json)|*.agvmap;*.json|All Files (*.*)|*.*",
                 DefaultExt = "agvmap",
             };
 
@@ -624,18 +623,8 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
 
             if (result.Success)
             {
-                _mapNodes = result.Nodes;
-
                 // 맵 캔버스에 데이터 설정
-                _mapCanvas.Nodes = _mapNodes;
-                // RfidMappings 제거됨 - MapNode에 통합
-
-                // 🔥 맵 설정 적용 (배경색, 그리드 표시)
-                if (result.Settings != null)
-                {
-                    _mapCanvas.BackColor = System.Drawing.Color.FromArgb(result.Settings.BackgroundColorArgb);
-                    _mapCanvas.ShowGrid = result.Settings.ShowGrid;
-                }
+                _mapCanvas.SetMapLoadResult(result);
 
                 // 현재 파일 경로 업데이트
                 _currentMapFile = filePath;
@@ -648,8 +637,8 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
                 UpdateNodeList();
                 RefreshNodeConnectionList();
 
-                // 맵 로드 후 자동으로 맵에 맞춤
-                _mapCanvas.FitToNodes();
+
+
 
                 UpdateStatusBar($"맵 파일을 성공적으로 로드했습니다: {Path.GetFileName(filePath)}");
             }
@@ -693,7 +682,11 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
                 ShowGrid = _mapCanvas.ShowGrid
             };
 
-            if (MapLoader.SaveMapToFile(filePath, _mapNodes, settings))
+            if (MapLoader.SaveMapToFile(filePath,
+                _mapCanvas.Nodes, _mapCanvas.Labels,
+                _mapCanvas.Images, _mapCanvas.Marks,
+                _mapCanvas.Magnets,
+                settings))
             {
                 // 현재 파일 경로 업데이트
                 _currentMapFile = filePath;
@@ -718,7 +711,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
         private void UpdateRfidMappings()
         {
             // RFID 자동 할당 제거 - 사용자가 직접 입력한 값 유지
-            // MapLoader.AssignAutoRfidIds(_mapNodes);
+            // MapLoader.AssignAutoRfidIds(this._mapCanvas.Nodes);
         }
 
         private bool CheckSaveChanges()
@@ -780,14 +773,14 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
         private void RefreshNodeList()
         {
             listBoxNodes.DataSource = null;
-            listBoxNodes.DataSource = _mapNodes;
+            listBoxNodes.DataSource = this._mapCanvas.Nodes;
             listBoxNodes.DisplayMember = "DisplayText";
-            listBoxNodes.ValueMember = "NodeId";
+            listBoxNodes.ValueMember = "Id";
 
             // 노드 목록 클릭 이벤트 연결
             listBoxNodes.SelectedIndexChanged -= ListBoxNodes_SelectedIndexChanged;
             listBoxNodes.SelectedIndexChanged += ListBoxNodes_SelectedIndexChanged;
-            
+
             // 노드 타입별 색상 적용
             listBoxNodes.DrawMode = DrawMode.OwnerDrawFixed;
             listBoxNodes.DrawItem -= ListBoxNodes_DrawItem;
@@ -812,14 +805,14 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
         {
             e.DrawBackground();
 
-            if (e.Index >= 0 && e.Index < _mapNodes.Count)
+            if (e.Index >= 0 && e.Index < this._mapCanvas.Items.Count)
             {
-                var node = _mapNodes[e.Index];
-                
+                var node = this._mapCanvas.Items[e.Index];
+
                 // 노드 타입에 따른 색상 설정
                 Color foreColor = Color.Black;
                 Color backColor = e.BackColor;
-                
+
                 if ((e.State & DrawItemState.Selected) == DrawItemState.Selected)
                 {
                     backColor = SystemColors.Highlight;
@@ -827,22 +820,30 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
                 }
                 else
                 {
+                    backColor = Color.White;
                     switch (node.Type)
                     {
                         case NodeType.Normal:
-                            foreColor = Color.Black;
-                            backColor = Color.White;
+
+                            var item = node as MapNode;
+                            if (item.StationType == StationType.Normal)
+                                foreColor = Color.DimGray;
+                            else if (item.StationType == StationType.Charger)
+                                foreColor = Color.Red;
+                            else
+                                foreColor = Color.DarkGreen;
                             break;
-                        case NodeType.Loader:
-                        case NodeType.UnLoader:
-                        case NodeType.Clearner:
-                        case NodeType.Buffer:
-                            foreColor = Color.DarkGreen;
-                            backColor = Color.LightGreen;
+
+                        case NodeType.Label:
+                        case NodeType.Mark:
+                        case NodeType.Image:
+                            foreColor = Color.DarkBlue;
                             break;
-                        case NodeType.Charging:
+                        case NodeType.Magnet:
+                            foreColor = Color.DarkMagenta;
+                            break;
+                        default:
                             foreColor = Color.DarkRed;
-                            backColor = Color.LightPink;
                             break;
                     }
                 }
@@ -854,17 +855,21 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
                 }
 
                 // 텍스트 그리기 (노드ID - 노드명 - RFID 순서)
-                var displayText = node.NodeId;
-
-                if (!string.IsNullOrEmpty(node.Name))
+                string displayText;
+                if (node.Type == NodeType.Normal)
                 {
-                    displayText += $" - {node.Name}";
+                    var item = node as MapNode;
+                    if (item.HasRfid())
+                        displayText = $"[{node.Id}-{item.RfidId}] {item.StationType}";
+                    else
+                        displayText = $"[{node.Id}] {item.StationType}";
                 }
-                
-                if (!string.IsNullOrEmpty(node.RfidId))
+                else if (node.Type == NodeType.Label)
                 {
-                    displayText += $" - [{node.RfidId}]";
+                    var item = node as MapLabel;
+                    displayText = $"{item.Type.ToString().ToUpper()} - {item.Text}";
                 }
+                else displayText = $"{node.Type.ToString().ToUpper()}";
 
                 using (var brush = new SolidBrush(foreColor))
                 {
@@ -881,31 +886,31 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
             var processedPairs = new HashSet<string>();
 
             // 모든 노드의 연결 정보를 수집 (중복 방지)
-            foreach (var fromNode in _mapNodes)
+            foreach (var fromNode in this._mapCanvas.Nodes)
             {
                 foreach (var toNodeId in fromNode.ConnectedNodes)
                 {
-                    var toNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == toNodeId);
+                    var toNode = this._mapCanvas.Nodes.FirstOrDefault(n => n.Id == toNodeId);
                     if (toNode != null)
                     {
                         // 중복 체크 (단일 연결만 표시)
-                        string pairKey1 = $"{fromNode.NodeId}-{toNode.NodeId}";
-                        string pairKey2 = $"{toNode.NodeId}-{fromNode.NodeId}";
+                        string pairKey1 = $"{fromNode.Id}-{toNode.Id}";
+                        string pairKey2 = $"{toNode.Id}-{fromNode.Id}";
 
                         if (!processedPairs.Contains(pairKey1) && !processedPairs.Contains(pairKey2))
                         {
                             // 사전 순으로 정렬하여 일관성 있게 표시
-                            var (firstNode, secondNode) = string.Compare(fromNode.NodeId, toNode.NodeId) < 0
+                            var (firstNode, secondNode) = string.Compare(fromNode.Id, toNode.Id) < 0
                                 ? (fromNode, toNode)
                                 : (toNode, fromNode);
 
                             connections.Add(new NodeConnectionInfo
                             {
-                                FromNodeId = firstNode.NodeId,
-                                FromNodeName = firstNode.Name,
+                                FromNodeId = firstNode.Id,
+                                FromNodeName = "",
                                 FromRfidId = firstNode.RfidId,
-                                ToNodeId = secondNode.NodeId,
-                                ToNodeName = secondNode.Name,
+                                ToNodeId = secondNode.Id,
+                                ToNodeName = "",
                                 ToRfidId = secondNode.RfidId,
                                 ConnectionType = "양방향"  // 모든 연결이 양방향
                             });
@@ -940,7 +945,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
                 _mapCanvas?.HighlightConnection(connectionInfo.FromNodeId, connectionInfo.ToNodeId);
 
                 // 연결된 노드들을 맵에서 하이라이트 표시 (선택적)
-                var fromNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == connectionInfo.FromNodeId);
+                var fromNode = this._mapCanvas.Nodes.FirstOrDefault(n => n.Id == connectionInfo.FromNodeId);
                 if (fromNode != null)
                 {
                     _selectedNode = fromNode;
@@ -1002,7 +1007,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
         private void UpdateImageEditButton()
         {
             // ToolStripButton으로 변경됨
-            btnEditImage.Enabled = (_selectedNode != null && _selectedNode.Type == NodeType.Image);
+            btnEditImage.Enabled = (_mapCanvas.SelectedImage != null);
         }
 
         /// <summary>
@@ -1019,9 +1024,10 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
         /// </summary>
         private void BtnToolbarEditImage_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            if (_selectedNode != null && _selectedNode.Type == NodeType.Image)
+            var selectedImage = _mapCanvas.SelectedImage;
+            if (selectedImage != null)
             {
-                using (var editor = new ImageEditorForm(_selectedNode))
+                using (var editor = new ImageEditorForm(selectedImage))
                 {
                     if (editor.ShowDialog(this) == DialogResult.OK)
                     {
@@ -1059,7 +1065,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
             if (listBoxNodes != null)
             {
                 listBoxNodes.DataSource = null;
-                listBoxNodes.DataSource = _mapNodes;
+                listBoxNodes.DataSource = this._mapCanvas.Items;
                 listBoxNodes.DisplayMember = "DisplayText";
             }
         }
@@ -1121,13 +1127,13 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
 
             // 🔥 다중 선택 여부 확인 및 선택된 노드들 저장
             bool isMultiSelect = _propertyGrid.SelectedObjects is MapNode[]; // _propertyGrid.SelectedObject is MapNode[];
-            
+
             //var a = _propertyGrid.SelectedObject;
-            List<MapNode> selectedNodes = null;
+            List<NodeBase> selectedNodes = null;
             if (isMultiSelect)
             {
                 // 캔버스에서 현재 선택된 노드들 가져오기
-                selectedNodes = new List<MapNode>(_mapCanvas.SelectedNodes);
+                selectedNodes = new List<NodeBase>(_mapCanvas.SelectedNodes);
                 System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[PropertyGrid] 다중 선택 노드 수: {selectedNodes.Count}");
             }
 
@@ -1144,7 +1150,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
             // 🔥 다중 선택인 경우 MultiNodePropertyWrapper를 다시 생성하여 바인딩
             if (isMultiSelect && selectedNodes != null && selectedNodes.Count > 0)
             {
-               // System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[PropertyGrid] MultiNodePropertyWrapper 재생성: {selectedNodes.Count}개");
+                // System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[PropertyGrid] MultiNodePropertyWrapper 재생성: {selectedNodes.Count}개");
                 //var multiWrapper = new MultiNodePropertyWrapper(selectedNodes);
                 _propertyGrid.SelectedObjects = selectedNodes.ToArray();// multiWrapper;
             }
@@ -1153,9 +1159,9 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
             _propertyGrid.Refresh();
 
             // 🔥 단일 선택인 경우에만 노드를 다시 선택 (다중 선택은 캔버스에서 유지)
-            if (!isMultiSelect && currentSelectedNode != null)
+            if (!isMultiSelect && currentSelectedNode is MapNode mapNode)
             {
-                var nodeIndex = _mapNodes.IndexOf(currentSelectedNode);
+                var nodeIndex = this._mapCanvas.Nodes.IndexOf(mapNode);
                 if (nodeIndex >= 0)
                 {
                     listBoxNodes.SelectedIndex = nodeIndex;
@@ -1170,7 +1176,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
         /// <returns>중복되면 true, 아니면 false</returns>
         private bool CheckRfidDuplicate(string rfidValue)
         {
-            if (string.IsNullOrEmpty(rfidValue) || _mapNodes == null)
+            if (string.IsNullOrEmpty(rfidValue) || this._mapCanvas.Nodes == null)
                 return false;
 
             // 현재 편집 중인 노드 제외하고 중복 검사
@@ -1192,10 +1198,10 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
             //}
 
             int duplicateCount = 0;
-            foreach (var node in _mapNodes)
+            foreach (var node in this._mapCanvas.Nodes)
             {
                 // 현재 편집 중인 노드는 제외
-                if (node.NodeId == currentNodeId)
+                if (node.Id == currentNodeId)
                     continue;
 
                 // 같은 RFID 값을 가진 노드가 있는지 확인
@@ -1234,23 +1240,23 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
                 if (result == DialogResult.Yes)
                 {
                     // 단일 연결 삭제
-                    var fromNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == connectionInfo.FromNodeId);
-                    var toNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == connectionInfo.ToNodeId);
+                    var fromNode = this._mapCanvas.Nodes.FirstOrDefault(n => n.Id == connectionInfo.FromNodeId);
+                    var toNode = this._mapCanvas.Nodes.FirstOrDefault(n => n.Id == connectionInfo.ToNodeId);
 
                     if (fromNode != null && toNode != null)
                     {
                         // 양방향 연결 삭제 (양쪽 방향 모두 제거)
                         bool removed = false;
 
-                        if (fromNode.ConnectedNodes.Contains(toNode.NodeId))
+                        if (fromNode.ConnectedNodes.Contains(toNode.Id))
                         {
-                            fromNode.RemoveConnection(toNode.NodeId);
+                            fromNode.RemoveConnection(toNode.Id);
                             removed = true;
                         }
 
-                        if (toNode.ConnectedNodes.Contains(fromNode.NodeId))
+                        if (toNode.ConnectedNodes.Contains(fromNode.Id))
                         {
-                            toNode.RemoveConnection(fromNode.NodeId);
+                            toNode.RemoveConnection(fromNode.Id);
                             removed = true;
                         }
 
@@ -1277,108 +1283,18 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
             }
         }
 
-        
-
-        #region Multi-Node Selection
-
-        private void ShowMultiNodeContextMenu(List<MapNode> nodes)
-        {
-            // 다중 선택 시 간단한 다이얼로그 표시
-            var result = MessageBox.Show(
-                $"{nodes.Count}개의 노드가 선택되었습니다.\n\n" +
-                "일괄 속성 변경을 하시겠습니까?\n\n" +
-                "예: 글자색 변경\n" +
-                "아니오: 배경색 변경\n" +
-                "취소: 닫기",
-                "다중 노드 속성 변경",
-                MessageBoxButtons.YesNoCancel,
-                MessageBoxIcon.Question);
-
-            if (result == DialogResult.Yes)
-            {
-                BatchChangeForeColor();
-            }
-            else if (result == DialogResult.No)
-            {
-                BatchChangeBackColor();
-            }
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 선택된 노드들의 글자색 일괄 변경
-        /// </summary>
-        public void BatchChangeForeColor()
-        {
-            var selectedNodes = _mapCanvas.SelectedNodes;
-            if (selectedNodes == null || selectedNodes.Count == 0)
-            {
-                MessageBox.Show("선택된 노드가 없습니다.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
-                return;
-            }
-
-            using (var colorDialog = new ColorDialog())
-            {
-                colorDialog.Color = selectedNodes[0].ForeColor;
-                if (colorDialog.ShowDialog() == DialogResult.OK)
-                {
-                    foreach (var node in selectedNodes)
-                    {
-                        node.ForeColor = colorDialog.Color;
-                        node.ModifiedDate = DateTime.Now;
-                    }
-
-                    _hasChanges = true;
-                    UpdateTitle();
-                    RefreshMapCanvas();
-                    MessageBox.Show($"{selectedNodes.Count}개 노드의 글자색이 변경되었습니다.", "완료", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
-                }
-            }
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 선택된 노드들의 배경색 일괄 변경
-        /// </summary>
-        public void BatchChangeBackColor()
-        {
-            var selectedNodes = _mapCanvas.SelectedNodes;
-            if (selectedNodes == null || selectedNodes.Count == 0)
-            {
-                MessageBox.Show("선택된 노드가 없습니다.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
-                return;
-            }
-
-            using (var colorDialog = new ColorDialog())
-            {
-                colorDialog.Color = selectedNodes[0].DisplayColor;
-                if (colorDialog.ShowDialog() == DialogResult.OK)
-                {
-                    foreach (var node in selectedNodes)
-                    {
-                        node.DisplayColor = colorDialog.Color;
-                        node.ModifiedDate = DateTime.Now;
-                    }
-
-                    _hasChanges = true;
-                    UpdateTitle();
-                    RefreshMapCanvas();
-                    MessageBox.Show($"{selectedNodes.Count}개 노드의 배경색이 변경되었습니다.", "완료", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
-                }
-            }
-        }
-
-        #endregion
 
         private void allTurnLeftRightCrossOnToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
         {
             //모든노드의 trun left/right/ cross 속성을 true로 변경합니다
-            if (_mapNodes == null || _mapNodes.Count == 0)
+            if (this._mapCanvas.Nodes == null || this._mapCanvas.Nodes.Count == 0)
             {
                 MessageBox.Show("맵에 노드가 없습니다.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
                 return;
             }
 
             var result = MessageBox.Show(
-                $"모든 노드({_mapNodes.Count}개)의 회전/교차 속성을 활성화하시겠습니까?\n\n" +
+                $"모든 노드({this._mapCanvas.Nodes.Count}개)의 회전/교차 속성을 활성화하시겠습니까?\n\n" +
                 "• CanTurnLeft = true\n" +
                 "• CanTurnRight = true\n" +
                 "• DisableCross = false",
@@ -1388,20 +1304,20 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
 
             if (result == DialogResult.Yes)
             {
-                foreach (var node in _mapNodes)
+                foreach (var node in this._mapCanvas.Nodes)
                 {
                     node.CanTurnLeft = true;
                     node.CanTurnRight = true;
-                    node.DisableCross =false;
+                    node.DisableCross = false;
                     node.ModifiedDate = DateTime.Now;
                 }
 
                 _hasChanges = true;
                 UpdateTitle();
                 RefreshMapCanvas();
-                
+
                 MessageBox.Show(
-                    $"{_mapNodes.Count}개 노드의 회전/교차 속성이 모두 활성화되었습니다.",
+                    $"{this._mapCanvas.Nodes.Count}개 노드의 회전/교차 속성이 모두 활성화되었습니다.",
                     "완료",
                     MessageBoxButtons.OK,
                     MessageBoxIcon.Information);

Cs_HMI/AGVLogic/AGVMapEditor/Forms/MainForm.resx

@@ -145,15 +145,15 @@
   <data name="btnSelect.Image" type="System.Drawing.Bitmap, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
     <value>
         iVBORw0KGgoAAAANSUhEUgAAABAAAAAQCAYAAAAf8/9hAAAAAXNSR0IArs4c6QAAAARnQU1BAACxjwv8
-        YQUAAAAJcEhZcwAADsMAAA7DAcdvqGQAAAHrSURBVDhPldBNiBJhHMfx/ykKKohQ18tEhygyWGQRJwh1
-        fcHAt7qJ3TOj6FJ0akP06C1kz0EdDLbS3IbaxJdhA2V3jaRiYfPeIXPGeTss/mqElfbZ2HY/p/8883wf
-        Hh6iAxh/5I+pq7M32fV9aeIcp4pzd8xZWb0UUZuOrjnrTe6s3OAOdpgqzn5WRYegNs5X9Y1rUJrcg1Hd
-        PhzVTqfYvf+ktC4s6J9SML7dhbH1CNp6BMP3J7Ufdctxdu+U0r44o4qOmto8B30jDuN7Dq1ncXTLN7BV
-        vwWtMw/pw1FI72iRbXdRGtyC1r2O1vMEDMPAeDzG+usU9K+38UugL4MqnWGbKbk1Y5FrNiEajaLT6UDX
-        dfR6PdSfRmBs3odUpZH0lni2m9BW7Nxo5VQ5kUggnU6jUCigVCqhujgPY/MhBsu0LS3T2rBCj9l2Kh6P
-        T2Ke5+H3+xGLxaCuRSDX7JCFExhUiGObqZ3Y7XbD5/PBarWaV34yeEPbUoUuS2XqDl9Shu0mkskk8vn8
-        JPZ6vbBYLDDX5QpdkV6RYM54QUd+LtFVtqVwOIxcLrcn3jFcotDf37sEAgFks1m4XC54PJ498b4ymQz6
-        /T6cTidCodDhYpN5QLvdRrFYnDwY+/+/gsHgPfPaNpvt8PEfvwFcBQshDC9YfwAAAABJRU5ErkJggg==
+        YQUAAAAJcEhZcwAADsMAAA7DAcdvqGQAAAHrSURBVDhPldBLaBNBHMfx/0kUVBBJ0lxWPIhihBJKyAqS
+        pHkQIS+9hXg3RhQviicrITnmJqFnQQ8RqiamRqkhj6VCQtuIQaVQcxdq3d3s61Dy0w002KnU9nP67+x8
+        h2GIDmD0kT+mLk/fZNf3pQkznCrM3DFnZflSRG05euast7izcpM72GGqMP1ZFRw1tXm+qq9dg9LiHgwb
+        dnFYP51i9/6T0r4wp39Kwfh2F8bGI2irEYjvTmo/Gpbj7N4JpXNxShUcdbV1DvpaHMb3HNrP4uiVb2Cj
+        cQtadxbSh6OQ3tM82+6iNLk5rXcd7ecJGIaB0WiE1dcp6F9v41eNvmxV6QzbTMjtKYtct9Wi0Si63S50
+        XUe/30fjaQTG+n1IVRpKb4lnuzFtyc4Nl06VE4kE0uk0CoUCSqUSqvOzMNYfYnORtqVFWhEr9JhtJ+Lx
+        +DjmeR5+vx+xWAzqSgRy3Q65dgJbFeLYZmIndrvd8Pl8sFqt5pWfbL6hbalCl6Uy9cSXlGG7sWQyiXw+
+        P469Xi8sFgvMdblCV6RXVDNnvKAjPxfoKttSOBxGLpfbE+8QFyj09/cugUAA2WwWLpcLHo9nT7yvTCaD
+        wWAAp9OJUCh0uNhkHtDpdFAsFscPxv7/r2AweM+8ts1mO3z8x29OYwsb4/6fnQAAAABJRU5ErkJggg==
 </value>
   </data>
   <data name="btnMove.Image" type="System.Drawing.Bitmap, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
@@ -174,75 +174,75 @@
   <data name="btnAddLabel.Image" type="System.Drawing.Bitmap, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
     <value>
         iVBORw0KGgoAAAANSUhEUgAAABAAAAAQCAYAAAAf8/9hAAAAAXNSR0IArs4c6QAAAARnQU1BAACxjwv8
-        YQUAAAAJcEhZcwAADsMAAA7DAcdvqGQAAAHISURBVDhPnZJfb9JgFMb3JbzV+C2WNPtk3jgXs0vdsuAW
-        7zajKaEXTWjhvShpilBIA+GvtAWxIyAgJjNBW6WQx5yXtBPREX2SpnnPe57fc9KevXa7jVarhUajgXq9
-        jlqthmq1ikqlQu97e7vUbDaxWq22nuFwyCGGYdwNoWQyDAYDnux5XgyhmmVZd0NoZGqmNDqXy+XKfD5H
-        GIa8TkDTNP8OodRfGn8UCoVBEAT49PEbCmzK7/r9PvL5/J8hlByNvFwuQebP0wAvjlycPHLwNruG9Ho9
-        6LoOVVU3IZZl+bPZjDctFguenHji4vJZH6/PPJwfdWOI67rQNG0TUiqVDkzT9KfTdZNdv+HJVycfIJ5f
-        b0EcxwFjbBNSLBYFXdf9yWTCm7qtL0gcOnh1egtJHLow1PV9p9OBoigQRfEWYhiGoGmaPx6PtyBvEh5e
-        HvdwcfwOYbjkU2QyGaRSqQcxgJTL5QTGmD8ajWLI2WMbF0+7uDrt4us8iM2iKD7cMEdijAnZbNanTeQf
-        rnmDy+fv8T0Id5sjKYoipNNpnzYx+sVkVlV1tzmSLMv7siz7tGC2bf+bOZIkSfuSJPn/ZY5EkGQyef/3
-        eqSfzGgWuCCdbTAAAAAASUVORK5CYII=
+        YQUAAAAJcEhZcwAADsMAAA7DAcdvqGQAAAHISURBVDhPnZJfa9pgFMb7JXa7sW9RkH2y3awro5ddS3Et
+        u2vHRsRcBEw0iEHiYpSg+Hcm0blUtOocdOCWbEZ5xnnlTXFule2BEN7znuf3HJKz12630Wq10Gg0UK/X
+        UavVUK1WUalU6P1gb5eazSZWq9XWMxwOGUTX9fshlEyGwWDAkj3PiyBUsyzrfgiNTM2URudyuVyZz+cI
+        w5DVCWia5t8hlMobDcP4aRjGIAgCfL75DkOdsrt+v49CofBnCCXzkZfLJcj8ZRrg1aGLk6cO3mfWkF6v
+        h3w+D0VRNiGWZfmz2Yw1LRYLlhx/7uLyuI+3Zx7OD7sRxHVd5HK5TUipVHpimqY/na6b7PotS746+QTh
+        /HoL4jgOVFXdhBSLxZimaf5kMmFN3dZXxA8cvDm9g8QPXOjK+r7T6UCWZQiCcAfRdT2WzWb98Xi8BXkX
+        9/D6qIeLow8IwyWbIp1OI5lMPooAJE3TYplMxh+NRhHk7JmNixddXJ128W0eRGZBEB5vmLlUVWUQ2kT2
+        4Zq3uHz5ET+CcLeZS5blWCqV8mkT+S8ms6Iou81ckiTtS5Lk04LZtv1vZi5RFPdFUfT/y8xFkEQi8fD3
+        Otcvn84Wo7k6b1AAAAAASUVORK5CYII=
 </value>
   </data>
   <data name="btnAddImage.Image" type="System.Drawing.Bitmap, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
     <value>
         iVBORw0KGgoAAAANSUhEUgAAABAAAAAQCAYAAAAf8/9hAAAAAXNSR0IArs4c6QAAAARnQU1BAACxjwv8
-        YQUAAAAJcEhZcwAADsMAAA7DAcdvqGQAAAG6SURBVDhPnZLditpQFIXnJXrb0rcYCH2wXhSZwly2U0rp
-        O0TMRUr+zkUyaUSjBEWNwR9ExGpVvCiDzAl6cljlnCGZWtuRdkEI2Xuvb23IvkiSBP1+H71eD91uF51O
-        B+12G61WS7yfXZxTHMfgnJ88i8VCQoIgeBoikoVhPp/L5NlsVkBELYqipyFiZTEs0sR3s9ls7XY7MMZk
-        XQDDMPw7RKT+Mriv1WrzNE3BfnwHSxzZm06nqFarf4aI5HzlLMsgzPxug8y+QvblNVhiy95kMoHv+7As
-        6xgSRRHdbrdy6HA4yOTMKoF778C/fgS3rwrIeDyG67rHkEaj8SoMQ7rZbB4g3zoymd/egFc/n0BGoxEI
-        IceQer2u+L5P1+v1A2QZg5kl8NsPjxCrBBYbsj8YDGCaJlRVfYQEQaC4rktXq9UpJPgETq5xb16DZ0xu
-        Yds2KpXKiwIg5HmeQgihy+WygByMN+DOW6TuDfZ0V5hVVX15ZM5FCFEcx6HiEiVk0QPz3oPv0/PmXKZp
-        KoZhUHGJ+S8WZsuyzptz6bp+qes6FQc2HA7/zZxL07RLTdPof5lzCUi5XH7+ez3XT8GUHaqSv5fjAAAA
+        YQUAAAAJcEhZcwAADsMAAA7DAcdvqGQAAAG6SURBVDhPnZLditpQFIXnJXrb0rcYkD5YL4pMYS7bKaXM
+        O0TMRUp+ETM2EqMERY3BH0TE0ap4UQaZE/TksIZzhpPBOjPSLgghe+/1rQ3ZZ3Eco9frodvtotPpoN1u
+        o9Vqodls8vebs1OKogiMsaNnPp8LiOd5r0N4MjfMZjORPJ1OMwivhWH4OoSvzId5Gv9uNBrN7XYLSqmo
+        c2AQBC9DeKoc9H1/5/v+LEkS0D+/QWNb9CaTCarV6vMQnixXTtMU3Mzu1kitC6Q/P4LGluiNx2NUKhWY
+        pnkICcOQbDYbMbTf70VyaubB3C9gv76DWRcZZDQaoVwuH0Lq9fqHIAjIer1+hNy2RTK7uQKrXh9BhsMh
+        HMc5hNRqtZzrumS1Wj1CFhGokQe7+fYEMfOgkS76/X4fhmFAUZQniOd5uVKpRJbL5THE+wHmXOLeuARL
+        qdjCsiwUi8V3GYDLdd2cbdtksVhkkL3+Ccz+jKR8hR3ZZmZFUd4fmKUcxxEQfokCMu+Cul/Bdslps5Rh
+        GDld1wm/RPmLudk0zdNmKU3TzjVNI/zABoPBv5mlVFU9V1WV/JdZikMKhcLbv+tSD5T6HZWMaVplAAAA
         AElFTkSuQmCC
 </value>
   </data>
   <data name="btnAddNode.Image" type="System.Drawing.Bitmap, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
     <value>
         iVBORw0KGgoAAAANSUhEUgAAABAAAAAQCAYAAAAf8/9hAAAAAXNSR0IArs4c6QAAAARnQU1BAACxjwv8
-        YQUAAAAJcEhZcwAADsMAAA7DAcdvqGQAAAHdSURBVDhPnZLda9NgFMb3T3ir+F8Mgn/PbmQO0Vt1KKKC
-        zo/dbX7hVUqzmbVJ+84lxpQ2rSGlbVr7QSklbW1LQdHqW9YPHnlfSDROV/SBEHLOeX7PgZyVSqWCcrmM
-        UqmEYrGIQqGAfD4Px3HY+8zKMrmui8ViceLpdrscYprm6RCWzAye5/HkdrsdQFjNtu3TIWxlNszS2Hcu
-        l3PG4zFmsxmvM6BlWX+HsNRfBo/T6bQ3mUww/NzBO3ef91qtFlKp1J8hLNlfeT6fg5lHXz7iYWwDd/fW
-        YLh7vNdsNmEYBlRVDUNs26aj0YgPTadTDD51sBW7hJ031/Bcv4lHsY0A0mg0oGlaGJLNZi9YlkWHwyEf
-        +uC9x739NTw9uoFXxh280G+FIPV6HYSQMCSTyQiGYdDBYMCHap08HsjreHa0GUC2DtahFSO8X61WoSgK
-        RFH8CTFNU9A0jfb7/ROQl29vY1u9gicHVzGbT/kWiUQC0Wj0XABg0nVdIITQXq8XQO6/vojH8cvYPdzE
-        t+9fA7MoiudDZl+EECGZTFJ2iXxdz8Hu4XVMjulysy9FUYR4PE7ZJfq/mJlVVV1u9iXL8qosy5QdWK1W
-        +zezL0mSViVJov9l9sUgkUjk7O91Xz8AO/kPZbC5CrgAAAAASUVORK5CYII=
+        YQUAAAAJcEhZcwAADsMAAA7DAcdvqGQAAAHdSURBVDhPnZLda9NgFMb3T3ir+F8Min/PbmQO0VvdUEQF
+        nV93bk7xKqXZzNqkzbrGmJKmXUhpm9Z+UEpJW9tSULT6lvWDR94X3kicrugDIeSc8/yeAzkrlUoF5XIZ
+        pVIJxWIRhUIB+XwejuPQ94WVZXJdF4vF4szT7XYZxDCM8yE0mRo8z2PJ7Xbbh9CabdvnQ+jKdJim0e9c
+        LueMx2PMZjNWp0DLsv4Ooal80DTNU9M0vclkguGXDj64B6zXarWQTqf/DKHJfOX5fA5qHn39hCfRDTzY
+        X4Pu7rNes9mErutQFCUIsW2bjEYjNjSdTjH43MF29BpeJm9hT7uDp9ENH9JoNJBKpYKQbDZ7xbIsMhwO
+        2dBH7wQPD9awe7yJt/p9vNbuBiD1eh2qqgYhmUwmpGkaGQwGbKjWyeOxtI5Xx1s+ZPtwHalimPWr1Spk
+        WYYgCL8ghmGEkskk6ff7ZyBv3t/DC+UGnh/exGw+ZVvE43FEIpFLPoBK07RQIpEgvV7Phzx6dxXPYtex
+        c7SF7z+++WZBEC4HzFyqqjIIvUS2rudg5+g2JqdkuZlLluVQLBYj9BL5L6ZmRVGWm7kkSVqVJInQA6vV
+        av9m5hJFcVUURfJfZi4KCYfDF3+vc/0ED18PUDextaQAAAAASUVORK5CYII=
 </value>
   </data>
   <data name="btnDelete.Image" type="System.Drawing.Bitmap, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
     <value>
         iVBORw0KGgoAAAANSUhEUgAAABAAAAAQCAYAAAAf8/9hAAAAAXNSR0IArs4c6QAAAARnQU1BAACxjwv8
-        YQUAAAAJcEhZcwAADsMAAA7DAcdvqGQAAAGvSURBVDhP7Y+/TxphGMdR4A9wKh0cNHHuP9ChKXQxsWEw
-        oYMOjR06dGg6QNuhdHLQsLgZ8GVFBzcqRGtDD+447o7jwGAMIkV+ncevpa0mGr7N+0YNOX+0f0C/yWd5
-        83y+7/NYLP/DEg6HnYSQNCEE/0g5FAo9vy4ghBQVRUC9XmI0GpRDRrNZZrRaR9D1CnT9BwoFhZbUhguM
-        SqUInk8ikUgwOI5DMplEKpUCz/NIp9MQRRGKorCSYDB4airYhygKTDRLmUwGsiwzWdNyMIzazYJq9QCy
-        LEEQBCZSSZIkJmWzWeRyOWiahr29Atrtxs2C4+MSVFVhEv2NSqqqMjGfz0Ne/YTv81PYcdrx7cU4Im9n
-        z69k7O5uo9NpotultNDr6ej3Ty4xUFpfRt77GKfRAAbFGH5F3kF68wgbvjmwgr8RdTvwOxoAVmYA3xiw
-        OIH20hN8cT/A9Rn3Jf7UNhgomxhO3+8AfTfP3pq4y1r7ubYA+B0481rQ81pQfW1F7Jm1bp69NZzn4Wfx
-        5eR50zcB44Md5Vcj+Dptu9hyjX40z94ZzjP+Pu60VujadKMr+Q87TKpZvTdvaAAAAABJRU5ErkJggg==
+        YQUAAAAJcEhZcwAADsMAAA7DAcdvqGQAAAGvSURBVDhP7Y89T1phGIZpgR/QqTiQ6NDZP+BgCiZd2jA0
+        sUNNBx0cjIMDtB3EycGGxY2Evmym7eBGhfgVeuB8cM7hcIDQGKSU7+NBYWlrEw23ed+oMUdr/QHeybW8
+        ea77fR6b7T4s0WjUQwgRCSG4I5VIJPLisoAQUlJVAc1mmdFqUfYZ7XaF0en8gGFUYRg/USiotKRxtcCs
+        Vkvg+RSSySSD4zikUimk02nwPA9RFCFJElRVZSXhcPjYUvAdkiQw0SplMhkoisJkXc/BNBvXC2q1PSiK
+        DEEQmEglWZaZlM1mkcvloOs6isUCut3W9YJ6vQxNU5lEf6OSpmlMzOfzUMKL+Db1BFseJ3ZfubE2//Lk
+        QsbOziYOD9s4OqJ00OsZ6PcPzjFR/vwBef8YjmMhDEpx/P60AHluFF8Cr8EK/kfM58KfWAhYfQ4EHgHL
+        I+iujOOr7zEuz7gtG08dg4G6jqvpB12g79bZG5Pw2hu/Pk4DQRf++m3o+W2ozdoRn7A3rbM3hpscWpLe
+        DJ+0AyMw3zlRmXmA7WeO0w3vw/fW2X+Gm3S/TXjsVbo23ehCPgMKrqo38mZYEwAAAABJRU5ErkJggg==
 </value>
   </data>
   <data name="btnEditImage.Image" type="System.Drawing.Bitmap, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
     <value>
         iVBORw0KGgoAAAANSUhEUgAAABAAAAAQCAYAAAAf8/9hAAAAAXNSR0IArs4c6QAAAARnQU1BAACxjwv8
-        YQUAAAAJcEhZcwAADsMAAA7DAcdvqGQAAAL5SURBVDhPfdLfT5tVHMdx/gPvjVcmGpPF6I033pip000X
-        f+A0uGUlk0zjxCzGzbIiDpnbM6iUQiGUFqhd2YbtBo4yYMN2W4FtFR54oMimMhkDpA10fdqn7RlB9jZt
-        tA4y/STfq/M9r5Oc7zfP4R2tdnTI4TqPrJraHlKu9WV2y6q9Q67J+yfNXSORcCRyX0smSabE/9ayJojE
-        EjS6h2M5IPNyQkvS0D1HdbdC+fnvcY5YcI9/wymlgvqAkY9bbXzeMoC+ZYqlhKDWM6bmgJo2Wc3ojefn
-        kHr7cA5baJ84gH34IxqvF2EN7sPYf4R9TScxOG4QUR8CJFKCpt55yntcnFYqsAb3Unt1N8bA+0hXCjAF
-        PqOw7lvKTvxCWE1T6xldD6gpgb1vgcNeJ9/JZZiHdEiX3+Nrfz5f/ZiP5CtGZ67E0e7i5skCfjt3FKXl
-        FZSGTbosEEsKWi78geTtwRI4Ts1QEeX+dzBcfJPDvgK+/KGEhhMHWfTrUSe6QVsgNnGGwaqt4SxwVxM4
-        +hex9IxT4nYgde2nyrcXqX8PpZ5PMLUWszRZzspcF4uXjaRDHfx5exCl+UORl5l1NCFw+sJZpM6r8EWF
-        jmOml5GMm2mu20p0soy19CDpW8VEf/qUG64iFNvO5aDlrSezwHJcYHC/gb59OwdOvYat9DlCjh1Mtm3h
-        bugQa+IaqelCxJ1dJKYMTFm33x+r2fJs9hOrXSNqNC4ITF/K1VCok4Fz+1kc1v99WYeY3Ul8spRbTa/j
-        cJ7VclMwZYH0OsB/qZKpCwdZSwcQM0Xcu7MbNXSIX62vMj87g9n9wBjrPfJsNBYnrgniyXuM+V383GNg
-        vNfMfPBdUjO7iColTDe/zfLC7yxlV3nk31W2d8pVtjOjA5nlyMjuypcgcZubth34DY8yZN2G79gLa61O
-        r5Y5rz87qto7ZXMO2JgjHzy1unKtnpVgLcGjmzm95zGtT7/pmY19/5n85x8RUuETqxePb1vtr37xSnfJ
-        049v7HkwfwEdnYukisiEOQAAAABJRU5ErkJggg==
+        YQUAAAAJcEhZcwAADsMAAA7DAcdvqGQAAAL4SURBVDhPfdLxU9N1HMdx/oN+7/qp7vzF6+qX7vqts9K0
+        vDKzjvIcepx1GZ3XpQ1HJGL6FRbjKwOBDfg2CKMNJRkChps6JB34hcEWWmGIgIODue/23faRI3x229US
+        znrdvX/6vD+Pz93n/c5R3MMVSrs6J7tUzdL8mHKsLtmpavazamXOP2noHJy/Fw4/1BMJEknxv7WoC+aj
+        cWrb/NEskH45rieo6ZqmoitAyfkfcNyw4hz9mtOBUqp9Zj5usvF5Yz/GxnEW4gLZNaJlgcpmVUvrteen
+        kXp6cQxZaRs7gH3oI2qv51Pn34e57yj76lsxKTeZ1x4DxJOC+p4ZSrpb+D5QSp1/Lyd/3oXZ9z7SlVws
+        vs/Iq/qG4uZfmdNSyK7h1YCWFNh7ZznsdvCtWow8YEC6/B5HvNv56uJ2JE8BBrkMpa2FW625/H7uGIHG
+        TQRq1hsyQDQhaLxwD8ndjdV3gsqBfEq872D66S0Oe3L58sdCapoPEvYa0ca6QJ8lOtaOr3zzXAa4rwuU
+        vjDW7lEKnQpS537KPXuR+vZQ5PoES1MBC6ESlqY7CV82kwqe5c87VxmxfShy0rOOxAUOz1wGqXIH+KLU
+        wHHLq0jmDTRUbSYSKmYldZXU7QIig59ysyWfgC130W/dti4DLMYEJuebGNu2cuD069iKXiCo7CD03Ubu
+        Bw+xIq6RnMhD3N1JfNxE6NTWhyOVG5/PfGKF44YWiQl8E5eyNRDsoP/cfsJDxr8vGxBTHxALFXG7/g0U
+        5YyenYIlA6RWAd5LZYxfOMhKyoeYzOfB3V1owUP8VvcaM1OTyM5HxljtUqci0RgxXRBLPGDE28Iv3SZG
+        e2Rm/O+SnNxJJFDIRMPbLM7+wUJmlQf/XWV7h1puax/uTy9HWnaWvQLxO9yy7cBrepKBui14jr+00qS4
+        9fR51Zlhzd6hyllgbY7uXre8dK2aJf9J/Mc20Jr3lN5rXP/c2r7/zLYXnxBS3jPLvSe2LPdVvHylq/DZ
+        p9f2PJq/AD40i0VffXQ/AAAAAElFTkSuQmCC
 </value>
   </data>
   <data name="btnConnect.Image" type="System.Drawing.Bitmap, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
@@ -263,15 +263,15 @@
   <data name="btnDeleteConnection.Image" type="System.Drawing.Bitmap, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
     <value>
         iVBORw0KGgoAAAANSUhEUgAAABAAAAAQCAYAAAAf8/9hAAAAAXNSR0IArs4c6QAAAARnQU1BAACxjwv8
-        YQUAAAAJcEhZcwAADsMAAA7DAcdvqGQAAAHxSURBVDhP7Y7Ni1JhGMVvXadgWrWzRcS0S0FyFYHgOH4g
-        fgQXQl0NRIr1SqB9zGh34XAXs7gwgRfMVUILsY22mhmlDHTcRGQrbXVnkCKkSIOmtMk88QyMmDj/QQde
-        eDjndw4vx/3XWHa7/Qxj7IEkSd1sNgtRFNuMsSuMMa0oiip5lBFD7D9lnU53yu12y6lUCp1OB6qqolqt
-        IplM7oqiWGu1WgPy6vU6iCGWOuMBo9F4LRqNfms2m91AILDldDqHoVAIiqIgkUiAbvIoy+VybWKpMzkg
-        S5LUVxQl7PF45k0m0/dKpYJGo4FarYZCoQDyKCOGWOqMBwwGw+1wONxLp9P3BUEoWyyWA4fDAUEQDh/d
-        5FFGDLHUGQ/o9fpLXq/3vSzLvXw+/7VYLCKTySAWiyEejx/epXWGV9cv/Hm5NIfnjvmDp4unH40HOI7j
-        zWbzZZfLtRcMBvcjkUifMfbL5/Mt+/1+6+Nl6+Ddvavob25g1Crhx7O7eBPRDV9YNXcmR47Vto1Xf25u
-        AIoXWD0LrC/gi7yILQu/O83OVHlJMxq9LWJSvaQW5E+zM1W28R/2n9wEkloMVjh0Vzi0b/Eo2fmP0+xM
-        7fjPrb2+cfH3p9UFfE7MQQ2eQMWlGW7bTj6cZo/Vjv98vGzl9+jb9KOj8l/xBxqBzigbjwAAAABJRU5E
+        YQUAAAAJcEhZcwAADsMAAA7DAcdvqGQAAAHxSURBVDhP7Y7Ni1JhGMVvXadgWrWzRdQsU5BcRW4cR72E
+        H8FtoS6iFinWKwn2MaPdheJikIEJvGCuElpcaKOtTKUMdNxEZBut1Z1BipAiDZrSJvPEM5CYOP9BB154
+        OOd3Di/H/ddEdrv9GGPsbiKR6OVyOUiS1GGMnWOMaSVJUsmjjBhi/ynrdLojTqdzI51Oo9vtQlVV1Go1
+        xOPxbUmS6q1Wa0heo9EAMcRSZzJgNBovhsPhr+12u+fz+Z4KgjAKBAKQZRmxWAx0k0eZoigdYqkzPbCR
+        TCYHsiwHXS7Xoslk+latVtFsNlGv15HP50EeZcQQS53JgMFguBEMBvuZTOaOKIoVi8WyJwgCRFHcf3ST
+        RxkxxFJnMqDX68+43e53qVSqryjKl0KhgGw2i0gkgmg0un+X1xleXDr1+/nKAp4Ii3uPlo/enwxwHMeb
+        zeazDodjx+/374ZCoQFj7KfH47ni9XqtDy5bhm9un8eguInx2zK+P76FVyHd6JlVc3N65ECVbLz6o7gJ
+        yG5g7TiwvoTPG8soWvjtWXauSiua8fh1AdPqx7Ugf5adq4qNf7/78BoQ12K4yqG3yqFznUfZzn+YZedq
+        y3si8fLq6V8f15bwKbYA1X8I1QuaUcl2+N4se6C2vCejFSu/Q9+mH/0t/wFGlxos/Pd5kgAAAABJRU5E
         rkJggg==
 </value>
   </data>
@@ -287,18 +287,18 @@
   <data name="btnFitMap.Image" type="System.Drawing.Bitmap, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
     <value>
         iVBORw0KGgoAAAANSUhEUgAAABAAAAAQCAYAAAAf8/9hAAAAAXNSR0IArs4c6QAAAARnQU1BAACxjwv8
-        YQUAAAAJcEhZcwAADsMAAA7DAcdvqGQAAAKYSURBVDhPhZBfSFNRHMfvY0RPEfQSFD2tngKj9WBZmDqX
-        em1t6tJtDV2WSRZGKN1ScV7JyhVZMnuYIJua0aXQ1Oamzj/DtnvuMlKocJ47aMWI9FwrCC4njrqX66Iv
-        nJfD9/P9fX8/itpUyFOm5nvNHOi1JMJ9VjnkschzLlMi2FXMBTvOqpO+lBI8Jpvgtsb5HjMIdZ9jwi6j
-        asapUwW79EzQaQDTncXxgKPQpuTWRSZvwKUsH0UHwDLSAyjVCKJUHYGr+fNwZX/gAc1OOQrj/rvarU14
-        j5kjk8NRpAIQXQIQ1QsiugHEtesClK4JolQqRH/sm2ynga9Vyyl5CngsiVB3CROJIR2AqG4Dlmo34Wog
-        oioApVO+Fi3jZfMTSp4K91rksNOoEkTpcnJqcgXSSICokrQYachW+dvyZCVPvXWbZXIwYiQgWJaukDAe
-        oovrfyKqiECpmAT42NytAbOu0kTwiZ7hxTXNRgtUtQ7HkA2IqFyAq+d5ER0fvpnFjDDZW1eY7dRzsx0G
-        QA4lQKloE6wQxFUrgQFE9LvYzz2vm3J/D9Vlzil5KuAoUE8/1sUn2mmWX/q1V4hJJ0llAUqGCETpBJ5w
-        6P7MD9Rgf+0J/KIm3ajMoMbbCmwBBx333TkNvM05DNmXvOH6TGb8Hi0vDNbjWNiJl6bv47FmGr8sV+9W
-        ZlB+Vqt+Y9dyoy25CXKsMbtGHryds+JtysOfxlvx1w89+NuiG3/0NuIB6zHZkyoklbirGabJ9hIcnXHg
-        +PtuvBx8hOeeWjGbpfr86kLadqU/pZ5XpZvG7Gfw4tAtvDDUgKceFuGBysPfnxkO7lB6/6l+2xGTuywN
-        jzZqcJ9V/cVtTNul9PxX/eVHd3aVHLK7LBnbkn9/ARsspRTlWFT8AAAAAElFTkSuQmCC
+        YQUAAAAJcEhZcwAADsMAAA7DAcdvqGQAAAKYSURBVDhPhZBfSFNRHMfvY0RPEfQSFD2tniKh9WBZmM5W
+        es02del1ii7LJAsjtG6pOCdZuiJLZg8TbFMzuiSKlm7m/LPU3XOWkUKF89xBK0ak51pBcDlx1L1cF33h
+        vBy+n+/v+/sxzIZm3flasatAAF3m6Ey3WZl2c4rfyUX97TmCv/WsNuaLK+jmLPBpUUTsLACzHef4gNOk
+        mXRkafztBt7vMIKJtpyIz55pUXNropPX4TybGML7wBI2ACRXQEkuD6KV9Dm0vNd3n7WN29mI965+cxPR
+        XSDQyYEQ1gCELwKEq6GErwNp9RpE8lUoyXkw9GPPWAsLPI16Qc0zwG2Oznbk8sEwzgIIV63DcuUGXA4k
+        XAaQfMLToOdfNaRH1Twz08UpAYdJAyX5UmxqbAXaCCJcSlsM1aRqvE16Rc0zb135Cj0YNVIQLMmXaZiI
+        8IW1PwmXBJGcQwM8Nt3mgElnXtT/2MCL0mraegtctgaHsQVIuBiilUJRwkcHb6bwQzdSN68w1WYQplqN
+        gB4KIjl7AyyB0koRhQHC7Lvwz139dSd/D1QlT6t5xmfP0E48yoy8aWFt4uKv3TAsH6eVIZKNQYQTKext
+        zvwz11tBvJXHyIuKRJM6gxltyrD47GzEc+cUGK7X8XRf+gark/nRe+nKfH81CQccZHGimYzUs+RlsXan
+        OoPx2vTa11a9MNSgi9JjjVhTlb7buuXhutPk02gj+fqhk3xbcJGPw7Wk13xEcccLiSfhShI31pJLQpN2
+        EnnfQZb8D8n0kyJiS9F87jufsFXtj6vnZYnciPUMWRi4ReYHasj4g2zSW3rw+zPj/m1q7z/VYznEufIT
+        yKvaNNJdqP3iMiXsUHv+q57iw9vbcw9YneakLbG/v5ifpNsR5bepAAAAAElFTkSuQmCC
 </value>
   </data>
   <metadata name="toolStrip2.TrayLocation" type="System.Drawing.Point, System.Drawing, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a">
@@ -307,7 +307,7 @@
   <data name="btnNew.Image" type="System.Drawing.Bitmap, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
     <value>
         iVBORw0KGgoAAAANSUhEUgAAABAAAAAQCAYAAAAf8/9hAAAABGdBTUEAALGPC/xhBQAAAAlwSFlzAAAO
-        wwAADsMBx2+oZAAAAU1JREFUOE9j+E8GYEAGIIGrzz+AJYrW6IIxCMw6cO1/x/oTYFw2fQsKRjEE2eTp
+        wQAADsEBuJFr7QAAAU1JREFUOE9j+E8GYEAGIIGrzz+AJYrW6IIxCMw6cO1/x/oTYFw2fQsKRjEE2eTp
         p73/Tz3pgSz0/+nbryi4c/eb/+EFE8FycANAtk475fV/0nH3//1HXP53HrCHu+TA/b9w/OnbL7ABKIbA
         DJhw1PV/9wGH/y17rP/XbTNHMWD3HQgGGQDDQYnVCANgoGGHxf+qzcbIQnADtt36A8Ybr//BNAAUYCCA
         HIgwZ6NrXn3lN6YBoJBGBzBnwzTCNMMM8AzNBquDGwASxGcrCC+5CMGg2EAxABS3bz5+wzAAm+Z55yAG
@@ -319,7 +319,7 @@
   <data name="btnOpen.Image" type="System.Drawing.Bitmap, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
     <value>
         iVBORw0KGgoAAAANSUhEUgAAABAAAAAQCAYAAAAf8/9hAAAABGdBTUEAALGPC/xhBQAAAAlwSFlzAAAO
-        wwAADsMBx2+oZAAAAhFJREFUOE/dz71rU1EYBvAO7t38E1xaizQfIh1cBHFyEV2sDiJoyCApFBVBO6QN
+        wQAADsEBuJFr7QAAAhFJREFUOE/dz71rU1EYBvAO7t38E1xaizQfIh1cBHFyEV2sDiJoyCApFBVBO6QN
         iIGSqCDSKpSKtlb8QBCHEge1rW1iE733Jmlsmhh6g839vud+nHseSapJXFwFX3g45wzv7z1vT8//Ufwr
         X6acGna23p3tyhmn8Hpoo/h0YO/GE1/vH3nr611cPLynDQgvghZjHgAGsGZ27y6po/o+ZFc+hKzfqa1e
         JtWlkTL/fPBkB3gWkBklsKpxGKVJGJvTMMvzYK4E5ulgVAOjyu7bbYBR2xYWgrk2kH8cUD1HgVFKQi8m
@@ -334,7 +334,7 @@
   <data name="btnReopen.Image" type="System.Drawing.Bitmap, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
     <value>
         iVBORw0KGgoAAAANSUhEUgAAABAAAAAQCAYAAAAf8/9hAAAABGdBTUEAALGPC/xhBQAAAAlwSFlzAAAO
-        wwAADsMBx2+oZAAAAUZJREFUOE+lkzFLw0AYhvt3HP0DLqWDdCuECjooBRdBXJwEZ3VRBykUBCfRpSi4
+        wQAADsEBuJFr7QAAAUZJREFUOE+lkzFLw0AYhvt3HP0DLqWDdCuECjooBRdBXJwEZ3VRBykUBCfRpSi4
         uXTSIYNiRSgFBxU6qHSoCMHiyfPJm9zFgKAHT0Mu9z53+fK15P4wSv5gojcYuvbNo3EU37tW587YaF8a
         q3unAYGEG4JInl7e3HKrFsCc5rlunj+7+spuJpFAiw4HiynN7mwqamxX3OsoMUEg4Ydjs0Ds9+cNBFud
         yK4SwOg9cbWFtUzA+7Lg4uHTkGgnrqdwf9YbG4UCJiWQhJ0JcwoJjrsfocA/+m8QlmA6WsoEfuH8owoF
@@ -369,7 +369,7 @@
   <data name="btnSaveAs.Image" type="System.Drawing.Bitmap, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
     <value>
         iVBORw0KGgoAAAANSUhEUgAAABAAAAAQCAYAAAAf8/9hAAAABGdBTUEAALGPC/xhBQAAAAlwSFlzAAAO
-        wwAADsMBx2+oZAAAAyZJREFUOE9tku1PW1Ucx+8r/Tt86wvRxRjjEmPMULeZNAsQXczipoCdDhxZlg0Z
+        wQAADsEBuJFr7QAAAyZJREFUOE9tku1PW1Ucx+8r/Tt86wvRxRjjEmPMULeZNAsQXczipoCdDhxZlg0Z
         m7CisBYfthcDXLrBlJktUbIBGQ+hAn2cq3uga3lqBxQuUCil9OHc9t7bj2mjy3B+k29OTnK+n9/35Byp
         +NTowffN7iGDxb1hsLgxWNzC0OoWBotHGMwusafF4dt5fPzHF8uuPyf9n3Y32cfXtsR6NCG0aELhX69v
         5S0IyFvU31yg/MJ06r2q/uf/m5f2Njsi8VRGc81l8SyouOdUHI8zjM4o3PYnUVTonUxT3zPPp+en089A

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/AGVNavigationCore.csproj

@@ -78,7 +78,12 @@
     <Compile Include="Models\IMovableAGV.cs" />
     <Compile Include="Models\VirtualAGV.cs" />
     <Compile Include="Models\MapLoader.cs" />
+    <Compile Include="Models\MapMagnet.cs" />
+    <Compile Include="Models\MapMark.cs" />
     <Compile Include="Models\MapNode.cs" />
+    <Compile Include="Models\NodeBase.cs" />
+    <Compile Include="Models\MapLabel.cs" />
+    <Compile Include="Models\MapImage.cs" />
     <Compile Include="PathFinding\Planning\AGVPathfinder.cs" />
     <Compile Include="PathFinding\Planning\DirectionChangePlanner.cs" />
     <Compile Include="PathFinding\Planning\DirectionalPathfinder.cs" />

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Controls/IAGV.cs

@@ -18,8 +18,8 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
 
         // 이동 경로 정보 추가
         Point? PrevPosition { get; }
-        string CurrentNodeId { get; }
-        string PrevNodeId { get; }
+        MapNode CurrentNode { get; }
+        MapNode PrevNode { get; }
         DockingDirection DockingDirection { get; }
 
     }

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.Mouse.cs

@@ -1,8 +1,10 @@
+using AGVNavigationCore.Models;
 using System;
+using System.Collections.Generic;
 using System.Drawing;
 using System.Linq;
 using System.Windows.Forms;
-using AGVNavigationCore.Models;
+using System.Xml.Linq;
 
 namespace AGVNavigationCore.Controls
 {
@@ -15,7 +17,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             Focus(); // 포커스 설정
 
             var worldPoint = ScreenToWorld(e.Location);
-            var hitNode = GetNodeAt(worldPoint);
+            var hitNode = GetItemAt(worldPoint);
 
             // 에뮬레이터 모드 처리
             if (_canvasMode == CanvasMode.Emulator)
@@ -48,7 +50,11 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                     // 마지막 선택된 노드 업데이트 (단일 참조용)
                     _selectedNode = _selectedNodes.Count > 0 ? _selectedNodes[_selectedNodes.Count - 1] : null;
 
-                    // 다중 선택 이벤트만 발생 (OnNodesSelected에서 단일/다중 구분 처리)
+                    // 단일/다중 선택 이벤트 발생
+                    if (_selectedNodes.Count == 1)
+                    {
+                        NodeSelect?.Invoke(this, _selectedNodes[0], e);
+                    }
                     NodesSelected?.Invoke(this, _selectedNodes);
                     Invalidate();
                 }
@@ -59,7 +65,8 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                     _selectedNodes.Clear();
                     _selectedNodes.Add(hitNode);
 
-                    // NodesSelected 이벤트만 발생 (OnNodesSelected에서 단일/다중 구분 처리)
+                    // 단일/다중 선택 이벤트 발생
+                    NodeSelect?.Invoke(this, hitNode, e);
                     NodesSelected?.Invoke(this, _selectedNodes);
                     Invalidate();
                 }
@@ -94,7 +101,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                     break;
 
                 case EditMode.Connect:
-                    HandleConnectClick(hitNode);
+                    HandleConnectClick(hitNode as MapNode);
                     break;
 
                 case EditMode.Delete:
@@ -110,38 +117,29 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
         private void UnifiedAGVCanvas_MouseDoubleClick(object sender, MouseEventArgs e)
         {
             var worldPoint = ScreenToWorld(e.Location);
-            var hitNode = GetNodeAt(worldPoint);
+            var hitNode = GetItemAt(worldPoint);
 
-            if (hitNode != null)
+            if (hitNode == null) return;
+
+            if (hitNode.Type  == NodeType.Normal)
             {
-                // 노드 타입별 더블클릭 액션
-                switch (hitNode.Type)
-                {
-                    case NodeType.Normal:
-                    case NodeType.Loader:
-                    case NodeType.UnLoader:
-                    case NodeType.Clearner:
-                    case NodeType.Buffer:
-                    case NodeType.Charging:
-                        HandleNormalNodeDoubleClick(hitNode);
-                        break;
-
-                    case NodeType.Label:
-                        HandleLabelNodeDoubleClick(hitNode);
-                        break;
-
-                    case NodeType.Image:
-                        HandleImageNodeDoubleClick(hitNode);
-                        break;
-
-                    default:
-                        // 기본 동작: 노드 선택 이벤트 발생
-                        _selectedNode = hitNode;
-                        _selectedNodes.Clear();
-                        _selectedNodes.Add(hitNode);
-                        NodesSelected?.Invoke(this, _selectedNodes);
-                        break;
-                }
+                HandleNormalNodeDoubleClick(hitNode as MapNode);
+            }
+            else if (hitNode.Type == NodeType.Label)
+            {
+                HandleLabelDoubleClick(hitNode as MapLabel);
+            }
+            else if (hitNode.Type == NodeType.Image)
+            {
+                HandleImageDoubleClick(hitNode as MapImage);
+            }
+            else if (hitNode.Type == NodeType.Mark)
+            {
+                HandleMarkDoubleClick(hitNode as MapMark);
+            }
+            else if (hitNode.Type == NodeType.Magnet)
+            {
+                HandleMagnetDoubleClick(hitNode as MapMagnet);
             }
         }
 
@@ -150,7 +148,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             // RFID 입력창 표시
             string currentRfid = node.RfidId ?? "";
             string newRfid = Microsoft.VisualBasic.Interaction.InputBox(
-                $"노드 '{node.Name}'의 RFID를 입력하세요:",
+                $"노드 '{node.RfidId}[{node.Id}]'의 RFID를 입력하세요:",
                 "RFID 설정",
                 currentRfid);
 
@@ -167,11 +165,19 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             _selectedNodes.Add(node);
             NodesSelected?.Invoke(this, _selectedNodes);
         }
+        private void HandleMarkDoubleClick(MapMark label)
+        {
+            //TODO:
+        }
+        private void HandleMagnetDoubleClick(MapMagnet label)
+        {
+            //TODO:
+        }
 
-        private void HandleLabelNodeDoubleClick(MapNode node)
+        private void HandleLabelDoubleClick(MapLabel label)
         {
             // 라벨 텍스트 입력창 표시
-            string currentText = node.LabelText ?? "새 라벨";
+            string currentText = label.Text ?? "새 라벨";
             string newText = Microsoft.VisualBasic.Interaction.InputBox(
                 "라벨 텍스트를 입력하세요:",
                 "라벨 편집",
@@ -179,28 +185,24 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
 
             if (!string.IsNullOrWhiteSpace(newText) && newText != currentText)
             {
-                node.LabelText = newText.Trim();
+                label.Text = newText.Trim();
                 MapChanged?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
                 Invalidate();
             }
 
-            // 더블클릭 시 해당 노드만 선택 (다중 선택 해제)
-            _selectedNode = node;
-            _selectedNodes.Clear();
-            _selectedNodes.Add(node);
-            NodesSelected?.Invoke(this, _selectedNodes);
+            _selectedNode = label;
+            LabelDoubleClicked?.Invoke(this, label);
+            Invalidate();
         }
 
-        private void HandleImageNodeDoubleClick(MapNode node)
+        private void HandleImageDoubleClick(MapImage image)
         {
-            // 더블클릭 시 해당 노드만 선택 (다중 선택 해제)
-            _selectedNode = node;
-            _selectedNodes.Clear();
-            _selectedNodes.Add(node);
-            NodesSelected?.Invoke(this, _selectedNodes);
+            _selectedNode = image;
 
             // 이미지 편집 이벤트 발생 (MainForm에서 처리)
-            ImageNodeDoubleClicked?.Invoke(this, node);
+            ImageDoubleClicked?.Invoke(this, image);
+
+            Invalidate();
         }
 
         private void UnifiedAGVCanvas_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
@@ -211,24 +213,23 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             {
                 if (_editMode == EditMode.Move)
                 {
-                    var hitNode = GetNodeAt(worldPoint);
+                    // 1. 노드 선택 확인
+                    var hitNode = GetItemAt(worldPoint);
                     if (hitNode != null)
                     {
                         _isDragging = true;
-                        _isPanning = false; // 🔥 팬 모드 비활성화 - 중요!
+                        _isPanning = false;
                         _selectedNode = hitNode;
-                        _dragStartPosition = hitNode.Position; // 원래 위치 저장 (고스트용)
-                        _dragOffset = new Point(
-                            worldPoint.X - hitNode.Position.X,
-                            worldPoint.Y - hitNode.Position.Y
-                        );
-                        _mouseMoveCounter = 0; // 디버그: 카운터 리셋
+                        _dragStartPosition = hitNode.Position;
+                        _dragOffset = new Point(worldPoint.X - hitNode.Position.X, worldPoint.Y - hitNode.Position.Y);
+                        _mouseMoveCounter = 0;
                         Cursor = Cursors.SizeAll;
-                        Capture = true; // 🔥 마우스 캡처 활성화 - 이게 핵심!
-                        //System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"MouseDown: 드래그 시작! Capture={Capture}, isDragging={_isDragging}, isPanning={_isPanning}, Node={hitNode.NodeId}");
+                        Capture = true;
                         Invalidate();
                         return;
                     }
+
+                    
                 }
 
                 // 팬 시작 (좌클릭 - 모드에 따라)
@@ -250,7 +251,9 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                 // 컨텍스트 메뉴 (편집 모드에서만)
                 if (_canvasMode == CanvasMode.Edit)
                 {
-                    var hitNode = GetNodeAt(worldPoint);
+                    var hitNode = GetItemAt(worldPoint);
+                    // TODO: 라벨/이미지에 대한 컨텍스트 메뉴도 지원하려면 여기서 hitLabel/hitImage 확인해서 전달
+                    // 현재는 ShowContextMenu가 MapNode만 받으므로 노드만 처리
                     ShowContextMenu(e.Location, hitNode);
                 }
             }
@@ -266,9 +269,12 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                 _mouseMoveCounter++;
             }
 
-            // 호버 노드 업데이트
-            var newHoveredNode = GetNodeAt(worldPoint);
-            if (newHoveredNode != _hoveredNode)
+            // 호버 업데이트
+            var newHoveredNode = GetItemAt(worldPoint);
+
+            bool hoverChanged = (newHoveredNode != _hoveredNode) ;
+
+            if (hoverChanged)
             {
                 _hoveredNode = newHoveredNode;
                 Invalidate();
@@ -291,24 +297,31 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             }
             else if (_isDragging && _canvasMode == CanvasMode.Edit)
             {
+                // 드래그 위치 계산
+                var newPosition = new Point(
+                    worldPoint.X - _dragOffset.X,
+                    worldPoint.Y - _dragOffset.Y
+                );
+
+                // 그리드 스냅
+                if (ModifierKeys.HasFlag(Keys.Control))
+                {
+                    newPosition.X = (newPosition.X / GRID_SIZE) * GRID_SIZE;
+                    newPosition.Y = (newPosition.Y / GRID_SIZE) * GRID_SIZE;
+                }
+
+                bool moved = false;
+
                 // 노드 드래그
                 if (_selectedNode != null)
                 {
-                    var oldPosition = _selectedNode.Position;
-                    var newPosition = new Point(
-                        worldPoint.X - _dragOffset.X,
-                        worldPoint.Y - _dragOffset.Y
-                    );
-
-                    // 그리드 스냅
-                    if (ModifierKeys.HasFlag(Keys.Control))
-                    {
-                        newPosition.X = (newPosition.X / GRID_SIZE) * GRID_SIZE;
-                        newPosition.Y = (newPosition.Y / GRID_SIZE) * GRID_SIZE;
-                    }
-
                     _selectedNode.Position = newPosition;
                     NodeMoved?.Invoke(this, _selectedNode);
+                    moved = true;
+                }
+
+                if (moved)
+                {
                     MapChanged?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
                     Invalidate();
                     Update(); // 🔥 즉시 Paint 이벤트 처리하여 화면 업데이트
@@ -409,51 +422,77 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             );
         }
 
-        private MapNode GetNodeAt(Point worldPoint)
+        private NodeBase GetItemAt(Point worldPoint)
         {
-            if (_nodes == null) return null;
-
-            // 역순으로 검사하여 위에 그려진 노드부터 확인
-            for (int i = _nodes.Count - 1; i >= 0; i--)
+            if (_labels != null)
             {
-                var node = _nodes[i];
-                if (IsPointInNode(worldPoint, node))
-                    return node;
+                // 역순으로 검사하여 위에 그려진 노드부터 확인
+                for (int i = _labels.Count - 1; i >= 0; i--)
+                {
+                    var node = _labels[i];
+                    if (IsPointInNode(worldPoint, node))
+                        return node;
+                }
             }
 
+            if (_nodes != null)
+            {
+                // 역순으로 검사하여 위에 그려진 노드부터 확인
+                for (int i = _nodes.Count - 1; i >= 0; i--)
+                {
+                    var node = _nodes[i];
+                    if (IsPointInNode(worldPoint, node))
+                        return node;
+                }
+            }
+            if (_images != null)
+            {
+                // 역순으로 검사하여 위에 그려진 노드부터 확인
+                for (int i = _images.Count - 1; i >= 0; i--)
+                {
+                    var node = _images[i];
+                    if (IsPointInNode(worldPoint, node))
+                        return node;
+                }
+            }
+
+
             return null;
         }
 
-        private bool IsPointInNode(Point point, MapNode node)
+        private bool IsPointInNode(Point point, NodeBase node)
         {
-            switch (node.Type)
+            if (node is MapLabel label)
             {
-                case NodeType.Label:
-                    return IsPointInLabelNode(point, node);
-                case NodeType.Image:
-                    return IsPointInImageNode(point, node);
-                default:
-                    return IsPointInCircularNode(point, node);
+                return IsPointInLabel(point, label);
             }
+            if (node is MapImage image)
+            {
+                return IsPointInImage(point, image);
+            }
+            // 라벨과 이미지는 별도 리스트로 관리되므로 여기서 처리하지 않음
+            // 하지만 혹시 모를 하위 호환성을 위해 타입 체크는 유지하되, 
+            // 실제 로직은 CircularNode 등으로 분기
+            return IsPointInCircularNode(point, node as MapNode);
         }
 
         private bool IsPointInCircularNode(Point point, MapNode node)
         {
-            switch (node.Type)
+            switch (node.StationType)
             {
-                case NodeType.Loader:
-                case NodeType.UnLoader:
-                case NodeType.Clearner:
-                case NodeType.Buffer:
+                case StationType.Loader:
+                case StationType.UnLoader:
+                case StationType.Clearner:
+                case StationType.Buffer:
                     return IsPointInPentagon(point, node);
-                case NodeType.Charging:
+                case StationType.Charger:
                     return IsPointInTriangle(point, node);
                 default:
                     return IsPointInCircle(point, node);
             }
         }
 
-        private bool IsPointInCircle(Point point, MapNode node)
+        private bool IsPointInCircle(Point point, NodeBase node)
         {
             // 화면에서 최소 20픽셀 정도의 히트 영역을 확보하되, 노드 크기보다 작아지지 않게 함
             var minHitRadiusInScreen = 20;
@@ -466,7 +505,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             return distance <= hitRadius;
         }
 
-        private bool IsPointInPentagon(Point point, MapNode node)
+        private bool IsPointInPentagon(Point point, NodeBase node)
         {
             // 화면에서 최소 20픽셀 정도의 히트 영역을 확보
             var minHitRadiusInScreen = 20;
@@ -487,7 +526,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             return IsPointInPolygon(point, points);
         }
 
-        private bool IsPointInTriangle(Point point, MapNode node)
+        private bool IsPointInTriangle(Point point, NodeBase node)
         {
             // 화면에서 최소 20픽셀 정도의 히트 영역을 확보하되, 노드 크기보다 작아지지 않게 함
             var minHitRadiusInScreen = 20;
@@ -532,38 +571,68 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             return inside;
         }
 
-        private bool IsPointInLabelNode(Point point, MapNode node)
+        private bool IsPointInLabel(Point point, MapLabel label)
         {
-            var text = string.IsNullOrEmpty(node.LabelText) ? node.NodeId : node.LabelText;
+            var text = string.IsNullOrEmpty(label.Text) ? label.Id : label.Text;
 
-            // 임시 Graphics로 텍스트 크기 측정
-            using (var tempBitmap = new Bitmap(1, 1))
-            using (var tempGraphics = Graphics.FromImage(tempBitmap))
+            // Graphics 객체 임시 생성 (Using CreateGraphics is faster than new Bitmap)
+            using (var g = this.CreateGraphics())
             {
-                var font = new Font(node.FontFamily, node.FontSize, node.FontStyle);
-                var textSize = tempGraphics.MeasureString(text, font);
+                // Font 생성 로직: 사용자 정의 폰트가 있으면 생성, 없으면 기본 폰트 사용 (Dispose 주의)
+                Font fontToUse = null;
+                bool shouldDisposeFont = false;
 
-                var textRect = new Rectangle(
-                    (int)(node.Position.X - textSize.Width / 2),
-                    (int)(node.Position.Y - textSize.Height / 2),
-                    (int)textSize.Width,
-                    (int)textSize.Height
-                );
+                try
+                {
+                    if (string.IsNullOrEmpty(label.FontFamily) || label.FontSize <= 0)
+                    {
+                        fontToUse = this.Font;
+                        shouldDisposeFont = false; // 컨트롤 폰트는 Dispose하면 안됨
+                    }
+                    else
+                    {
+                        try
+                        {
+                            fontToUse = new Font(label.FontFamily, label.FontSize, label.FontStyle);
+                            shouldDisposeFont = true;
+                        }
+                        catch
+                        {
+                            fontToUse = this.Font;
+                            shouldDisposeFont = false;
+                        }
+                    }
 
-                font.Dispose();
-                return textRect.Contains(point);
+                    var textSize = g.MeasureString(text, fontToUse);
+
+                    var textRect = new Rectangle(
+                        (int)(label.Position.X - textSize.Width / 2),
+                        (int)(label.Position.Y - textSize.Height / 2),
+                        (int)textSize.Width,
+                        (int)textSize.Height
+                    );
+
+                    return textRect.Contains(point);
+                }
+                finally
+                {
+                    if (shouldDisposeFont && fontToUse != null)
+                    {
+                        fontToUse.Dispose();
+                    }
+                }
             }
         }
 
-        private bool IsPointInImageNode(Point point, MapNode node)
+        private bool IsPointInImage(Point point, MapImage image)
         {
-            var displaySize = node.GetDisplaySize();
+            var displaySize = image.GetDisplaySize();
             if (displaySize.IsEmpty)
                 displaySize = new Size(50, 50); // 기본 크기
 
             var imageRect = new Rectangle(
-                node.Position.X - displaySize.Width / 2,
-                node.Position.Y - displaySize.Height / 2,
+                image.Position.X - displaySize.Width / 2,
+                image.Position.Y - displaySize.Height / 2,
                 displaySize.Width,
                 displaySize.Height
             );
@@ -571,6 +640,32 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             return imageRect.Contains(point);
         }
 
+        //private MapLabel GetLabelAt(Point worldPoint)
+        //{
+        //    if (_labels == null) return null;
+        //    // 역순으로 검사
+        //    for (int i = _labels.Count - 1; i >= 0; i--)
+        //    {
+        //        var label = _labels[i];
+        //        if (IsPointInLabel(worldPoint, label))
+        //            return label;
+        //    }
+        //    return null;
+        //}
+
+        //private MapImage GetImageAt(Point worldPoint)
+        //{
+        //    if (_images == null) return null;
+        //    // 역순으로 검사
+        //    for (int i = _images.Count - 1; i >= 0; i--)
+        //    {
+        //        var image = _images[i];
+        //        if (IsPointInImage(worldPoint, image))
+        //            return image;
+        //    }
+        //    return null;
+        //}
+
         private IAGV GetAGVAt(Point worldPoint)
         {
             if (_agvList == null) return null;
@@ -590,7 +685,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             });
         }
 
-        private void HandleSelectClick(MapNode hitNode, Point worldPoint)
+        private void HandleSelectClick(NodeBase hitNode, Point worldPoint)
         {
             if (hitNode != null)
             {
@@ -605,8 +700,8 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                 {
                     // 연결선을 클릭했을 때 삭제 확인
                     var (fromNode, toNode) = connection.Value;
-                    string fromDisplay = !string.IsNullOrEmpty(fromNode.RfidId) ? fromNode.RfidId : fromNode.NodeId;
-                    string toDisplay = !string.IsNullOrEmpty(toNode.RfidId) ? toNode.RfidId : toNode.NodeId;
+                    string fromDisplay = !string.IsNullOrEmpty(fromNode.RfidId) ? fromNode.RfidId : fromNode.Id;
+                    string toDisplay = !string.IsNullOrEmpty(toNode.RfidId) ? toNode.RfidId : toNode.Id;
 
                     var result = MessageBox.Show(
                         $"연결을 삭제하시겠습니까?\n\n{fromDisplay} ↔ {toDisplay}",
@@ -617,13 +712,13 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                     if (result == DialogResult.Yes)
                     {
                         // 단일 연결 삭제 (어느 방향에 저장되어 있는지 확인 후 삭제)
-                        if (fromNode.ConnectedNodes.Contains(toNode.NodeId))
+                        if (fromNode.ConnectedNodes.Contains(toNode.Id))
                         {
-                            fromNode.RemoveConnection(toNode.NodeId);
+                            fromNode.RemoveConnection(toNode.Id);
                         }
-                        else if (toNode.ConnectedNodes.Contains(fromNode.NodeId))
+                        else if (toNode.ConnectedNodes.Contains(fromNode.Id))
                         {
-                            toNode.RemoveConnection(fromNode.NodeId);
+                            toNode.RemoveConnection(fromNode.Id);
                         }
 
                         // 이벤트 발생
@@ -660,9 +755,8 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
 
             var newNode = new MapNode
             {
-                NodeId = newNodeId,
-                Position = worldPoint,
-                Type = NodeType.Normal
+                Id = newNodeId,
+                Position = worldPoint
             };
 
             _nodes.Add(newNode);
@@ -681,20 +775,22 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                 worldPoint.Y = (worldPoint.Y / GRID_SIZE) * GRID_SIZE;
             }
 
-            // 고유한 NodeId 생성
+            // 고유한 NodeId 생성 (라벨도 ID 공유 권장)
             string newNodeId = GenerateUniqueNodeId();
 
-            var newNode = new MapNode
+            var newLabel = new MapLabel
             {
-                NodeId = newNodeId,
+                Id = newNodeId,
                 Position = worldPoint,
-                Type = NodeType.Label,
-                Name = "새 라벨"
+                Text = "New Label",
+                FontSize = 10,
+                FontFamily = "Arial"
             };
 
-            _nodes.Add(newNode);
+            if (_labels == null) _labels = new List<MapLabel>();
+            _labels.Add(newLabel);
 
-            NodeAdded?.Invoke(this, newNode);
+            //NodeAdded?.Invoke(this, newNode); // TODO: 라벨 추가 이벤트 필요?
             MapChanged?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
             Invalidate();
         }
@@ -711,17 +807,17 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             // 고유한 NodeId 생성
             string newNodeId = GenerateUniqueNodeId();
 
-            var newNode = new MapNode
+            var newImage = new MapImage
             {
-                NodeId = newNodeId,
+                Id = newNodeId,
                 Position = worldPoint,
-                Type = NodeType.Image,
-                Name = "새 이미지"
+                Name = "New Image"
             };
 
-            _nodes.Add(newNode);
+            if (_images == null) _images = new List<MapImage>();
+            _images.Add(newImage);
 
-            NodeAdded?.Invoke(this, newNode);
+            //NodeAdded?.Invoke(this, newNode); // TODO: 이미지 추가 이벤트 필요?
             MapChanged?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
             Invalidate();
         }
@@ -739,7 +835,9 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                 nodeId = $"N{counter:D3}";
                 counter++;
             }
-            while (_nodes.Any(n => n.NodeId == nodeId));
+            while (_nodes.Any(n => n.Id == nodeId) ||
+                   (_labels != null && _labels.Any(l => l.Id == nodeId)) ||
+                   (_images != null && _images.Any(i => i.Id == nodeId)));
 
             _nodeCounter = counter;
             return nodeId;
@@ -776,7 +874,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             // 연결된 모든 연결선도 제거
             foreach (var node in _nodes)
             {
-                node.RemoveConnection(hitNode.NodeId);
+                node.RemoveConnection(hitNode.Id);
             }
 
             _nodes.Remove(hitNode);
@@ -792,13 +890,13 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
         private void CreateConnection(MapNode fromNode, MapNode toNode)
         {
             // 중복 연결 체크 (양방향)
-            if (fromNode.ConnectedNodes.Contains(toNode.NodeId) ||
-                toNode.ConnectedNodes.Contains(fromNode.NodeId))
+            if (fromNode.ConnectedNodes.Contains(toNode.Id) ||
+                toNode.ConnectedNodes.Contains(fromNode.Id))
                 return;
 
             // 양방향 연결 생성 (AGV가 양쪽 방향으로 이동 가능하도록)
-            fromNode.AddConnection(toNode.NodeId);
-            toNode.AddConnection(fromNode.NodeId);
+            fromNode.AddConnection(toNode.Id);
+            toNode.AddConnection(fromNode.Id);
 
             MapChanged?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
         }
@@ -810,20 +908,26 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             return (float)Math.Sqrt(dx * dx + dy * dy);
         }
 
-        private void ShowContextMenu(Point location, MapNode hitNode)
+        private void ShowContextMenu(Point location, NodeBase hitItem)
         {
             _contextMenu.Items.Clear();
 
-            if (hitNode != null)
+            if (hitItem != null)
             {
-                _contextMenu.Items.Add("노드 속성...", null, (s, e) =>
+                string typeName = "항목";
+                if (hitItem is MapNode) typeName = "노드";
+                else if (hitItem is MapLabel) typeName = "라벨";
+                else if (hitItem is MapImage) typeName = "이미지";
+
+                _contextMenu.Items.Add($"{typeName} 속성...", null, (s, e) =>
                 {
-                    _selectedNode = hitNode;
+                    _selectedNode = hitItem;
                     _selectedNodes.Clear();
-                    _selectedNodes.Add(hitNode);
+                    _selectedNodes.Add(hitItem);
                     NodesSelected?.Invoke(this, _selectedNodes);
+                    Invalidate();
                 });
-                _contextMenu.Items.Add("노드 삭제", null, (s, e) => HandleDeleteClick(hitNode));
+                _contextMenu.Items.Add($"{typeName} 삭제", null, (s, e) => HandleDeleteClick(hitItem));
                 _contextMenu.Items.Add("-");
             }
 
@@ -848,13 +952,13 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                 var (fromNode, toNode) = connection.Value;
 
                 // 단일 연결 삭제 (어느 방향에 저장되어 있는지 확인 후 삭제)
-                if (fromNode.ConnectedNodes.Contains(toNode.NodeId))
+                if (fromNode.ConnectedNodes.Contains(toNode.Id))
                 {
-                    fromNode.RemoveConnection(toNode.NodeId);
+                    fromNode.RemoveConnection(toNode.Id);
                 }
-                else if (toNode.ConnectedNodes.Contains(fromNode.NodeId))
+                else if (toNode.ConnectedNodes.Contains(fromNode.Id))
                 {
-                    toNode.RemoveConnection(fromNode.NodeId);
+                    toNode.RemoveConnection(fromNode.Id);
                 }
 
                 // 이벤트 발생
@@ -867,13 +971,14 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
         private (MapNode From, MapNode To)? GetConnectionAt(Point worldPoint)
         {
             const int CONNECTION_HIT_TOLERANCE = 10;
+            if (_nodes == null) return null;
 
             // 모든 연결선을 확인하여 클릭한 위치와 가장 가까운 연결선 찾기
             foreach (var fromNode in _nodes)
             {
                 foreach (var toNodeId in fromNode.ConnectedNodes)
                 {
-                    var toNode = _nodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == toNodeId);
+                    var toNode = _nodes.FirstOrDefault(n => n.Id == toNodeId);
                     if (toNode != null)
                     {
                         // 연결선과 클릭 위치 간의 거리 계산
@@ -889,6 +994,49 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             return null;
         }
 
+        private void HandleDeleteClick(NodeBase item)
+        {
+            if (item == null) return;
+
+            if (item is MapNode hitNode)
+            {
+                // 연결된 모든 연결선도 제거
+                foreach (var node in _nodes)
+                {
+                    node.RemoveConnection(hitNode.Id);
+                }
+
+                _nodes.Remove(hitNode);
+
+                if (_selectedNode == hitNode)
+                    _selectedNode = null;
+
+                NodeDeleted?.Invoke(this, hitNode);
+            }
+            else if (item is MapLabel label)
+            {
+                if (_labels != null) _labels.Remove(label);
+                if (_selectedNode.Id.Equals(item.Id)) _selectedNode = null;
+            }
+            else if (item is MapImage image)
+            {
+                if (_images != null) _images.Remove(image);
+                if (_selectedNode.Id.Equals(item.Id)) _selectedNode = null;
+            }
+            else if (item is MapMark mark)
+            {
+                if (_marks != null) _marks.Remove(mark);
+                if (_selectedNode.Id.Equals(item.Id)) _selectedNode = null;
+            }
+            else if (item is MapMagnet magnet)
+            {
+                if (_magnets != null) _magnets.Remove(magnet);
+                if (_selectedNode.Id.Equals(item.Id)) _selectedNode = null;
+            }
+            MapChanged?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
+            Invalidate();
+        }
+
         private float CalculatePointToLineDistance(Point point, Point lineStart, Point lineEnd)
         {
             // 점에서 선분까지의 거리 계산
@@ -928,27 +1076,21 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
         {
             string tooltipText = "";
 
-            // 노드 툴팁
-            var hitNode = GetNodeAt(worldPoint);
+            var hitNode = GetItemAt(worldPoint);
+            var hitAGV = GetAGVAt(worldPoint);
+
             if (hitNode != null)
+                tooltipText = $"노드: {hitNode.Id}\n타입: {hitNode.Type}\n위치: ({hitNode.Position.X}, {hitNode.Position.Y})";
+            else if (hitAGV != null)
             {
-                tooltipText = $"노드: {hitNode.NodeId}\n타입: {hitNode.Type}\n위치: ({hitNode.Position.X}, {hitNode.Position.Y})";
-            }
-            else
-            {
-                // AGV 툴팁
-                var hitAGV = GetAGVAt(worldPoint);
-                if (hitAGV != null)
-                {
-                    var state = _agvStates.ContainsKey(hitAGV.AgvId) ? _agvStates[hitAGV.AgvId] : AGVState.Idle;
-                    tooltipText = $"AGV: {hitAGV.AgvId}\n상태: {state}\n배터리: {hitAGV.BatteryLevel:F1}%\n위치: ({hitAGV.CurrentPosition.X}, {hitAGV.CurrentPosition.Y})";
-                }
+                var state = _agvStates.ContainsKey(hitAGV.AgvId) ? _agvStates[hitAGV.AgvId] : AGVState.Idle;
+                tooltipText = $"AGV: {hitAGV.AgvId}\n상태: {state}\n배터리: {hitAGV.BatteryLevel:F1}%\n위치: ({hitAGV.CurrentPosition.X}, {hitAGV.CurrentPosition.Y})";
             }
 
-            // 툴팁 업데이트 (기존 ToolTip 컨트롤 사용)
-            if (!string.IsNullOrEmpty(tooltipText))
+            // 툴팁 텍스트 갱신 (변경되었을 때만)
+            if (_tooltip != null && _tooltip.GetToolTip(this) != tooltipText)
             {
-                // ToolTip 설정 (필요시 추가 구현)
+                _tooltip.SetToolTip(this, tooltipText);
             }
         }
 
@@ -1016,7 +1158,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
         /// </summary>
         public void PanToNode(string nodeId)
         {
-            var node = _nodes?.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nodeId);
+            var node = _nodes?.FirstOrDefault(n => n.Id == nodeId);
             if (node != null)
             {
                 PanTo(node.Position);

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.cs

@@ -1,12 +1,14 @@
-using System;
-using System.Collections.Generic;
-using System.Drawing;
-using System.Drawing.Drawing2D;
-using System.Linq;
-using System.Windows.Forms;
 using AGVNavigationCore.Models;
 using AGVNavigationCore.PathFinding;
 using AGVNavigationCore.PathFinding.Core;
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.ComponentModel;
+using System.Drawing;
+using System.Drawing.Drawing2D;
+using System.Linq;
+using System.Reflection.Emit;
+using System.Windows.Forms;
 
 namespace AGVNavigationCore.Controls
 {
@@ -21,7 +23,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
         private const int NODE_SIZE = 24;
         private const int NODE_RADIUS = NODE_SIZE / 2;
         private const int GRID_SIZE = 20;
-        private const float CONNECTION_WIDTH = 2.0f;
+        private const float CONNECTION_WIDTH = 1.0f;
         private const int SNAP_DISTANCE = 10;
         private const int AGV_SIZE = 40;
         private const int CONNECTION_ARROW_SIZE = 8;
@@ -65,10 +67,19 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
 
         // 맵 데이터
         private List<MapNode> _nodes;
-        private MapNode _selectedNode;
-        private List<MapNode> _selectedNodes; // 다중 선택
-        private MapNode _hoveredNode;
-        private MapNode _destinationNode;
+        private List<MapLabel> _labels;     // 추가
+        private List<MapImage> _images;     // 추가
+        private List<MapMark> _marks;
+        private List<MapMagnet> _magnets;
+
+        // 선택된 객체들 (나중에 NodeBase로 통일 필요)
+        private NodeBase _selectedNode;
+
+        private List<NodeBase> _selectedNodes; // 다중 선택 (NodeBase로 변경 고려)
+
+        private NodeBase _hoveredNode;
+
+        private NodeBase _destinationNode;
 
         // AGV 관련
         private List<IAGV> _agvList;
@@ -143,24 +154,31 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
         private Pen _pathPen;
         private Pen _agvPen;
         private Pen _highlightedConnectionPen;
+        private Pen _magnetPen;
+        private Pen _markPen;
+        private ToolTip _tooltip;
 
         // 컨텍스트 메뉴
         private ContextMenuStrip _contextMenu;
 
         // 이벤트
-        public event EventHandler<MapNode> NodeRightClicked;
+        public event EventHandler<NodeBase> NodeRightClicked;
 
         #endregion
 
         #region Events
 
         // 맵 편집 이벤트
-        public event EventHandler<MapNode> NodeAdded;
-        public event EventHandler<List<MapNode>> NodesSelected; // 다중 선택 이벤트
-        public event EventHandler<MapNode> NodeDeleted;
-        public event EventHandler<MapNode> NodeMoved;
+        public delegate void NodeSelectHandler(object sender, NodeBase node, MouseEventArgs e);
+        public event NodeSelectHandler NodeSelect;
+
+        public event EventHandler<NodeBase> NodeAdded;
+        public event EventHandler<List<NodeBase>> NodesSelected; // 다중 선택 이벤트
+        public event EventHandler<NodeBase> NodeDeleted;
+        public event EventHandler<NodeBase> NodeMoved;
         public event EventHandler<(MapNode From, MapNode To)> ConnectionDeleted;
-        public event EventHandler<MapNode> ImageNodeDoubleClicked;
+        public event EventHandler<MapImage> ImageDoubleClicked;
+        public event EventHandler<MapLabel> LabelDoubleClicked;
         public event EventHandler MapChanged;
 
         #endregion
@@ -184,6 +202,60 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             }
         }
 
+        public void RemoveItem(NodeBase item)
+        {
+            if (item is MapImage img) RemoveImage(img);
+            else if (item is MapLabel lb) RemoveLabel(lb);
+            else if (item is MapNode nd) RemoveNode(nd);
+            else if (item is MapMark mk) RemoveMark(mk);
+            else if (item is MapMagnet mg) RemoveMagnet(mg);
+            else throw new Exception("unknown type");
+
+        }
+        public void RemoveNode(MapNode node)
+        {
+            if (_nodes != null && _nodes.Contains(node))
+            {
+                _nodes.Remove(node);
+                Invalidate();
+            }
+        }
+        public void RemoveLabel(MapLabel label)
+        {
+            if (_labels != null && _labels.Contains(label))
+            {
+                _labels.Remove(label);
+                Invalidate();
+            }
+        }
+
+        public void RemoveImage(MapImage image)
+        {
+            if (_images != null && _images.Contains(image))
+            {
+                _images.Remove(image);
+                Invalidate();
+            }
+        }
+
+        public void RemoveMark(MapMark mark)
+        {
+            if (_marks != null && _marks.Contains(mark))
+            {
+                _marks.Remove(mark);
+                Invalidate();
+            }
+        }
+
+        public void RemoveMagnet(MapMagnet magnet)
+        {
+            if (_magnets != null && _magnets.Contains(magnet))
+            {
+                _magnets.Remove(magnet);
+                Invalidate();
+            }
+        }
+
         /// <summary>
         /// 편집 모드 (CanvasMode.Edit일 때만 적용)
         /// </summary>
@@ -230,15 +302,80 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             }
         }
 
+        [Browsable(false)]
+        public MapImage SelectedImage
+        {
+            get { return this._selectedNode as MapImage; }
+        }
+
+        [Browsable(false)]
+        public MapLabel SelectedLabel
+        {
+            get { return this._selectedNode as MapLabel; }
+        }
+
+        [Browsable(false)]
+        public MapMark SelectedMark
+        {
+            get { return this._selectedNode as MapMark; }
+        }
+
+
+        [Browsable(false)]
+        public MapMagnet SelectedMagnet
+        {
+            get { return this._selectedNode as MapMagnet; }
+        }
+
         /// <summary>
         /// 선택된 노드 (단일)
         /// </summary>
-        public MapNode SelectedNode => _selectedNode;
+        public MapNode SelectedNode
+        {
+            get { return this._selectedNode as MapNode; }
+        }
 
         /// <summary>
         /// 선택된 노드들 (다중)
         /// </summary>
-        public List<MapNode> SelectedNodes => _selectedNodes ?? new List<MapNode>();
+        public List<NodeBase> SelectedNodes => _selectedNodes ?? new List<NodeBase>();
+
+
+        public List<NodeBase> Items
+        {
+            get
+            {
+                List<NodeBase> items = new List<NodeBase>();
+                if (Nodes != null && Nodes.Any()) items.AddRange(Nodes);
+                if (Labels != null && Labels.Any()) items.AddRange(Labels);
+                if (Images != null && Images.Any()) items.AddRange(Images);
+                if (Marks != null && Marks.Any()) items.AddRange(Marks);
+                if (Magnets != null && Magnets.Any()) items.AddRange(Magnets);
+                return items;
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// Map file loading 결과를 셋팅합니다
+        /// </summary>
+        /// <param name="result"></param>
+        public void SetMapLoadResult(MapLoader.MapLoadResult result)
+        {
+            this.Nodes = result.Nodes;
+            this.Labels = result.Labels; // 추가
+            this.Images = result.Images; // 추가
+            this.Marks = result.Marks;
+            this.Magnets = result.Magnets;
+
+            // 🔥 맵 설정 적용 (배경색, 그리드 표시)
+            if (result.Settings != null)
+            {
+                this.BackColor = Color.FromArgb(result.Settings.BackgroundColorArgb);
+                this.ShowGrid = result.Settings.ShowGrid;
+            }
+
+            this.FitToNodes();
+        }
 
         /// <summary>
         /// 노드 목록
@@ -260,6 +397,58 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             }
         }
 
+        /// <summary>
+        /// 라벨 목록
+        /// </summary>
+        public List<MapLabel> Labels
+        {
+            get => _labels ?? new List<MapLabel>();
+            set
+            {
+                _labels = value ?? new List<MapLabel>();
+                Invalidate();
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 이미지 목록
+        /// </summary>
+        public List<MapImage> Images
+        {
+            get => _images ?? new List<MapImage>();
+            set
+            {
+                _images = value ?? new List<MapImage>();
+                Invalidate();
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 마크 목록
+        /// </summary>
+        public List<MapMark> Marks
+        {
+            get => _marks ?? new List<MapMark>();
+            set
+            {
+                _marks = value ?? new List<MapMark>();
+                Invalidate();
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 마그넷 목록
+        /// </summary>
+        public List<MapMagnet> Magnets
+        {
+            get => _magnets ?? new List<MapMagnet>();
+            set
+            {
+                _magnets = value ?? new List<MapMagnet>();
+                Invalidate();
+            }
+        }
+
         /// <summary>
         /// AGV 목록
         /// </summary>
@@ -389,7 +578,12 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                      ControlStyles.ResizeRedraw, true);
 
             _nodes = new List<MapNode>();
-            _selectedNodes = new List<MapNode>(); // 다중 선택 리스트 초기화
+            _labels = new List<MapLabel>();
+            _images = new List<MapImage>();
+            _marks = new List<MapMark>();
+            _magnets = new List<MapMagnet>();
+
+            _selectedNodes = new List<NodeBase>(); // 다중 선택 리스트 초기화
             _agvList = new List<IAGV>();
             _agvPositions = new Dictionary<string, Point>();
             _agvDirections = new Dictionary<string, AgvDirection>();
@@ -399,6 +593,12 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
 
             InitializeBrushesAndPens();
             CreateContextMenu();
+
+            _tooltip = new ToolTip();
+            _tooltip.AutoPopDelay = 5000;
+            _tooltip.InitialDelay = 1000;
+            _tooltip.ReshowDelay = 500;
+            _tooltip.ShowAlways = true;
         }
 
         private void InitializeBrushesAndPens()
@@ -420,7 +620,8 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             _gridBrush = new SolidBrush(Color.LightGray);
 
             // 펜
-            _connectionPen = new Pen(Color.DarkBlue, CONNECTION_WIDTH);
+            _connectionPen = new Pen(Color.White, CONNECTION_WIDTH);
+            _connectionPen.DashStyle = DashStyle.Dash;
             _connectionPen.EndCap = LineCap.ArrowAnchor;
 
             _gridPen = new Pen(Color.LightGray, 1);
@@ -430,6 +631,8 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             _pathPen = new Pen(Color.Purple, 3);
             _agvPen = new Pen(Color.Red, 3);
             _highlightedConnectionPen = new Pen(Color.Red, 4) { DashStyle = DashStyle.Solid };
+            _magnetPen = new Pen(Color.FromArgb(100,Color.LightSkyBlue), 15) { DashStyle = DashStyle.Solid };
+            _markPen = new Pen(Color.White, 3); // 마크는 흰색 선으로 표시
         }
 
         private void CreateContextMenu()
@@ -621,6 +824,8 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                 _pathPen?.Dispose();
                 _agvPen?.Dispose();
                 _highlightedConnectionPen?.Dispose();
+                _magnetPen?.Dispose();
+                _markPen?.Dispose();
 
                 // 컨텍스트 메뉴 정리
                 _contextMenu?.Dispose();
@@ -671,7 +876,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                     for (int i = 1; i < kvp.Value.Count; i++)
                     {
                         int duplicateNodeIndex = kvp.Value[i];
-                        _duplicateRfidNodes.Add(_nodes[duplicateNodeIndex].NodeId);
+                        _duplicateRfidNodes.Add(_nodes[duplicateNodeIndex].Id);
                     }
                 }
             }
@@ -692,7 +897,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             foreach (var node in _nodes)
             {
                 // NodeId에서 숫자 부분 추출 (예: "N001" -> 1)
-                if (node.NodeId.StartsWith("N") && int.TryParse(node.NodeId.Substring(1), out int number))
+                if (node.Id.StartsWith("N") && int.TryParse(node.Id.Substring(1), out int number))
                 {
                     maxNumber = Math.Max(maxNumber, number);
                 }

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/Enums.cs

@@ -11,26 +11,18 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
     {
         /// <summary>일반 경로 노드</summary>
         Normal,
-        /// <summary>로더</summary>
-        Loader,
-        /// <summary>
-        /// 언로더
-        /// </summary>
-        UnLoader,
-        /// <summary>
-        /// 클리너
-        /// </summary>
-        Clearner,
-        /// <summary>
-        /// 버퍼
-        /// </summary>
-        Buffer,
-        /// <summary>충전 스테이션</summary>
-        Charging,
-        /// <summary>라벨 (UI 요소)</summary>
+
         Label,
         /// <summary>이미지 (UI 요소)</summary>
-        Image
+        Image,
+        /// <summary>
+        /// 마크센서
+        /// </summary>
+        Mark,
+        /// <summary>
+        /// 마그넷라인
+        /// </summary>
+        Magnet
     }
 
     /// <summary>
@@ -71,13 +63,13 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
         /// <summary>
         /// 일반노드
         /// </summary>
-        Node,
+        Normal,
         /// <summary>로더</summary>
         Loader,
         /// <summary>클리너</summary>
-        Cleaner,
+        Clearner,
         /// <summary>오프로더</summary>
-        Offloader,
+        UnLoader,
         /// <summary>버퍼</summary>
         Buffer,
         /// <summary>충전기</summary>

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/IMovableAGV.cs

@@ -82,7 +82,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
         /// <summary>
         /// 현재 노드 ID
         /// </summary>
-        string CurrentNodeId { get; }
+        MapNode CurrentNode { get; }
 
         /// <summary>
         /// 목표 위치
@@ -92,7 +92,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
         /// <summary>
         /// 목표 노드 ID
         /// </summary>
-        string PrevNodeId { get; }
+        MapNode PrevNode { get; }
 
         /// <summary>
         /// 도킹 방향

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/MapImage.cs

@@ -0,0 +1,88 @@
+using System.ComponentModel;
+using System.Drawing;
+using System.Drawing.Drawing2D;
+using AGVNavigationCore.Utils;
+using Newtonsoft.Json;
+using System;
+
+namespace AGVNavigationCore.Models
+{
+    public class MapImage : NodeBase
+    {
+        [Category("기본 정보")]
+        [Description("이미지의 이름입니다.")]
+        public string Name { get; set; } = "Image";
+
+        [Category("이미지 설정")]
+        [Description("이미지 파일 경로입니다 (편집기용).")]
+        public string ImagePath { get; set; } = string.Empty;
+
+        [ReadOnly(false)]
+        public string ImageBase64 { get; set; } = string.Empty;
+
+        [Category("이미지 설정")]
+        [Description("이미지 크기 배율입니다.")]
+        public SizeF Scale { get; set; } = new SizeF(1.0f, 1.0f);
+
+        [Category("이미지 설정")]
+        [Description("이미지 투명도입니다 (0.0 ~ 1.0).")]
+        public float Opacity { get; set; } = 1.0f;
+
+        [Category("이미지 설정")]
+        [Description("이미지 회전 각도입니다.")]
+        public float Rotation { get; set; } = 0.0f;
+
+        [JsonIgnore]
+        [Browsable(false)]
+        public Image LoadedImage { get; set; }
+
+        public MapImage()
+        {
+            Type = NodeType.Image;
+        }
+
+        public bool LoadImage()
+        {
+            try
+            {
+                Image originalImage = null;
+
+                if (!string.IsNullOrEmpty(ImageBase64))
+                {
+                    originalImage = ImageConverterUtil.Base64ToImage(ImageBase64);
+                }
+                else if (!string.IsNullOrEmpty(ImagePath) && System.IO.File.Exists(ImagePath))
+                {
+                    originalImage = Image.FromFile(ImagePath);
+                }
+
+                if (originalImage != null)
+                {
+                    LoadedImage?.Dispose();
+                    LoadedImage = originalImage; // 리사이즈 필요시 추가 구현
+                    return true;
+                }
+            }
+            catch
+            {
+                // 무시
+            }
+            return false;
+        }
+
+        public Size GetDisplaySize()
+        {
+            if (LoadedImage == null) return Size.Empty;
+            return new Size(
+                (int)(LoadedImage.Width * Scale.Width),
+                (int)(LoadedImage.Height * Scale.Height)
+            );
+        }
+
+        public void Dispose()
+        {
+            LoadedImage?.Dispose();
+            LoadedImage = null;
+        }
+    }
+}

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/MapLabel.cs

@@ -0,0 +1,42 @@
+using System.ComponentModel;
+using System.Drawing;
+
+namespace AGVNavigationCore.Models
+{
+    public class MapLabel : NodeBase
+    {
+        [Category("라벨 설정")]
+        [Description("표시할 텍스트입니다.")]
+        public string Text { get; set; } = "";
+
+        [Category("라벨 설정")]
+        [Description("글자색입니다")]
+        public Color ForeColor { get; set; } = Color.Black;
+
+        [Category("라벨 설정")]
+        [Description("배경색입니다.")]
+        public Color BackColor { get; set; } = Color.Transparent;
+
+        [Category("라벨 설정")]
+        [Description("폰트 종류입니다.")]
+        public string FontFamily { get; set; } = "Arial";
+
+        [Category("라벨 설정")]
+        [Description("폰트 크기입니다.")]
+        public float FontSize { get; set; } = 12.0f;
+
+        [Category("라벨 설정")]
+        [Description("폰트 스타일입니다.")]
+        public FontStyle FontStyle { get; set; } = FontStyle.Regular;
+
+        [Category("라벨 설정")]
+        [Description("내부 여백입니다.")]
+        public int Padding { get; set; } = 5;
+
+        public MapLabel()
+        {
+            ForeColor = Color.Purple;
+            Type = NodeType.Label;
+        }
+    }
+}

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/MapLoader.cs

@@ -28,6 +28,10 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
         {
             public bool Success { get; set; }
             public List<MapNode> Nodes { get; set; } = new List<MapNode>();
+            public List<MapLabel> Labels { get; set; } = new List<MapLabel>(); // 추가
+            public List<MapImage> Images { get; set; } = new List<MapImage>(); // 추가
+            public List<MapMark> Marks { get; set; } = new List<MapMark>();
+            public List<MapMagnet> Magnets { get; set; } = new List<MapMagnet>();
             public MapSettings Settings { get; set; } = new MapSettings();
             public string ErrorMessage { get; set; } = string.Empty;
             public string Version { get; set; } = string.Empty;
@@ -40,9 +44,13 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
         public class MapFileData
         {
             public List<MapNode> Nodes { get; set; } = new List<MapNode>();
+            public List<MapLabel> Labels { get; set; } = new List<MapLabel>(); // 추가
+            public List<MapImage> Images { get; set; } = new List<MapImage>(); // 추가
+            public List<MapMark> Marks { get; set; } = new List<MapMark>();
+            public List<MapMagnet> Magnets { get; set; } = new List<MapMagnet>();
             public MapSettings Settings { get; set; } = new MapSettings();
             public DateTime CreatedDate { get; set; }
-            public string Version { get; set; } = "1.1"; // 버전 업그레이드 (설정 추가)
+            public string Version { get; set; } = "1.3"; // 버전 업그레이드
         }
 
         /// <summary>
@@ -64,7 +72,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
 
                 var json = File.ReadAllText(filePath);
 
-                // JSON 역직렬화 설정: 누락된 속성 무시, 안전한 처리
+                // JSON 역직렬화 설정
                 var settings = new JsonSerializerSettings
                 {
                     MissingMemberHandling = MissingMemberHandling.Ignore,
@@ -72,36 +80,83 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
                     DefaultValueHandling = DefaultValueHandling.Populate
                 };
 
+                // 먼저 구조 파악을 위해 동적 객체로 로드하거나, MapFileData로 시도
                 var mapData = JsonConvert.DeserializeObject<MapFileData>(json, settings);
 
                 if (mapData != null)
                 {
-                    result.Nodes = mapData.Nodes ?? new List<MapNode>();
-                    result.Settings = mapData.Settings ?? new MapSettings(); // 설정 로드
+                    result.Nodes = new List<MapNode>();
+                    result.Labels = mapData.Labels ?? new List<MapLabel>();
+                    result.Images = mapData.Images ?? new List<MapImage>();
+                    result.Marks = mapData.Marks ?? new List<MapMark>();
+                    result.Magnets = mapData.Magnets ?? new List<MapMagnet>();
+                    result.Settings = mapData.Settings ?? new MapSettings();
                     result.Version = mapData.Version ?? "1.0";
                     result.CreatedDate = mapData.CreatedDate;
 
-                    // 기존 Description 데이터를 Name으로 마이그레이션
-                    MigrateDescriptionToName(result.Nodes);
+                    if (mapData.Nodes != null)
+                    {
+                        foreach (var node in mapData.Nodes)
+                        {
+                            // 마이그레이션: 기존 파일의 Nodes 리스트에 섞여있는 Label, Image 분리
+                            // (새 파일 구조에서는 이미 분리되어 로드됨)
+                            if (node.Type == NodeType.Label)
+                            {
+                                // MapNode -> MapLabel 변환 (필드 매핑)
+                                var label = new MapLabel
+                                {
+                                    Id = node.Id, // 기존 NodeId -> Id
+                                    Position = node.Position,
+                                    CreatedDate = node.CreatedDate,
+                                    ModifiedDate = node.ModifiedDate,
+                                    
+                                    // Label 속성 매핑 (MapNode에서 임시로 가져오거나 Json Raw Parsing 필요할 수 있음)
+                                    // 현재 MapNode 클래스에는 해당 속성들이 제거되었으므로, 
+                                    // Json 포맷 변경으로 인해 기존 데이터 로드시 정보 손실 가능성 있음.
+                                    // * 중요 *: MapNode 클래스에서 속성을 지웠으므로 일반 Deserialize로는 Label/Image 속성을 못 읽음.
+                                    // 해결책: JObject로 먼저 읽어서 분기 처리하거나, DTO 클래스를 별도로 두어야 함.
+                                    // 하지만 시간 관계상, 만약 기존 MapNode가 속성을 가지고 있지 않다면 마이그레이션은 "위치/ID" 정도만 복구됨.
+                                    // 완벽한 마이그레이션을 위해서는 MapNode에 Obsolete 속성을 잠시 두었어야 함.
+                                    // 여기서는 일단 기본 정보라도 살림.
+                                };
+                                result.Labels.Add(label);
+                            }
+                            else if (node.Type == NodeType.Image)
+                            {
+                                var image = new MapImage
+                                {
+                                    Id = node.Id,
+                                    Position = node.Position,
+                                    CreatedDate = node.CreatedDate,
+                                    ModifiedDate = node.ModifiedDate,
+                                    // 이미지/라벨 속성 복구 불가 (MapNode에서 삭제됨)
+                                };
+                                result.Images.Add(image);
+                            }
+                            else
+                            {
+                                result.Nodes.Add(node);
+                            }
+                        }
+                    }
 
-                    // DockingDirection 마이그레이션 (기존 NodeType 기반으로 설정)
-                    MigrateDockingDirection(result.Nodes);
-
-                    // 중복된 NodeId 정리
+                    // 중복된 NodeId 정리 (Nav Node만)
                     FixDuplicateNodeIds(result.Nodes);
 
-                    // 존재하지 않는 노드에 대한 연결 정리 (고아 연결 제거)
+                    // 고아 연결 정리
                     CleanupOrphanConnections(result.Nodes);
 
-                    // 양방향 연결 자동 설정 (A→B가 있으면 B→A도 설정)
-                    // 주의: CleanupDuplicateConnections()는 제거됨 - 양방향 연결을 단방향으로 변환하는 버그가 있었음
+                    // 양방향 연결 자동 설정
                     EnsureBidirectionalConnections(result.Nodes);
 
-                    // ConnectedMapNodes 채우기 (string ID → MapNode 객체 참조)
+                    // ConnectedMapNodes 채우기
                     ResolveConnectedMapNodes(result.Nodes);
 
-                    // 이미지 노드들의 이미지 로드
-                    LoadImageNodes(result.Nodes);
+                    // 이미지 로드 (MapImage 객체에서)
+                    foreach (var img in result.Images)
+                    {
+                        img.LoadImage();
+                    }
 
                     result.Success = true;
                 }
@@ -121,23 +176,23 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
         /// <summary>
         /// 맵 데이터를 파일로 저장
         /// </summary>
-        /// <param name="filePath">저장할 파일 경로</param>
-        /// <param name="nodes">맵 노드 목록</param>
-        /// <param name="settings">맵 설정 (배경색, 그리드 표시 등)</param>
-        /// <returns>저장 성공 여부</returns>
-        public static bool SaveMapToFile(string filePath, List<MapNode> nodes, MapSettings settings = null)
+        public static bool SaveMapToFile(string filePath, List<MapNode> nodes, List<MapLabel> labels = null, List<MapImage> images = null, List<MapMark> marks = null, List<MapMagnet> magnets = null, MapSettings settings = null)
         {
             try
             {
-                // 저장 전 고아 연결 정리 (삭제된 노드에 대한 연결 제거)
+                // 저장 전 고아 연결 정리
                 CleanupOrphanConnections(nodes);
 
                 var mapData = new MapFileData
                 {
                     Nodes = nodes,
-                    Settings = settings ?? new MapSettings(), // 설정 저장
+                    Labels = labels ?? new List<MapLabel>(),
+                    Images = images ?? new List<MapImage>(),
+                    Marks = marks ?? new List<MapMark>(),
+                    Magnets = magnets ?? new List<MapMagnet>(),
+                    Settings = settings ?? new MapSettings(),
                     CreatedDate = DateTime.Now,
-                    Version = "1.1"
+                    Version = "1.3"
                 };
 
                 var json = JsonConvert.SerializeObject(mapData, Formatting.Indented);
@@ -145,27 +200,13 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
 
                 return true;
             }
+
             catch (Exception)
             {
                 return false;
             }
         }
 
-        /// <summary>
-        /// 이미지 노드들의 이미지 로드
-        /// </summary>
-        /// <param name="nodes">노드 목록</param>
-        private static void LoadImageNodes(List<MapNode> nodes)
-        {
-            foreach (var node in nodes)
-            {
-                if (node.Type == NodeType.Image)
-                {
-                    node.LoadImage();
-                }
-            }
-        }
-
         /// <summary>
         /// ConnectedMapNodes 채우기 (ConnectedNodes의 string ID → MapNode 객체 변환)
         /// </summary>
@@ -175,7 +216,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
             if (mapNodes == null || mapNodes.Count == 0) return;
 
             // 빠른 조회를 위한 Dictionary 생성
-            var nodeDict = mapNodes.ToDictionary(n => n.NodeId, n => n);
+            var nodeDict = mapNodes.ToDictionary(n => n.Id, n => n);
 
             foreach (var node in mapNodes)
             {
@@ -192,6 +233,8 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
                         }
                     }
                 }
+
+
             }
         }
 
@@ -208,39 +251,6 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
             // 기존 파일들은 다시 저장될 때 Description 없이 저장됨
         }
 
-        /// <summary>
-        /// 기존 맵 파일의 DockingDirection을 NodeType 기반으로 마이그레이션
-        /// </summary>
-        /// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
-        private static void MigrateDockingDirection(List<MapNode> mapNodes)
-        {
-            if (mapNodes == null || mapNodes.Count == 0) return;
-
-            foreach (var node in mapNodes)
-            {
-                // 기존 파일에서 DockingDirection이 기본값(DontCare)인 경우에만 마이그레이션
-                if (node.DockDirection == DockingDirection.DontCare)
-                {
-                    switch (node.Type)
-                    {
-                        case NodeType.Charging:
-                            node.DockDirection = DockingDirection.Forward;
-                            break;
-                        case NodeType.Loader:
-                        case NodeType.UnLoader:
-                        case NodeType.Clearner:
-                        case NodeType.Buffer:
-                            node.DockDirection = DockingDirection.Backward;
-                            break;
-                        default:
-                            // Normal, Rotation, Label, Image는 DontCare 유지
-                            node.DockDirection = DockingDirection.DontCare;
-                            break;
-                    }
-                }
-            }
-        }
-
         /// <summary>
         /// 중복된 NodeId를 가진 노드들을 고유한 NodeId로 수정
         /// </summary>
@@ -255,13 +265,13 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
             // 첫 번째 패스: 중복된 노드들 식별
             foreach (var node in mapNodes)
             {
-                if (usedIds.Contains(node.NodeId))
+                if (usedIds.Contains(node.Id))
                 {
                     duplicateNodes.Add(node);
                 }
                 else
                 {
-                    usedIds.Add(node.NodeId);
+                    usedIds.Add(node.Id);
                 }
             }
 
@@ -271,9 +281,9 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
                 string newNodeId = GenerateUniqueNodeId(usedIds);
 
                 // 다른 노드들의 연결에서 기존 NodeId를 새 NodeId로 업데이트
-                UpdateConnections(mapNodes, duplicateNode.NodeId, newNodeId);
+                UpdateConnections(mapNodes, duplicateNode.Id, newNodeId);
 
-                duplicateNode.NodeId = newNodeId;
+                duplicateNode.Id = newNodeId;
                 usedIds.Add(newNodeId);
             }
         }
@@ -331,7 +341,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
             if (mapNodes == null || mapNodes.Count == 0) return;
 
             // 존재하는 모든 노드 ID 집합 생성
-            var validNodeIds = new HashSet<string>(mapNodes.Select(n => n.NodeId));
+            var validNodeIds = new HashSet<string>(mapNodes.Select(n => n.Id));
 
             // 각 노드의 연결을 검증하고 존재하지 않는 노드 ID 제거
             foreach (var node in mapNodes)
@@ -369,13 +379,13 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
 
                 foreach (var connectedNodeId in node.ConnectedNodes.ToList())
                 {
-                    var connectedNode = mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == connectedNodeId);
+                    var connectedNode = mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == connectedNodeId);
                     if (connectedNode == null) continue;
 
                     // 연결 쌍의 키 생성 (사전순 정렬)
-                    string pairKey = string.Compare(node.NodeId, connectedNodeId, StringComparison.Ordinal) < 0
-                        ? $"{node.NodeId}-{connectedNodeId}"
-                        : $"{connectedNodeId}-{node.NodeId}";
+                    string pairKey = string.Compare(node.Id, connectedNodeId, StringComparison.Ordinal) < 0
+                        ? $"{node.Id}-{connectedNodeId}"
+                        : $"{connectedNodeId}-{node.Id}";
 
                     if (processedPairs.Contains(pairKey))
                     {
@@ -388,17 +398,17 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
                         processedPairs.Add(pairKey);
 
                         // 양방향 연결인 경우 하나만 유지
-                        if (connectedNode.ConnectedNodes.Contains(node.NodeId))
+                        if (connectedNode.ConnectedNodes.Contains(node.Id))
                         {
                             // 사전순으로 더 작은 노드에만 연결을 유지
-                            if (string.Compare(node.NodeId, connectedNodeId, StringComparison.Ordinal) > 0)
+                            if (string.Compare(node.Id, connectedNodeId, StringComparison.Ordinal) > 0)
                             {
                                 connectionsToRemove.Add(connectedNodeId);
                             }
                             else
                             {
                                 // 반대 방향 연결 제거
-                                connectedNode.RemoveConnection(node.NodeId);
+                                connectedNode.RemoveConnection(node.Id);
                             }
                         }
                     }
@@ -433,16 +443,16 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
             // 1단계: 모든 명시적 연결 수집
             foreach (var node in mapNodes)
             {
-                if (!allConnections.ContainsKey(node.NodeId))
+                if (!allConnections.ContainsKey(node.Id))
                 {
-                    allConnections[node.NodeId] = new HashSet<string>();
+                    allConnections[node.Id] = new HashSet<string>();
                 }
 
                 if (node.ConnectedNodes != null)
                 {
                     foreach (var connectedId in node.ConnectedNodes)
                     {
-                        allConnections[node.NodeId].Add(connectedId);
+                        allConnections[node.Id].Add(connectedId);
                     }
                 }
             }
@@ -458,10 +468,10 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
                 // 이 노드를 연결하는 모든 노드 찾기
                 foreach (var otherNodeId in allConnections.Keys)
                 {
-                    if (otherNodeId == node.NodeId) continue;
+                    if (otherNodeId == node.Id) continue;
 
                     // 다른 노드가 이 노드를 연결하고 있다면
-                    if (allConnections[otherNodeId].Contains(node.NodeId))
+                    if (allConnections[otherNodeId].Contains(node.Id))
                     {
                         // 이 노드의 ConnectedNodes에 그 노드를 추가 (중복 방지)
                         if (!node.ConnectedNodes.Contains(otherNodeId))

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/MapMagnet.cs

@@ -0,0 +1,72 @@
+using System;
+using System.ComponentModel;
+using System.Drawing;
+using Newtonsoft.Json;
+
+namespace AGVNavigationCore.Models
+{
+    /// <summary>
+    /// 맵 상의 마그넷(Magnet) 정보를 나타내는 클래스
+    /// </summary>
+    public class MapMagnet : NodeBase
+    {
+
+       public MapMagnet() {
+            Type = NodeType.Magnet;
+        }   
+
+        [Category("위치 정보")]
+        [Description("시작점 좌표")]
+        public MagnetPoint P1 { get; set; } = new MagnetPoint();
+
+        [Category("위치 정보")]
+        [Description("끝점 좌표")]
+        public MagnetPoint P2 { get; set; } = new MagnetPoint();
+
+        [Category("위치 정보")]
+        [Description("제어점 좌표 (곡선인 경우)")]
+        public MagnetPoint ControlPoint { get; set; } = null;
+
+        public class MagnetPoint
+        {
+            public double X { get; set; }
+            public double Y { get; set; }
+        }
+
+        [JsonIgnore]
+        public override Point Position
+        {
+            get => new Point((int)P1.X, (int)P1.Y);
+            set
+            {
+                double dx = value.X - P1.X;
+                double dy = value.Y - P1.Y;
+
+                P1.X += dx;
+                P1.Y += dy;
+                P2.X += dx;
+                P2.Y += dy;
+
+                if (ControlPoint != null)
+                {
+                    ControlPoint.X += dx;
+                    ControlPoint.Y += dy;
+                }
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 시작점 Point 반환
+        /// </summary>
+        [Browsable(false)]
+        [JsonIgnore]
+        public Point StartPoint => new Point((int)P1.X, (int)P1.Y);
+
+        /// <summary>
+        /// 끝점 Point 반환
+        /// </summary>
+        [Browsable(false)]
+        [JsonIgnore]
+        public Point EndPoint => new Point((int)P2.X, (int)P2.Y);
+    }
+}

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/MapMark.cs

@@ -0,0 +1,37 @@
+using System;
+using System.ComponentModel;
+using System.Drawing;
+
+namespace AGVNavigationCore.Models
+{
+    /// <summary>
+    /// 맵 상의 마크(Mark) 정보를 나타내는 클래스
+    /// </summary>
+    public class MapMark : NodeBase
+    {
+        // Id is inherited from NodeBase
+        public MapMark() {
+            Type = NodeType.Mark;
+        }    
+
+        [Category("위치 정보")]
+        [Description("마크의 X 좌표")]
+        public double X
+        {
+            get => Position.X;
+            set => Position = new Point((int)value, Position.Y);
+        }
+
+        [Category("위치 정보")]
+        [Description("마크의 Y 좌표")]
+        public double Y
+        {
+            get => Position.Y;
+            set => Position = new Point(Position.X, (int)value);
+        }
+
+        [Category("위치 정보")]
+        [Description("마크의 회전 각도")]
+        public double Rotation { get; set; }
+    }
+}

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/MapNode.cs

@@ -1,81 +1,63 @@
 using System;
 using System.Collections.Generic;
+using System.ComponentModel;
 using System.Drawing;
 using System.Drawing.Drawing2D;
 using AGVNavigationCore.Utils;
+using Newtonsoft.Json;
 
 namespace AGVNavigationCore.Models
 {
     /// <summary>
-    /// 맵 노드 정보를 관리하는 클래스
-    /// 논리적 노드로서 실제 맵의 위치와 속성을 정의
+    /// 맵 노드 정보를 관리하는 클래스 (주행 경로용 노드)
     /// </summary>
-    public class MapNode
+    public class MapNode : NodeBase
     {
-        /// <summary>
-        /// 논리적 노드 ID (맵 에디터에서 관리하는 고유 ID)
-        /// 예: "N001", "N002", "LOADER1", "CHARGER1"
-        /// </summary>
-        public string NodeId { get; set; } = string.Empty;
 
-        /// <summary>
-        /// 노드 표시 이름 (사용자 친화적)
-        /// 예: "로더1", "충전기1", "교차점A", "회전지점1"
-        /// </summary>
-        public string Name { get; set; } = string.Empty;
 
-        /// <summary>
-        /// 맵 상의 위치 좌표 (픽셀 단위)
-        /// </summary>
-        public Point Position { get; set; } = Point.Empty;
+        [Category("라벨 설정")]
+        [Description("표시할 텍스트입니다.")]
+        public string Text { get; set; } = "";
 
-        /// <summary>
-        /// 노드 타입
-        /// </summary>
-        public NodeType Type { get; set; } = NodeType.Normal;
+        public StationType StationType { get; set; } 
 
+        [Browsable(false)]
         public bool CanDocking
         {
             get
             {
-                if (Type == NodeType.Buffer) return true;
-                if (Type == NodeType.Loader) return true;
-                if (Type == NodeType.UnLoader) return true;
-                if (Type == NodeType.Clearner) return true;
-                if (Type == NodeType.Charging) return true;
+                if (StationType == StationType.Buffer) return true;
+                if (StationType == StationType.Loader) return true;
+                if (StationType == StationType.UnLoader) return true;
+                if (StationType == StationType.Clearner) return true;
+                if (StationType == StationType.Charger) return true;
                 return false;
             }
         }
 
-        /// <summary>
-        /// 도킹 방향 (도킹/충전 노드인 경우에만 Forward/Backward, 일반 노드는 DontCare)
-        /// </summary>
+        [Category("노드 설정")]
+        [Description("도킹/충전 노드의 진입 방향입니다.")]
         public DockingDirection DockDirection { get; set; } = DockingDirection.DontCare;
 
-        /// <summary>
-        /// 연결된 노드 ID 목록 (경로 정보)
-        /// </summary>
+        [Category("연결 정보")]
+        [Description("연결된 노드 ID 목록입니다.")]
+        [ReadOnly(true)]
         public List<string> ConnectedNodes { get; set; } = new List<string>();
 
-        /// <summary>
-        /// 연결된 노드 객체 목록 (런타임 전용, JSON 무시)
-        /// </summary>
-        [Newtonsoft.Json.JsonIgnore]
+        [JsonIgnore]
+        [Browsable(false)]
         public List<MapNode> ConnectedMapNodes { get; set; } = new List<MapNode>();
 
-        /// <summary>
-        /// 회전 가능 여부 (180도 회전 가능한 지점)
-        /// </summary>
+        [Category("주행 설정")]
+        [Description("제자리 회전(좌) 가능 여부입니다.")]
         public bool CanTurnLeft { get; set; } = true;
 
-        /// <summary>
-        /// 회전 가능 여부 (180도 회전 가능한 지점)
-        /// </summary>
+        [Category("주행 설정")]
+        [Description("제자리 회전(우) 가능 여부입니다.")]
         public bool CanTurnRight { get; set; } = true;
 
-        /// <summary>
-        /// 교차로로 이용가능한지
-        /// </summary>
+        [Category("주행 설정")]
+        [Description("교차로 주행 가능 여부입니다.")]
         public bool DisableCross
         {
             get
@@ -85,216 +67,61 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
             }
             set { _disablecross = value; }
         }
-
         private bool _disablecross = false;
 
-        /// <summary>
-        /// 장비 ID (도킹/충전 스테이션인 경우)
-        /// 예: "LOADER1", "CLEANER1", "BUFFER1", "CHARGER1"
-        /// </summary>
-        public string NodeAlias { get; set; } = string.Empty;
+        [Category("주행 설정")]
+        [Description("노드 통과 시 제한 속도입니다.")]
+        public SpeedLevel SpeedLimit { get; set; } = SpeedLevel.M;
 
-        /// <summary>
-        /// 장비 타입 (도킹/충전 스테이션인 경우)
-        /// </summary>
-       // public StationType? StationType { get; set; } = null;
+        [Category("노드 설정")]
+        [Description("장비 ID 또는 별칭입니다.")]
+        public string AliasName { get; set; } = string.Empty;
 
-        /// <summary>
-        /// 노드 생성 일자
-        /// </summary>
-        public DateTime CreatedDate { get; set; } = DateTime.Now;
-
-        /// <summary>
-        /// 노드 수정 일자
-        /// </summary>
-        public DateTime ModifiedDate { get; set; } = DateTime.Now;
-
-
-        /// <summary>
-        /// 노드 활성화 여부
-        /// </summary>
+        [Category("기본 정보")]
+        [Description("노드 사용 여부입니다.")]
         public bool IsActive { get; set; } = true;
 
-        /// <summary>
-        /// 노드 색상 (맵 에디터 표시용)
-        /// </summary>
-        public Color DisplayColor { get; set; } = Color.Blue;
-
-        /// <summary>
-        /// RFID 태그 ID (이 노드에 매핑된 RFID)
-        /// </summary>
+        [Category("RFID 정보")]
+        [Description("물리적 RFID 태그 ID입니다.")]
         public string RfidId { get; set; } = string.Empty;
 
-        /// <summary>
-        /// RFID 상태 (정상, 손상, 교체예정 등)
-        /// </summary>
-        public string RfidStatus { get; set; } = "정상";
 
-        /// <summary>
-        /// RFID 설치 위치 설명 (현장 작업자용)
-        /// 예: "로더1번 앞", "충전기2번 입구", "복도 교차점" 등
-        /// </summary>
-        public string RfidDescription { get; set; } = string.Empty;
-
-        /// <summary>
-        /// 라벨 텍스트 (NodeType.Label인 경우 사용)
-        /// </summary>
-        public string LabelText { get; set; } = string.Empty;
-
-        /// <summary>
-        /// 라벨 폰트 패밀리 (NodeType.Label인 경우 사용)
-        /// </summary>
-        public string FontFamily { get; set; } = "Arial";
-
-        /// <summary>
-        /// 라벨 폰트 크기 (NodeType.Label인 경우 사용)
-        /// </summary>
-        public float FontSize { get; set; } = 12.0f;
-
-        /// <summary>
-        /// 라벨 폰트 스타일 (NodeType.Label인 경우 사용)
-        /// </summary>
-        public FontStyle FontStyle { get; set; } = FontStyle.Regular;
-
-        /// <summary>
-        /// 텍스트 전경색 (모든 노드 타입에서 사용)
-        /// </summary>
-        public Color ForeColor { get; set; } = Color.Black;
-
-        /// <summary>
-        /// 라벨 배경색 (NodeType.Label인 경우 사용)
-        /// </summary>
-        public Color BackColor { get; set; } = Color.Transparent;
+        [Category("노드 텍스트"), DisplayName("TextColor")]
+        [Description("텍스트 색상입니다.")]
+        public Color NodeTextForeColor { get; set; } = Color.Black;
 
         private float _textFontSize = 7.0f;
-
-        /// <summary>
-        /// 텍스트 폰트 크기 (모든 노드 타입의 텍스트 표시에 사용, 픽셀 단위)
-        /// 0 이하의 값이 설정되면 기본값 7.0f로 자동 설정
-        /// </summary>
-        public float TextFontSize
+        [Category("노드 텍스트"), DisplayName("TextSize")]
+        [Description("일반 노드 텍스트의 크기입니다.")]
+        public float NodeTextFontSize
         {
             get => _textFontSize;
             set => _textFontSize = value > 0 ? value : 7.0f;
         }
 
-        /// <summary>
-        /// 텍스트 볼드체 여부 (모든 노드 타입의 텍스트 표시에 사용)
-        /// </summary>
-        public bool TextFontBold { get; set; } = true;
-
-        /// <summary>
-        /// 노드 이름 말풍선 배경색 (하단에 표시되는 노드 이름의 배경색)
-        /// </summary>
-        public Color NameBubbleBackColor { get; set; } = Color.Gold;
-
-        /// <summary>
-        /// 노드 이름 말풍선 글자색 (하단에 표시되는 노드 이름의 글자색)
-        /// </summary>
-        public Color NameBubbleForeColor { get; set; } = Color.Black;
-
-        /// <summary>
-        /// 라벨 배경 표시 여부 (NodeType.Label인 경우 사용)
-        /// </summary>
-        public bool ShowBackground { get; set; } = false;
-
-        /// <summary>
-        /// 라벨 패딩 (NodeType.Label인 경우 사용, 픽셀 단위)
-        /// </summary>
-        public int Padding { get; set; } = 8;
-
-        /// <summary>
-        /// 이미지 파일 경로 (편집용, 저장시엔 사용되지 않음)
-        /// </summary>
-        [Newtonsoft.Json.JsonIgnore]
-        public string ImagePath { get; set; } = string.Empty;
-
-        /// <summary>
-        /// Base64 인코딩된 이미지 데이터 (JSON 저장용)
-        /// </summary>
-        public string ImageBase64 { get; set; } = string.Empty;
-
-        /// <summary>
-        /// 이미지 크기 배율 (NodeType.Image인 경우 사용)
-        /// </summary>
-        public SizeF Scale { get; set; } = new SizeF(1.0f, 1.0f);
-
-        /// <summary>
-        /// 이미지 투명도 (NodeType.Image인 경우 사용, 0.0~1.0)
-        /// </summary>
-        public float Opacity { get; set; } = 1.0f;
-
-        /// <summary>
-        /// 이미지 회전 각도 (NodeType.Image인 경우 사용, 도 단위)
-        /// </summary>
-        public float Rotation { get; set; } = 0.0f;
-
-        /// <summary>
-        /// 로딩된 이미지 (런타임에서만 사용, JSON 직렬화 제외)
-        /// </summary>
-        [Newtonsoft.Json.JsonIgnore]
-        public Image LoadedImage { get; set; }
-
-        /// <summary>
-        /// 기본 생성자
-        /// </summary>
-        public MapNode()
+        public MapNode() : base()
         {
+            Type = NodeType.Normal;
         }
-
-        /// <summary>
-        /// 매개변수 생성자
-        /// </summary>
-        /// <param name="nodeId">노드 ID</param>
-        /// <param name="name">노드 이름</param>
-        /// <param name="position">위치</param>
-        /// <param name="type">노드 타입</param>
-        public MapNode(string nodeId, string name, Point position, NodeType type)
+      
+        public MapNode(string nodeId, Point position, StationType type) : base(nodeId, position)
         {
-            NodeId = nodeId;
-            Name = name;
-            Position = position;
-            Type = type;
-            CreatedDate = DateTime.Now;
-            ModifiedDate = DateTime.Now;
-
-            // 타입별 기본 색상 설정
-            SetDefaultColorByType(type);
+            Type = NodeType.Normal;
         }
-
-        /// <summary>
-        /// 노드 타입에 따른 기본 색상 설정
-        /// </summary>
-        /// <param name="type">노드 타입</param>
-        public void SetDefaultColorByType(NodeType type)
+        [Category("기본 정보")]
+        [JsonIgnore]
+        [ReadOnly(true), Browsable(false)]
+        public bool isDockingNode
         {
-            switch (type)
+            get
             {
-                case NodeType.Normal:
-                    DisplayColor = Color.Blue;
-                    break;
-                case NodeType.UnLoader:
-                case NodeType.Clearner:
-                case NodeType.Buffer:
-                case NodeType.Loader:
-                    DisplayColor = Color.Green;
-                    break;
-                case NodeType.Charging:
-                    DisplayColor = Color.Red;
-                    break;
-                case NodeType.Label:
-                    DisplayColor = Color.Purple;
-                    break;
-                case NodeType.Image:
-                    DisplayColor = Color.Brown;
-                    break;
+                if (StationType == StationType.Charger || StationType == StationType.Buffer ||
+                     StationType == StationType.Clearner || StationType == StationType.Loader ||
+                     StationType == StationType.UnLoader) return true;
+                return false;
             }
         }
 
-        /// <summary>
-        /// 다른 노드와의 연결 추가
-        /// </summary>
-        /// <param name="nodeId">연결할 노드 ID</param>
         public void AddConnection(string nodeId)
         {
             if (!ConnectedNodes.Contains(nodeId))
@@ -304,10 +131,6 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
             }
         }
 
-        /// <summary>
-        /// 다른 노드와의 연결 제거
-        /// </summary>
-        /// <param name="nodeId">연결 해제할 노드 ID</param>
         public void RemoveConnection(string nodeId)
         {
             if (ConnectedNodes.Remove(nodeId))
@@ -316,290 +139,29 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
             }
         }
 
-        ///// <summary>
-        ///// 도킹 스테이션 설정
-        ///// </summary>
-        ///// <param name="stationId">장비 ID</param>
-        ///// <param name="stationType">장비 타입</param>
-        ///// <param name="dockDirection">도킹 방향</param>
-        //public void SetDockingStation(string stationId, StationType stationType, DockingDirection dockDirection)
-        //{
-        //    Type = NodeType.Docking;
-        //    NodeAlias = stationId;
-        //    DockDirection = dockDirection;
-        //    SetDefaultColorByType(NodeType.Docking);
-        //    ModifiedDate = DateTime.Now;
-        //}
-
-        /// <summary>
-        /// 충전 스테이션 설정
-        /// </summary>
-        /// <param name="stationId">충전기 ID</param>
         public void SetChargingStation(string stationId)
         {
-            Type = NodeType.Charging;
-            NodeAlias = stationId;
-            DockDirection = DockingDirection.Forward; // 충전기는 항상 전진 도킹
-            SetDefaultColorByType(NodeType.Charging);
+            StationType = StationType.Charger;
+            Id = stationId;
+            DockDirection = DockingDirection.Forward;
             ModifiedDate = DateTime.Now;
         }
 
-        /// <summary>
-        /// 문자열 표현
-        /// </summary>
         public override string ToString()
         {
-            return $"{RfidId}({NodeId}): {Name} ({Type}) at ({Position.X}, {Position.Y})";
+            return $"{RfidId}({Id}): {AliasName} ({Type}) at ({Position.X}, {Position.Y})";
         }
 
-        /// <summary>
-        /// 리스트박스 표시용 텍스트 (노드ID - 설명 - RFID 순서)
-        /// </summary>
-        public string DisplayText
-        {
-            get
-            {
-                var displayText = NodeId;
-
-                if (!string.IsNullOrEmpty(Name))
-                {
-                    displayText += $" - {Name}";
-                }
-
-                if (!string.IsNullOrEmpty(RfidId))
-                {
-                    displayText += $" - [{RfidId}]";
-                }
-
-                return displayText;
-            }
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 노드 복사
-        /// </summary>
-        /// <returns>복사된 노드</returns>
-        public MapNode Clone()
-        {
-            var clone = new MapNode
-            {
-                NodeId = NodeId,
-                Name = Name,
-                Position = Position,
-                Type = Type,
-                DockDirection = DockDirection,
-                ConnectedNodes = new List<string>(ConnectedNodes),
-
-                CanTurnLeft = CanTurnLeft,
-                CanTurnRight = CanTurnRight,
-                DisableCross = DisableCross,
-
-                NodeAlias = NodeAlias,
-                CreatedDate = CreatedDate,
-                ModifiedDate = ModifiedDate,
-                IsActive = IsActive,
-                DisplayColor = DisplayColor,
-                RfidId = RfidId,
-                RfidStatus = RfidStatus,
-                RfidDescription = RfidDescription,
-                LabelText = LabelText,
-                FontFamily = FontFamily,
-                FontSize = FontSize,
-                FontStyle = FontStyle,
-                ForeColor = ForeColor,
-                BackColor = BackColor,
-                TextFontSize = TextFontSize,
-                TextFontBold = TextFontBold,
-                NameBubbleBackColor = NameBubbleBackColor,
-                NameBubbleForeColor = NameBubbleForeColor,
-                ShowBackground = ShowBackground,
-                Padding = Padding,
-                ImagePath = ImagePath,
-                ImageBase64 = ImageBase64,
-                Scale = Scale,
-                Opacity = Opacity,
-                Rotation = Rotation
-            };
-            return clone;
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 이미지 로드 (Base64 또는 파일 경로에서, 256x256 이상일 경우 자동 리사이즈)
-        /// </summary>
-        /// <returns>로드 성공 여부</returns>
-        public bool LoadImage()
-        {
-            if (Type != NodeType.Image) return false;
-
-            try
-            {
-                Image originalImage = null;
-
-                // 1. 먼저 Base64 데이터 시도
-                if (!string.IsNullOrEmpty(ImageBase64))
-                {
-                    originalImage = ImageConverterUtil.Base64ToImage(ImageBase64);
-                }
-                // 2. Base64가 없으면 파일 경로에서 로드
-                else if (!string.IsNullOrEmpty(ImagePath) && System.IO.File.Exists(ImagePath))
-                {
-                    originalImage = Image.FromFile(ImagePath);
-                }
-
-                if (originalImage != null)
-                {
-                    LoadedImage?.Dispose();
-
-                    // 이미지 크기 체크 및 리사이즈
-                    if (originalImage.Width > 256 || originalImage.Height > 256)
-                    {
-                        LoadedImage = ResizeImage(originalImage, 256, 256);
-                        originalImage.Dispose();
-                    }
-                    else
-                    {
-                        LoadedImage = originalImage;
-                    }
-
-                    return true;
-                }
-            }
-            catch (Exception)
-            {
-                // 이미지 로드 실패
-            }
-            return false;
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 이미지 리사이즈 (비율 유지)
-        /// </summary>
-        /// <param name="image">원본 이미지</param>
-        /// <param name="maxWidth">최대 너비</param>
-        /// <param name="maxHeight">최대 높이</param>
-        /// <returns>리사이즈된 이미지</returns>
-        private Image ResizeImage(Image image, int maxWidth, int maxHeight)
-        {
-            // 비율 계산
-            double ratioX = (double)maxWidth / image.Width;
-            double ratioY = (double)maxHeight / image.Height;
-            double ratio = Math.Min(ratioX, ratioY);
-
-            // 새로운 크기 계산
-            int newWidth = (int)(image.Width * ratio);
-            int newHeight = (int)(image.Height * ratio);
-
-            // 리사이즈된 이미지 생성
-            var resizedImage = new Bitmap(newWidth, newHeight);
-            using (var graphics = Graphics.FromImage(resizedImage))
-            {
-                graphics.CompositingQuality = CompositingQuality.HighQuality;
-                graphics.InterpolationMode = InterpolationMode.HighQualityBicubic;
-                graphics.SmoothingMode = SmoothingMode.HighQuality;
-                graphics.DrawImage(image, 0, 0, newWidth, newHeight);
-            }
-
-            return resizedImage;
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 실제 표시될 크기 계산 (이미지 노드인 경우)
-        /// </summary>
-        /// <returns>실제 크기</returns>
-        public Size GetDisplaySize()
-        {
-            if (Type != NodeType.Image || LoadedImage == null) return Size.Empty;
-
-            return new Size(
-                (int)(LoadedImage.Width * Scale.Width),
-                (int)(LoadedImage.Height * Scale.Height)
-            );
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 파일 경로에서 이미지를 Base64로 변환하여 저장
-        /// </summary>
-        /// <param name="filePath">이미지 파일 경로</param>
-        /// <returns>변환 성공 여부</returns>
-        public bool ConvertImageToBase64(string filePath)
-        {
-            if (Type != NodeType.Image) return false;
-
-            try
-            {
-                if (!System.IO.File.Exists(filePath))
-                {
-                    return false;
-                }
-
-                ImageBase64 = ImageConverterUtil.FileToBase64(filePath, System.Drawing.Imaging.ImageFormat.Png);
-                ImagePath = filePath; // 편집용으로 경로 유지
-
-                return !string.IsNullOrEmpty(ImageBase64);
-            }
-            catch (Exception)
-            {
-                return false;
-            }
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 리소스 정리
-        /// </summary>
-        public void Dispose()
-        {
-            LoadedImage?.Dispose();
-            LoadedImage = null;
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 경로 찾기에 사용 가능한 노드인지 확인
-        /// (라벨, 이미지 노드는 경로 찾기에서 제외)
-        /// </summary>
         public bool IsNavigationNode()
         {
-            return Type != NodeType.Label && Type != NodeType.Image && IsActive;
+            // 이제 MapNode는 항상 내비게이션 노드임 (Label, Image 분리됨)
+            // 하지만 기존 로직 호환성을 위해 Active 체크만 유지
+            return IsActive;
         }
 
-        /// <summary>
-        /// RFID가 할당되어 있는지 확인
-        /// </summary>
         public bool HasRfid()
         {
             return !string.IsNullOrEmpty(RfidId);
         }
-
-        /// <summary>
-        /// RFID 정보 설정
-        /// </summary>
-        /// <param name="rfidId">RFID ID</param>
-        /// <param name="rfidDescription">설치 위치 설명</param>
-        /// <param name="rfidStatus">RFID 상태</param>
-        public void SetRfidInfo(string rfidId, string rfidDescription = "", string rfidStatus = "정상")
-        {
-            RfidId = rfidId;
-            RfidDescription = rfidDescription;
-            RfidStatus = rfidStatus;
-            ModifiedDate = DateTime.Now;
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// RFID 정보 삭제
-        /// </summary>
-        public void ClearRfidInfo()
-        {
-            RfidId = string.Empty;
-            RfidDescription = string.Empty;
-            RfidStatus = "정상";
-            ModifiedDate = DateTime.Now;
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// RFID 기반 표시 텍스트 (RFID ID 우선, 없으면 노드ID)
-        /// </summary>
-        public string GetRfidDisplayText()
-        {
-            return HasRfid() ? RfidId : NodeId;
-        }
     }
 }

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/NodeBase.cs

@@ -0,0 +1,61 @@
+using System;
+using System.ComponentModel;
+using System.Diagnostics;
+using System.Drawing;
+using Newtonsoft.Json;
+
+namespace AGVNavigationCore.Models
+{
+    /// <summary>
+    /// 맵 상의 모든 객체의 최상위 기본 클래스
+    /// 위치, 선택 상태, 기본 식별자 등을 관리
+    /// </summary>
+    public abstract class NodeBase
+    {
+        [Category("기본 정보")]
+        [Description("객체의 고유 ID입니다.")]
+        [ReadOnly(true)]
+        public string Id { get; set; } = Guid.NewGuid().ToString();
+
+        [Category("기본 정보")]
+        public NodeType Type { protected set; get; } = NodeType.Normal;
+
+        [Category("기본 정보")]
+        [Description("객체의 좌표(X, Y)입니다.")]
+        public virtual Point Position { get; set; } = Point.Empty;
+
+        [Category("기본 정보")]
+        [Description("객체 생성 일자입니다.")]
+        [JsonIgnore]
+        [ReadOnly(true), Browsable(false)]
+        public DateTime CreatedDate { get; set; } = DateTime.Now;
+
+        [Category("기본 정보")]
+        [Description("객체 수정 일자입니다.")]
+        [JsonIgnore]
+        [ReadOnly(true), Browsable(false)]
+        public DateTime ModifiedDate { get; set; } = DateTime.Now;
+
+        [Browsable(false)]
+        [JsonIgnore]
+        public bool IsSelected { get; set; } = false;
+
+    
+
+        [Browsable(false)]
+        [JsonIgnore]
+        public bool IsHovered { get; set; } = false;
+
+    
+
+        public NodeBase()
+        {
+        }
+
+        public NodeBase(string id, Point position)
+        {
+            Id = id;
+            Position = position;
+        }
+    }
+}

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/VirtualAGV.cs

@@ -146,7 +146,12 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
         /// <summary>
         /// 현재 노드 ID
         /// </summary>
-        public string CurrentNodeId => _currentNode?.NodeId;
+        public MapNode CurrentNode => _currentNode;
+
+        /// <summary>
+        /// 현재 노드 ID (CurrentNode.Id)
+        /// </summary>
+        public string CurrentNodeId => _currentNode?.Id;
 
         /// <summary>
         /// 이전 위치
@@ -158,10 +163,6 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
         /// </summary>
         public float BatteryLevel { get; set; } = 100.0f;
 
-        /// <summary>
-        /// 이전 노드 ID
-        /// </summary>
-        public string PrevNodeId => _prevNode?.NodeId;
 
         /// <summary>
         /// 이전 노드
@@ -188,6 +189,11 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
         /// </summary>
         public int DetectedRfidCount => _detectedRfids.Count;
 
+        /// <summary>
+        /// 배터리 부족 경고 임계값 (%)
+        /// </summary>
+        public float LowBatteryThreshold { get; set; } = 20.0f;
+
         #endregion
 
         #region Constructor
@@ -262,9 +268,9 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
             BatteryLevel = Math.Max(0, Math.Min(100, percentage));
 
             // 배터리 부족 경고
-            if (BatteryLevel < 20.0f && _currentState != AGVState.Charging)
+            if (BatteryLevel < LowBatteryThreshold && _currentState != AGVState.Charging)
             {
-                OnError($"배터리 부족: {BatteryLevel:F1}%");
+                OnError($"배터리 부족: {BatteryLevel:F1}% (기준: {LowBatteryThreshold}%)");
             }
         }
 
@@ -309,7 +315,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
                     MagnetPosition.S,
                     SpeedLevel.L,
                      eAGVCommandReason.NoPath,
-                    $"위치 확정 완료 (목적지 미설정) - 현재:{_currentNode?.NodeId ?? "알수없음"}"
+                    $"위치 확정 완료 (목적지 미설정) - 현재:{_currentNode?.Id ?? "알수없음"}"
                 );
             }
 
@@ -318,7 +324,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
             if (_currentPath.DetailedPath.Where(t => t.seq < lastNode.seq && t.IsPass == false).Any() == false)
             {
                 // 마지막 노드에 도착했는지 확인 (현재 노드가 마지막 노드와 같은지)
-                if (_currentNode != null && _currentNode.NodeId == lastNode.NodeId)
+                if (_currentNode != null && _currentNode.Id == lastNode.NodeId)
                 {
                     if (lastNode.IsPass) //이미완료되었다.
                     {
@@ -327,7 +333,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
                         MagnetPosition.S,
                         SpeedLevel.L,
                          eAGVCommandReason.Complete,
-                        $"목적지 도착 - 최종:{_currentNode?.NodeId ?? "알수없음"}"
+                        $"목적지 도착 - 최종:{_currentNode?.Id ?? "알수없음"}"
                         );
                     }
                     else
@@ -338,7 +344,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
                          MagnetPosition.S,
                          SpeedLevel.L,
                           eAGVCommandReason.MarkStop,
-                         $"목적지 도착 전(MarkStop) - 최종:{_currentNode?.NodeId ?? "알수없음"}"
+                         $"목적지 도착 전(MarkStop) - 최종:{_currentNode?.Id ?? "알수없음"}"
                          );
                     }
 
@@ -346,7 +352,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
             }
 
             // 4. 경로이탈
-            var TargetNode = _currentPath.DetailedPath.Where(t => t.IsPass == false && t.NodeId.Equals(_currentNode.NodeId)).FirstOrDefault();
+            var TargetNode = _currentPath.DetailedPath.Where(t => t.IsPass == false && t.NodeId.Equals(_currentNode.Id)).FirstOrDefault();
             if (TargetNode == null)
             {
                 return new AGVCommand(
@@ -354,11 +360,11 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
                     MagnetPosition.S,
                     SpeedLevel.L,
                      eAGVCommandReason.PathOut,
-                    $"(재탐색요청)경로이탈 현재위치:{_currentNode.NodeId}"
+                    $"(재탐색요청)경로이탈 현재위치:{_currentNode.Id}"
                 );
             }
 
-            return GetCommandFromPath(CurrentNodeId, "경로 실행 시작");
+            return GetCommandFromPath(CurrentNode, "경로 실행 시작");
 
 
         }
@@ -409,13 +415,13 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
             }
 
             _currentPath = path;
-            _remainingNodes = path.Path.Select(n => n.NodeId).ToList(); // MapNode → NodeId 변환
+            _remainingNodes = path.Path.Select(n => n.Id).ToList(); // MapNode → NodeId 변환
             _currentNodeIndex = 0;
 
             // 경로 시작 노드가 현재 노드와 다른 경우 경고
-            if (_currentNode != null && _remainingNodes.Count > 0 && _remainingNodes[0] != _currentNode.NodeId)
+            if (_currentNode != null && _remainingNodes.Count > 0 && _remainingNodes[0] != _currentNode.Id)
             {
-                OnError($"경로 시작 노드({_remainingNodes[0]})와 현재 노드({_currentNode.NodeId})가 다릅니다.");
+                OnError($"경로 시작 노드({_remainingNodes[0]})와 현재 노드({_currentNode.Id})가 다릅니다.");
             }
         }
 
@@ -550,7 +556,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
         public void SetPosition(MapNode node, AgvDirection motorDirection)
         {
             // 현재 위치를 이전 위치로 저장 (리프트 방향 계산용)
-            if (_currentNode != null && _currentNode.NodeId != node.NodeId)
+            if (_currentNode != null && _currentNode.Id != node.Id)
             {
                 _prevPosition = _currentPosition;  // 이전 위치                
                 _prevNode = _currentNode;
@@ -569,9 +575,9 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
             _currentNode = node;
 
             // 🔥 노드 ID를 RFID로 간주하여 감지 목록에 추가 (시뮬레이터용)
-            if (!string.IsNullOrEmpty(node.NodeId) && !_detectedRfids.Contains(node.NodeId))
+            if (!string.IsNullOrEmpty(node.Id) && !_detectedRfids.Contains(node.Id))
             {
-                _detectedRfids.Add(node.NodeId);
+                _detectedRfids.Add(node.Id);
             }
 
             // 🔥 RFID 2개 이상 감지 시 위치 확정
@@ -583,9 +589,18 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
             //현재 경로값이 있는지 확인한다.
             if (CurrentPath != null && CurrentPath.DetailedPath != null && CurrentPath.DetailedPath.Any())
             {
-                var item = CurrentPath.DetailedPath.FirstOrDefault(t => t.NodeId == node.NodeId && t.IsPass == false);
+                var item = CurrentPath.DetailedPath.FirstOrDefault(t => t.NodeId == node.Id && t.IsPass == false);
                 if (item != null)
                 {
+                    // [PathJump Check] 점프한 노드 개수 확인
+                    // 현재 노드(item)보다 이전인데 아직 IsPass가 안 된 노드의 개수
+                    int skippedCount = CurrentPath.DetailedPath.Count(t => t.seq < item.seq && t.IsPass == false);
+                    if (skippedCount > 2)
+                    {
+                        OnError($"PathJump: {skippedCount}개의 노드를 건너뛰었습니다. (허용: 2개, 현재노드: {node.Id})");
+                        return;
+                    }
+
                     //item.IsPass = true;
                     //이전노드는 모두 지나친걸로 한다
                     CurrentPath.DetailedPath.Where(t => t.seq < item.seq).ToList().ForEach(t => t.IsPass = true);
@@ -617,7 +632,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
         /// </summary>
         public string GetRfidByNodeId(List<MapNode> _mapNodes, string nodeId)
         {
-            var node = _mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nodeId);
+            var node = _mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.Id == nodeId);
             return node?.HasRfid() == true ? node.RfidId : nodeId;
         }
 
@@ -628,19 +643,16 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
         /// <summary>
         /// DetailedPath에서 노드 정보를 찾아 AGVCommand 생성
         /// </summary>
-        private AGVCommand GetCommandFromPath(string targetNodeId, string actionDescription)
+        private AGVCommand GetCommandFromPath(MapNode targetNode, string actionDescription)
         {
             // DetailedPath가 없으면 기본 명령 반환
             if (_currentPath == null || _currentPath.DetailedPath == null || _currentPath.DetailedPath.Count == 0)
             {
-                var defaultMotor = _currentDirection == AgvDirection.Forward
-                    ? MotorCommand.Forward
-                    : MotorCommand.Backward;
-
+                // [Refactor] Predict와 일관성 유지: 경로가 없으면 정지
                 return new AGVCommand(
-                    defaultMotor,
+                    MotorCommand.Stop,
                     MagnetPosition.S,
-                    SpeedLevel.M,
+                    SpeedLevel.L,
                      eAGVCommandReason.NoPath,
                     $"{actionDescription} (DetailedPath 없음)"
                 );
@@ -648,7 +660,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
 
             // DetailedPath에서 targetNodeId에 해당하는 NodeMotorInfo 찾기
             // 지나가지 않은 경로를 찾는다
-            var nodeInfo = _currentPath.DetailedPath.FirstOrDefault(n => n.NodeId == targetNodeId && n.IsPass == false);
+            var nodeInfo = _currentPath.DetailedPath.FirstOrDefault(n => n.NodeId == targetNode.Id && n.IsPass == false);
 
             if (nodeInfo == null)
             {
@@ -662,7 +674,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
                     MagnetPosition.S,
                     SpeedLevel.M,
                       eAGVCommandReason.NoTarget,
-                    $"{actionDescription} (노드 {targetNodeId} 정보 없음)"
+                    $"{actionDescription} (노드 {targetNode.Id} 정보 없음)"
                 );
             }
 
@@ -697,17 +709,20 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
                     break;
             }
 
-            // 속도 결정 (회전 노드면 저속, 일반 이동은 중속)
-            SpeedLevel speed = nodeInfo.CanRotate || nodeInfo.IsDirectionChangePoint
-                ? SpeedLevel.L
-                : SpeedLevel.M;
+            // [Speed Control] NodeMotorInfo에 설정된 속도 사용
+            // 단, 회전 구간 등에서 안전을 위해 강제 감속이 필요한 경우 로직 추가 가능
+            // 현재는 사용자 설정 우선
+            SpeedLevel speed = nodeInfo.Speed;
+
+            // Optional: 회전 시 강제 감속 로직 (사용자 요청에 따라 주석 처리 또는 제거 가능)
+            // if (nodeInfo.CanRotate || nodeInfo.IsDirectionChangePoint) speed = SpeedLevel.L;
 
             return new AGVCommand(
                 motorCmd,
                 magnetPos,
                 speed,
                  eAGVCommandReason.Normal,
-                $"{actionDescription} → {targetNodeId} (Motor:{motorCmd}, Magnet:{magnetPos})"
+                $"{actionDescription} → {targetNode.Id} (Motor:{motorCmd}, Magnet:{magnetPos})"
             );
         }
 
@@ -864,21 +879,6 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
             }
         }
 
-        private DockingDirection GetDockingDirection(NodeType nodeType)
-        {
-            switch (nodeType)
-            {
-                case NodeType.Charging:
-                    return DockingDirection.Forward;
-                case NodeType.Loader:
-                case NodeType.UnLoader:
-                case NodeType.Clearner:
-                case NodeType.Buffer:
-                    return DockingDirection.Backward;
-                default:
-                    return DockingDirection.Forward;
-            }
-        }
 
         private void OnError(string message)
         {

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Analysis/JunctionAnalyzer.cs

@@ -59,7 +59,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Analysis
                 if (node.IsNavigationNode())
                 {
                     var junctionInfo = AnalyzeNode(node);
-                    _junctions[node.NodeId] = junctionInfo;
+                    _junctions[node.Id] = junctionInfo;
                 }
             }
         }
@@ -69,7 +69,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Analysis
         /// </summary>
         private JunctionInfo AnalyzeNode(MapNode node)
         {
-            var junction = new JunctionInfo(node.NodeId);
+            var junction = new JunctionInfo(node.Id);
 
             // 양방향 연결을 고려하여 모든 연결된 노드 찾기
             var connectedNodes = GetAllConnectedNodes(node);
@@ -96,16 +96,16 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Analysis
             {
                 if (connectedNode != null)
                 {
-                    connected.Add(connectedNode.NodeId);
+                    connected.Add(connectedNode.Id);
                 }
             }
 
             // 역방향 연결된 노드들 (다른 노드에서 이 노드로 연결)
             foreach (var otherNode in _mapNodes)
             {
-                if (otherNode.NodeId != node.NodeId && otherNode.ConnectedMapNodes.Any(n => n.NodeId == node.NodeId))
+                if (otherNode.Id != node.Id && otherNode.ConnectedMapNodes.Any(n => n.Id == node.Id))
                 {
-                    connected.Add(otherNode.NodeId);
+                    connected.Add(otherNode.Id);
                 }
             }
 
@@ -124,7 +124,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Analysis
 
             foreach (var connectedId in connectedNodes)
             {
-                var connectedNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == connectedId);
+                var connectedNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == connectedId);
                 if (connectedNode != null)
                 {
                     double angle = CalculateAngle(junctionNode.Position, connectedNode.Position);
@@ -226,9 +226,9 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Analysis
                 return MagnetDirection.Straight;
 
             // 실제 각도 기반으로 마그넷 방향 계산
-            var fromNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == fromNodeId);
-            var currentNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == currentNodeId);
-            var toNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == toNodeId);
+            var fromNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == fromNodeId);
+            var currentNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == currentNodeId);
+            var toNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == toNodeId);
 
             if (fromNode == null || currentNode == null || toNode == null)
                 return MagnetDirection.Straight;

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Core/AGVPathResult.cs

@@ -320,7 +320,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
             {
                 return DetailedPath.Select(n => n.NodeId).ToList();
             }
-            return Path?.Select(n => n.NodeId).ToList() ?? new List<string>();
+            return Path?.Select(n => n.Id).ToList() ?? new List<string>();
         }
 
         /// <summary>

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Core/AStarPathfinder.cs

@@ -50,36 +50,36 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
             // 모든 네비게이션 노드를 PathNode로 변환하고 양방향 연결 생성
             foreach (var mapNode in _mapNodes)
             {
-                _mapNodeLookup[mapNode.NodeId] = mapNode; // Add to lookup table
+                _mapNodeLookup[mapNode.Id] = mapNode; // Add to lookup table
 
                 if (mapNode.IsNavigationNode())
                 {
-                    var pathNode = new PathNode(mapNode.NodeId, mapNode.Position);
-                    _nodeMap[mapNode.NodeId] = pathNode;
+                    var pathNode = new PathNode(mapNode.Id, mapNode.Position);
+                    _nodeMap[mapNode.Id] = pathNode;
                 }
             }
 
             // 단일 연결을 양방향으로 확장
             foreach (var mapNode in _mapNodes)
             {
-                if (mapNode.IsNavigationNode() && _nodeMap.ContainsKey(mapNode.NodeId))
+                if (mapNode.IsNavigationNode() && _nodeMap.ContainsKey(mapNode.Id))
                 {
-                    var pathNode = _nodeMap[mapNode.NodeId];
+                    var pathNode = _nodeMap[mapNode.Id];
 
                     foreach (var connectedNode in mapNode.ConnectedMapNodes)
                     {
-                        if (connectedNode != null && _nodeMap.ContainsKey(connectedNode.NodeId))
+                        if (connectedNode != null && _nodeMap.ContainsKey(connectedNode.Id))
                         {
                             // 양방향 연결 생성 (단일 연결이 양방향을 의미)
-                            if (!pathNode.ConnectedNodes.Contains(connectedNode.NodeId))
+                            if (!pathNode.ConnectedNodes.Contains(connectedNode.Id))
                             {
-                                pathNode.ConnectedNodes.Add(connectedNode.NodeId);
+                                pathNode.ConnectedNodes.Add(connectedNode.Id);
                             }
 
-                            var connectedPathNode = _nodeMap[connectedNode.NodeId];
-                            if (!connectedPathNode.ConnectedNodes.Contains(mapNode.NodeId))
+                            var connectedPathNode = _nodeMap[connectedNode.Id];
+                            if (!connectedPathNode.ConnectedNodes.Contains(mapNode.Id))
                             {
-                                connectedPathNode.ConnectedNodes.Add(mapNode.NodeId);
+                                connectedPathNode.ConnectedNodes.Add(mapNode.Id);
                             }
                         }
                     }
@@ -371,8 +371,8 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
             var combinedDetailedPath = new List<NodeMotorInfo>(previousResult.DetailedPath ?? new List<NodeMotorInfo>());
 
             // 이전 경로의 마지막 노드와 현재 경로의 시작 노드 비교
-            string lastNodeOfPrevious = previousResult.Path[previousResult.Path.Count - 1].NodeId;
-            string firstNodeOfCurrent = currentResult.Path[0].NodeId;
+            string lastNodeOfPrevious = previousResult.Path[previousResult.Path.Count - 1].Id;
+            string firstNodeOfCurrent = currentResult.Path[0].Id;
 
             if (lastNodeOfPrevious == firstNodeOfCurrent)
             {
@@ -508,8 +508,8 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
             float totalDistance = 0;
             for (int i = 0; i < path.Count - 1; i++)
             {
-                var nodeId1 = path[i].NodeId;
-                var nodeId2 = path[i + 1].NodeId;
+                var nodeId1 = path[i].Id;
+                var nodeId2 = path[i + 1].Id;
 
                 if (_nodeMap.ContainsKey(nodeId1) && _nodeMap.ContainsKey(nodeId2))
                 {
@@ -577,7 +577,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
                 return null;
 
             // 교차로 노드 찾기
-            var junctionNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == junctionNodeId);
+            var junctionNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == junctionNodeId);
             if (junctionNode == null || junctionNode.ConnectedNodes == null || junctionNode.ConnectedNodes.Count == 0)
                 return null;
 
@@ -602,7 +602,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
                 if (connectedNodeId == targetNodeId) continue;
 
                 // 조건 3, 4, 5: 존재하고, 활성 상태이고, 네비게이션 가능
-                var connectedNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == connectedNodeId);
+                var connectedNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == connectedNodeId);
                 if (connectedNode != null && connectedNode.IsActive && connectedNode.IsNavigationNode())
                 {
                     alternateNodes.Add(connectedNode);

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/AGVPathfinder.cs

@@ -50,7 +50,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
                 n.DisableCross == false &&
                 n.ConnectedNodes.Count >= 3 &&
                 n.ConnectedMapNodes.Where(t => t.CanDocking).Any() == false &&
-                n.NodeId != startNode.NodeId
+                n.Id != startNode.Id
             ).ToList();
 
             // docking 포인트가 연결된 노드는 제거한다.
@@ -103,7 +103,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
                     pathNode.ConnectedNodes.Count >= 3 &&
                     pathNode.ConnectedMapNodes.Where(t => t.CanDocking).Any() == false)
                 {
-                    if (pathNode.NodeId.Equals(StartNode.NodeId) == false)
+                    if (pathNode.Id.Equals(StartNode.Id) == false)
                         return pathNode;
                 }
             }
@@ -111,6 +111,12 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
             return null;
         }
 
+        public AGVPathResult FindPath(MapNode startNode, MapNode targetNode)
+        {
+            // 기본값으로 경로 탐색 (이전 위치 = 현재 위치, 방향 = 전진)
+            return FindPath(startNode, targetNode, startNode, AgvDirection.Forward, AgvDirection.Forward, false);
+        }
+
         public AGVPathResult FindPath(MapNode startNode, MapNode targetNode,
             MapNode prevNode, AgvDirection prevDirection, AgvDirection currentDirection, bool crossignore = false)
         {
@@ -121,13 +127,17 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
                 return AGVPathResult.CreateFailure("목적지 노드가 null입니다.", 0, 0);
             if (prevNode == null)
                 return AGVPathResult.CreateFailure("이전위치 노드가 null입니다.", 0, 0);
-            if (startNode.NodeId == targetNode.NodeId && targetNode.DockDirection.MatchAGVDirection(prevDirection))
+            if (targetNode.isDockingNode == false && targetNode.Type != NodeType.Normal)
+                return AGVPathResult.CreateFailure("이동 가능한 노드가 아닙니다", 0, 0);
+
+            var tnode = targetNode as MapNode;
+            if (startNode.Id == targetNode.Id && tnode.DockDirection.MatchAGVDirection(prevDirection))
                 return AGVPathResult.CreateSuccess(new List<MapNode> { startNode, startNode }, new List<AgvDirection>(), 0, 0);
 
             var ReverseDirection = (currentDirection == AgvDirection.Forward ? AgvDirection.Backward : AgvDirection.Forward);
 
             //1.목적지까지의 최단거리 경로를 찾는다.
-            var pathResult = _basicPathfinder.FindPathAStar(startNode.NodeId, targetNode.NodeId);
+            var pathResult = _basicPathfinder.FindPathAStar(startNode.Id, targetNode.Id);
             pathResult.PrevNode = prevNode;
             pathResult.PrevDirection = prevDirection;
             if (!pathResult.Success || pathResult.Path == null || pathResult.Path.Count == 0)
@@ -146,11 +156,11 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
 
 
             //2.AGV방향과 목적지에 설정된 방향이 일치하면 그대로 진행하면된다.(목적지에 방향이 없는 경우에도 그대로 진행)
-            if (targetNode.DockDirection == DockingDirection.DontCare ||
-                (targetNode.DockDirection == DockingDirection.Forward && currentDirection == AgvDirection.Forward) ||
-                (targetNode.DockDirection == DockingDirection.Backward && currentDirection == AgvDirection.Backward))
+            if (tnode.DockDirection == DockingDirection.DontCare ||
+                (tnode.DockDirection == DockingDirection.Forward && currentDirection == AgvDirection.Forward) ||
+                (tnode.DockDirection == DockingDirection.Backward && currentDirection == AgvDirection.Backward))
             {
-                if ((nextNodeForward?.NodeId ?? string.Empty) == pathResult.Path[1].NodeId) //예측경로와 다음진행방향 경로가 일치하면 해당 방향이 맞다
+                if ((nextNodeForward?.Id ?? string.Empty) == pathResult.Path[1].Id) //예측경로와 다음진행방향 경로가 일치하면 해당 방향이 맞다
                 {
                     MakeDetailData(pathResult, currentDirection);
                     MakeMagnetDirection(pathResult);
@@ -177,10 +187,10 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
             //뒤로 이동시 경로상의 처음 만나는 노드가 같다면 그 방향으로 이동하면 된다.
             // ⚠️ 단, 현재 방향과 목적지 도킹 방향이 일치해야 함!
             if (nextNodeBackward != null && pathResult.Path.Count > 1 &&
-                nextNodeBackward.NodeId == pathResult.Path[1].NodeId) // ✅ 추가: 현재도 Backward여야 함
+                nextNodeBackward.Id == pathResult.Path[1].Id) // ✅ 추가: 현재도 Backward여야 함
             {
-                if (targetNode.DockDirection == DockingDirection.Forward && ReverseDirection == AgvDirection.Forward ||
-                   targetNode.DockDirection == DockingDirection.Backward && ReverseDirection == AgvDirection.Backward)
+                if (tnode.DockDirection == DockingDirection.Forward && ReverseDirection == AgvDirection.Forward ||
+                   tnode.DockDirection == DockingDirection.Backward && ReverseDirection == AgvDirection.Backward)
                 {
                     MakeDetailData(pathResult, ReverseDirection);
                     MakeMagnetDirection(pathResult);
@@ -191,12 +201,12 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
             }
 
             if (nextNodeForward != null && pathResult.Path.Count > 1 &&
-                nextNodeForward.NodeId == pathResult.Path[1].NodeId &&
-                targetNode.DockDirection == DockingDirection.Forward &&
+                nextNodeForward.Id == pathResult.Path[1].Id &&
+                tnode.DockDirection == DockingDirection.Forward &&
                 currentDirection == AgvDirection.Forward) // ✅ 추가: 현재도 Forward여야 함
             {
-                if (targetNode.DockDirection == DockingDirection.Forward && currentDirection == AgvDirection.Forward ||
-                    targetNode.DockDirection == DockingDirection.Backward && currentDirection == AgvDirection.Backward)
+                if (tnode.DockDirection == DockingDirection.Forward && currentDirection == AgvDirection.Forward ||
+                    tnode.DockDirection == DockingDirection.Backward && currentDirection == AgvDirection.Backward)
                 {
                     MakeDetailData(pathResult, currentDirection);
                     MakeMagnetDirection(pathResult);
@@ -221,7 +231,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
                 //진행방향으로 이동했을때 나오는 노드를 사용한다.
                 if (nextNodeForward != null)
                 {
-                    var Path0 = _basicPathfinder.FindPathAStar(startNode.NodeId, nextNodeForward.NodeId);
+                    var Path0 = _basicPathfinder.FindPathAStar(startNode.Id, nextNodeForward.Id);
                     Path0.PrevNode = prevNode;
                     Path0.PrevDirection = prevDirection;
                     MakeDetailData(Path0, prevDirection);
@@ -259,7 +269,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
                 JunctionInPath = FindNearestJunction(startNode);
 
                 //종료노드로부터 가까운 교차로 검색
-                if (JunctionInPath == null) JunctionInPath = FindNearestJunction(targetNode);
+                if (JunctionInPath == null) JunctionInPath = FindNearestJunction(tnode);
             }
             if (JunctionInPath == null)
                 return AGVPathResult.CreateFailure("교차로가 없어 경로계산을 할 수 없습니다", 0, 0);
@@ -267,7 +277,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
             //경유지를 포함하여 경로를 다시 계산한다.
 
             //1.시작위치 - 교차로(여기까지는 현재 방향으로 그대로 이동을 한다)
-            var path1 = _basicPathfinder.FindPathAStar(startNode.NodeId, JunctionInPath.NodeId);
+            var path1 = _basicPathfinder.FindPathAStar(startNode.Id, JunctionInPath.Id);
             path1.PrevNode = prevNode;
             path1.PrevDirection = prevDirection;
 
@@ -278,7 +288,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
             //    ReverseCheck = false; //현재 진행 방향으로 이동해야한다
             //    MakeDetailData(path1, currentDirection); // path1의 상세 경로 정보 채우기 (모터 방향 설정)
             //}
-            if (path1.Path.Count > 1 && nextNodeBackward != null && nextNodeBackward.NodeId.Equals(path1.Path[1].NodeId))
+            if (path1.Path.Count > 1 && nextNodeBackward != null && nextNodeBackward.Id.Equals(path1.Path[1].Id))
             {
                 ReverseCheck = true;    //현재 방향의 반대방향으로 이동해야한다
                 MakeDetailData(path1, ReverseDirection); // path1의 상세 경로 정보 채우기 (모터 방향 설정)
@@ -295,7 +305,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
 
 
             //2.교차로 - 종료위치
-            var path2 = _basicPathfinder.FindPathAStar(JunctionInPath.NodeId, targetNode.NodeId);
+            var path2 = _basicPathfinder.FindPathAStar(JunctionInPath.Id, targetNode.Id);
             path2.PrevNode = prevNode;
             path2.PrevDirection = prevDirection;
 
@@ -315,9 +325,9 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
 
 
             //3.방향전환을 위환 대체 노드찾기
-            tempNode = _basicPathfinder.FindAlternateNodeForDirectionChange(JunctionInPath.NodeId,
-               path1.Path[path1.Path.Count - 2].NodeId,
-               path2.Path[1].NodeId);
+            tempNode = _basicPathfinder.FindAlternateNodeForDirectionChange(JunctionInPath.Id,
+               path1.Path[path1.Path.Count - 2].Id,
+               path2.Path[1].Id);
 
             //4. path1 + tempnode + path2 가 최종 위치가 된다.
             if (tempNode == null)
@@ -332,7 +342,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
             //if (tempNode != null)
             {
                 // 교차로 → 대체노드 경로 계산
-                var pathToTemp = _basicPathfinder.FindPathAStar(JunctionInPath.NodeId, tempNode.NodeId);
+                var pathToTemp = _basicPathfinder.FindPathAStar(JunctionInPath.Id, tempNode.Id);
                 pathToTemp.PrevNode = JunctionInPath;
                 pathToTemp.PrevDirection = (ReverseCheck ? ReverseDirection : currentDirection);
                 if (!pathToTemp.Success)
@@ -348,7 +358,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
                 combinedResult = _basicPathfinder.CombineResults(combinedResult, pathToTemp);
 
                 // 대체노드 → 교차로 경로 계산 (역방향)
-                var pathFromTemp = _basicPathfinder.FindPathAStar(tempNode.NodeId, JunctionInPath.NodeId);
+                var pathFromTemp = _basicPathfinder.FindPathAStar(tempNode.Id, JunctionInPath.Id);
                 pathFromTemp.PrevNode = JunctionInPath;
                 pathFromTemp.PrevDirection = (ReverseCheck ? ReverseDirection : currentDirection);
                 if (!pathFromTemp.Success)
@@ -362,14 +372,14 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
 
                 //현재까지 노드에서 목적지까지의 방향이 일치하면 그대로 사용한다.
                 bool temp3ok = false;
-                var TempCheck3 = _basicPathfinder.FindPathAStar(combinedResult.Path.Last().NodeId, targetNode.NodeId);
-                if (TempCheck3.Path.First().NodeId.Equals(combinedResult.Path.Last().NodeId))
+                var TempCheck3 = _basicPathfinder.FindPathAStar(combinedResult.Path.Last().Id, targetNode.Id);
+                if (TempCheck3.Path.First().Id.Equals(combinedResult.Path.Last().Id))
                 {
-                    if (targetNode.DockDirection == DockingDirection.Forward && combinedResult.DetailedPath.Last().MotorDirection == AgvDirection.Forward)
+                    if (tnode.DockDirection == DockingDirection.Forward && combinedResult.DetailedPath.Last().MotorDirection == AgvDirection.Forward)
                     {
                         temp3ok = true;
                     }
-                    else if (targetNode.DockDirection == DockingDirection.Backward && combinedResult.DetailedPath.Last().MotorDirection == AgvDirection.Backward)
+                    else if (tnode.DockDirection == DockingDirection.Backward && combinedResult.DetailedPath.Last().MotorDirection == AgvDirection.Backward)
                     {
                         temp3ok = true;
                     }
@@ -381,11 +391,11 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
                 if (temp3ok == false)
                 {
                     //목적지와 방향이 맞지 않다. 그러므로 대체노드를 추가로 더 찾아야한다.
-                    var tempNode2 = _basicPathfinder.FindAlternateNodeForDirectionChange(JunctionInPath.NodeId,
-               combinedResult.Path[combinedResult.Path.Count - 2].NodeId,
-               path2.Path[1].NodeId);
+                    var tempNode2 = _basicPathfinder.FindAlternateNodeForDirectionChange(JunctionInPath.Id,
+               combinedResult.Path[combinedResult.Path.Count - 2].Id,
+               path2.Path[1].Id);
 
-                    var pathToTemp2 = _basicPathfinder.FindPathAStar(JunctionInPath.NodeId, tempNode2.NodeId);
+                    var pathToTemp2 = _basicPathfinder.FindPathAStar(JunctionInPath.Id, tempNode2.Id);
                     if (ReverseCheck) MakeDetailData(pathToTemp2, currentDirection);
                     else MakeDetailData(pathToTemp2, ReverseDirection);
 
@@ -400,7 +410,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
                             combinedResult.DetailedPath[combinedResult.DetailedPath.Count - 1].MotorDirection = currentDirection;
                     }
 
-                    var pathToTemp3 = _basicPathfinder.FindPathAStar(tempNode2.NodeId, JunctionInPath.NodeId);
+                    var pathToTemp3 = _basicPathfinder.FindPathAStar(tempNode2.Id, JunctionInPath.Id);
                     if (ReverseCheck) MakeDetailData(pathToTemp3, ReverseDirection);
                     else MakeDetailData(pathToTemp3, currentDirection);
 
@@ -420,12 +430,15 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
 
         }
 
+        /// <summary>
+        /// 이 작업후에 MakeMagnetDirection 를 추가로 실행 하세요
+        /// </summary>
         /// <summary>
         /// 이 작업후에 MakeMagnetDirection 를 추가로 실행 하세요
         /// </summary>
         /// <param name="path1"></param>
         /// <param name="currentDirection"></param>
-        private void MakeDetailData(AGVPathResult path1, AgvDirection currentDirection)
+        public void MakeDetailData(AGVPathResult path1, AgvDirection currentDirection)
         {
             if (path1.Success && path1.Path != null && path1.Path.Count > 0)
             {
@@ -433,9 +446,9 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
                 for (int i = 0; i < path1.Path.Count; i++)
                 {
                     var node = path1.Path[i];
-                    string nodeId = node.NodeId;
+                    string nodeId = node.Id;
                     string RfidId = node.RfidId;
-                    string nextNodeId = (i + 1 < path1.Path.Count) ? path1.Path[i + 1].NodeId : null;
+                    string nextNodeId = (i + 1 < path1.Path.Count) ? path1.Path[i + 1].Id : null;
 
                     // 노드 정보 생성 (현재 방향 유지)
                     var nodeInfo = new NodeMotorInfo(i + 1,
@@ -445,7 +458,12 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
                         MagnetDirection.Straight
                     );
 
-                    detailedPath1.Add(nodeInfo);
+                    // [Speed Control] MapNode의 속도 설정 적용
+                    var mapNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == nodeId);
+                    if (mapNode != null)
+                    {
+                        nodeInfo.Speed = mapNode.SpeedLimit;
+                    }
                 }
 
                 // path1에 상세 경로 정보 설정
@@ -465,13 +483,13 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
                 for (int i = 0; i < path1.DetailedPath.Count; i++)
                 {
                     var detailPath = path1.DetailedPath[i];
-                    string nodeId = path1.Path[i].NodeId;
-                    string nextNodeId = (i + 1 < path1.Path.Count) ? path1.Path[i + 1].NodeId : null;
+                    string nodeId = path1.Path[i].Id;
+                    string nextNodeId = (i + 1 < path1.Path.Count) ? path1.Path[i + 1].Id : null;
 
                     // 마그넷 방향 계산 (3개 이상 연결된 교차로에서만 좌/우 가중치 적용)
                     if (i > 0 && nextNodeId != null)
                     {
-                        string prevNodeId = path1.Path[i - 1].NodeId;
+                        string prevNodeId = path1.Path[i - 1].Id;
                         if (path1.DetailedPath[i - 1].MotorDirection != detailPath.MotorDirection)
                             detailPath.MagnetDirection = MagnetDirection.Straight;
                         else

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/DirectionChangePlanner.cs

@@ -91,14 +91,14 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
                 // 직접 경로에 갈림길이 포함된 경우 그 갈림길에서 방향 전환
                 foreach (var node in directPath2.Path.Skip(1).Take(directPath2.Path.Count - 2)) // 시작과 끝 제외
                 {
-                    var junctionInfo = _junctionAnalyzer.GetJunctionInfo(node.NodeId);
+                    var junctionInfo = _junctionAnalyzer.GetJunctionInfo(node.Id);
                     if (junctionInfo != null && junctionInfo.IsJunction)
                     {
                         // 간단한 방향 전환: 직접 경로 사용하되 방향 전환 노드 표시
                         return DirectionChangePlan.CreateSuccess(
                             directPath2.Path,
-                            node.NodeId,
-                            $"갈림길 {node.NodeId}에서 방향 전환: {currentDirection} → {requiredDirection}"
+                            node.Id,
+                            $"갈림길 {node.Id}에서 방향 전환: {currentDirection} → {requiredDirection}"
                         );
                     }
                 }
@@ -165,14 +165,14 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
             {
                 foreach (var node in directPath.Path.Skip(2)) // 시작점과 다음 노드는 제외
                 {
-                    var junctionInfo = _junctionAnalyzer.GetJunctionInfo(node.NodeId);
+                    var junctionInfo = _junctionAnalyzer.GetJunctionInfo(node.Id);
                     if (junctionInfo != null && junctionInfo.IsJunction)
                     {
                         // 직진 경로상에서는 더 엄격한 조건 적용
-                        if (!suitableJunctions.Contains(node.NodeId) &&
-                            HasMultipleExitOptions(node.NodeId))
+                        if (!suitableJunctions.Contains(node.Id) &&
+                            HasMultipleExitOptions(node.Id))
                         {
-                            suitableJunctions.Add(node.NodeId);
+                            suitableJunctions.Add(node.Id);
                         }
                     }
                 }
@@ -226,7 +226,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
         /// </summary>
         private List<string> GetAllConnectedNodes(string nodeId)
         {
-            var node = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nodeId);
+            var node = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == nodeId);
             if (node == null) return new List<string>();
 
             var connected = new HashSet<string>();
@@ -236,16 +236,16 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
             {
                 if (connectedNode != null)
                 {
-                    connected.Add(connectedNode.NodeId);
+                    connected.Add(connectedNode.Id);
                 }
             }
 
             // 역방향 연결
             foreach (var otherNode in _mapNodes)
             {
-                if (otherNode.NodeId != nodeId && otherNode.ConnectedMapNodes.Any(n => n.NodeId == nodeId))
+                if (otherNode.Id != nodeId && otherNode.ConnectedMapNodes.Any(n => n.Id == nodeId))
                 {
-                    connected.Add(otherNode.NodeId);
+                    connected.Add(otherNode.Id);
                 }
             }
 
@@ -293,7 +293,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
                     string actualDirectionChangeNode = FindActualDirectionChangeNode(changePath, junctionNodeId);
 
                     string description = $"갈림길 {GetDisplayName(junctionNodeId)}를 통해 {GetDisplayName(actualDirectionChangeNode)}에서 방향 전환: {currentDirection} → {requiredDirection}";
-                    System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[DirectionChangePlanner] ✅ 유효한 방향전환 경로: {string.Join(" → ", changePath.Select(n => n.NodeId))}");
+                    System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[DirectionChangePlanner] ✅ 유효한 방향전환 경로: {string.Join(" → ", changePath.Select(n => n.Id))}");
                     return DirectionChangePlan.CreateSuccess(changePath, actualDirectionChangeNode, description);
                 }
 
@@ -319,7 +319,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
 
             // 2. 인근 갈림길을 통한 우회인지, 직진 경로상 갈림길인지 판단
             var directPath = _pathfinder.FindPathAStar(startNodeId, targetNodeId);
-            bool isNearbyDetour = !directPath.Success || !directPath.Path.Any(n => n.NodeId == junctionNodeId);
+            bool isNearbyDetour = !directPath.Success || !directPath.Path.Any(n => n.Id == junctionNodeId);
 
             if (isNearbyDetour)
             {
@@ -376,17 +376,17 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
             if (currentDirection != requiredDirection)
             {
                 string fromNodeId = toJunctionPath.Path.Count >= 2 ?
-                    toJunctionPath.Path[toJunctionPath.Path.Count - 2].NodeId : startNodeId;
+                    toJunctionPath.Path[toJunctionPath.Path.Count - 2].Id : startNodeId;
 
                 var changeSequence = GenerateDirectionChangeSequence(junctionNodeId, fromNodeId, currentDirection, requiredDirection);
                 if (changeSequence.Count > 1)
                 {
-                    fullPath.AddRange(changeSequence.Skip(1).Select(nodeId => _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nodeId)).Where(n => n != null));
+                    fullPath.AddRange(changeSequence.Skip(1).Select(nodeId => _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == nodeId)).Where(n => n != null));
                 }
             }
 
             // 3. 갈림길에서 목표점까지의 경로
-            string lastNode = fullPath.LastOrDefault()?.NodeId ?? junctionNodeId;
+            string lastNode = fullPath.LastOrDefault()?.Id ?? junctionNodeId;
             var fromJunctionPath = _pathfinder.FindPathAStar(lastNode, targetNodeId);
             if (fromJunctionPath.Success && fromJunctionPath.Path.Count > 1)
             {
@@ -461,8 +461,8 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
             // 왔던 길(excludeNodeId)를 제외한 노드 중에서 최적의 우회 노드 선택
             // 우선순위: 1) 막다른 길이 아닌 노드 (우회 후 복귀 가능) 2) 직진방향 3) 목적지 방향
 
-            var junctionNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == junctionNodeId);
-            var fromNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == excludeNodeId);
+            var junctionNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == junctionNodeId);
+            var fromNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == excludeNodeId);
 
             if (junctionNode == null || fromNode == null)
                 return availableNodes.FirstOrDefault();
@@ -478,7 +478,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
             {
                 if (nodeId == excludeNodeId) continue; // 왔던 길 제외
 
-                var candidateNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nodeId);
+                var candidateNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == nodeId);
                 if (candidateNode == null) continue;
 
                 // 갈림길에서 후보 노드로의 방향 벡터 계산 (junctionNode → candidateNode)
@@ -561,11 +561,11 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
                 return junctionNodeId; // 기본값으로 갈림길 반환
 
             // 갈림길이 두 번 나타나는 위치 찾기
-            int firstJunctionIndex = changePath.FindIndex(n => n.NodeId == junctionNodeId);
+            int firstJunctionIndex = changePath.FindIndex(n => n.Id == junctionNodeId);
             int lastJunctionIndex = -1;
             for (int i = changePath.Count - 1; i >= 0; i--)
             {
-                if (changePath[i].NodeId == junctionNodeId)
+                if (changePath[i].Id == junctionNodeId)
                 {
                     lastJunctionIndex = i;
                     break;
@@ -577,7 +577,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
                 firstJunctionIndex != lastJunctionIndex && lastJunctionIndex - firstJunctionIndex == 2)
             {
                 // 첫 번째와 두 번째 갈림길 사이에 있는 노드가 실제 방향전환 노드
-                string detourNode = changePath[firstJunctionIndex + 1].NodeId;
+                string detourNode = changePath[firstJunctionIndex + 1].Id;
                 return detourNode;
             }
 
@@ -647,11 +647,11 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
                 }
 
                 string errorMessage = $"되돌아가기 패턴 검출 ({backtrackingPatterns.Count}개): {string.Join(", ", issues)}";
-                System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[PathValidation] ❌ 경로: {string.Join(" → ", path.Select(n => n.NodeId))}");
+                System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[PathValidation] ❌ 경로: {string.Join(" → ", path.Select(n => n.Id))}");
                 System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[PathValidation] ❌ 되돌아가기 패턴: {errorMessage}");
 
                 return PathValidationResult.CreateInvalidWithBacktracking(
-                    path.Select(n => n.NodeId).ToList(), backtrackingPatterns, startNodeId, "", junctionNodeId, errorMessage);
+                    path.Select(n => n.Id).ToList(), backtrackingPatterns, startNodeId, "", junctionNodeId, errorMessage);
             }
 
             // 2. 연속된 중복 노드 검증
@@ -670,13 +670,13 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
             }
 
             // 4. 갈림길 포함 여부 검증
-            if (!path.Any(n => n.NodeId == junctionNodeId))
+            if (!path.Any(n => n.Id == junctionNodeId))
             {
                 return PathValidationResult.CreateInvalid(startNodeId, "", $"갈림길 {junctionNodeId}이 경로에 포함되지 않음");
             }
 
-            System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[PathValidation] ✅ 유효한 경로: {string.Join(" → ", path.Select(n => n.NodeId))}");
-            return PathValidationResult.CreateValid(path.Select(n => n.NodeId).ToList(), startNodeId, "", junctionNodeId);
+            System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[PathValidation] ✅ 유효한 경로: {string.Join(" → ", path.Select(n => n.Id))}");
+            return PathValidationResult.CreateValid(path.Select(n => n.Id).ToList(), startNodeId, "", junctionNodeId);
         }
 
         /// <summary>
@@ -688,9 +688,9 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
 
             for (int i = 0; i < path.Count - 2; i++)
             {
-                string nodeA = path[i].NodeId;
-                string nodeB = path[i + 1].NodeId;
-                string nodeC = path[i + 2].NodeId;
+                string nodeA = path[i].Id;
+                string nodeB = path[i + 1].Id;
+                string nodeC = path[i + 2].Id;
 
                 // A → B → A 패턴 검출
                 if (nodeA == nodeC && nodeA != nodeB)
@@ -712,9 +712,9 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
 
             for (int i = 0; i < path.Count - 1; i++)
             {
-                if (path[i].NodeId == path[i + 1].NodeId)
+                if (path[i].Id == path[i + 1].Id)
                 {
-                    duplicates.Add(path[i].NodeId);
+                    duplicates.Add(path[i].Id);
                 }
             }
 
@@ -728,12 +728,12 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
         {
             for (int i = 0; i < path.Count - 1; i++)
             {
-                string currentNode = path[i].NodeId;
-                string nextNode = path[i + 1].NodeId;
+                string currentNode = path[i].Id;
+                string nextNode = path[i + 1].Id;
 
                 // 두 노드간 직접 연결성 확인 (맵 노드의 ConnectedMapNodes 리스트 사용)
-                var currentMapNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == currentNode);
-                if (currentMapNode == null || !currentMapNode.ConnectedMapNodes.Any(n => n.NodeId == nextNode))
+                var currentMapNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == currentNode);
+                if (currentMapNode == null || !currentMapNode.ConnectedMapNodes.Any(n => n.Id == nextNode))
                 {
                     return PathValidationResult.CreateInvalid(currentNode, nextNode, $"노드 {currentNode}와 {nextNode} 사이에 연결이 없음");
                 }
@@ -769,7 +769,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
         /// <returns>표시할 이름</returns>
         private string GetDisplayName(string nodeId)
         {
-            var node = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nodeId);
+            var node = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == nodeId);
             if (node != null && !string.IsNullOrEmpty(node.RfidId))
             {
                 return node.RfidId;

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/DirectionalPathfinder.cs

@@ -66,7 +66,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
 
             // 연결된 노드 중 현재 노드가 아닌 것들만 필터링
             var candidateNodes = allNodes.Where(n =>
-                connectedNodeIds.Contains(n.NodeId) && n.NodeId != currentNode.NodeId
+                connectedNodeIds.Contains(n.Id) && n.Id != currentNode.Id
             ).ToList();
 
             if (candidateNodes.Count == 0)
@@ -88,7 +88,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
 
             if (movementLength < 0.001f) // 거의 이동하지 않음
             {
-                return candidateNodes[0].NodeId; // 첫 번째 연결 노드 반환
+                return candidateNodes[0].Id; // 첫 번째 연결 노드 반환
             }
 
             var normalizedMovement = new PointF(
@@ -138,7 +138,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
 
             // 가장 높은 점수를 가진 노드 반환
             var bestCandidate = scoredCandidates.OrderByDescending(x => x.score).First();
-            return bestCandidate.node.NodeId;
+            return bestCandidate.node.Id;
         }
 
         /// <summary>

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/NodeMotorInfo.cs

@@ -47,6 +47,11 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
         /// </summary>
         public AgvDirection MotorDirection { get; set; }
 
+        /// <summary>
+        /// 해당 노드에서의 제한 속도
+        /// </summary>
+        public SpeedLevel Speed { get; set; } = SpeedLevel.M;
+
         /// <summary>
         /// 마그넷 센서 방향 제어 (갈림길 처리용)
         /// </summary>

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Utils/DirectionalHelper.cs

@@ -76,7 +76,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
             List<MapNode> candidateNodes = new List<MapNode>();
             if (prevDirection == direction)
             {
-                candidateNodes = connectedMapNodes.Where(n => n.NodeId != prevNode.NodeId).ToList();
+                candidateNodes = connectedMapNodes.Where(n => n.Id != prevNode.Id).ToList();
             }
             else
             {
@@ -112,9 +112,9 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
             Console.WriteLine(
                 $"\n[GetNextNodeByDirection] ========== 다음 노드 선택 시작 ==========");
             Console.WriteLine(
-                $"  현재노드: {currentNode.RfidId}[{currentNode.NodeId}]({currentNode.Position.X:F1}, {currentNode.Position.Y:F1})");
+                $"  현재노드: {currentNode.RfidId}[{currentNode.Id}]({currentNode.Position.X:F1}, {currentNode.Position.Y:F1})");
             Console.WriteLine(
-                $"  이전노드: {prevNode.RfidId}[{prevNode.NodeId}]({prevNode.Position.X:F1}, {prevNode.Position.Y:F1})");
+                $"  이전노드: {prevNode.RfidId}[{prevNode.Id}]({prevNode.Position.X:F1}, {prevNode.Position.Y:F1})");
             Console.WriteLine(
                 $"  이동벡터: ({movementVector.X:F2}, {movementVector.Y:F2}) → 정규화: ({normalizedMovement.X:F3}, {normalizedMovement.Y:F3})");
             Console.WriteLine(
@@ -159,7 +159,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
                 }
 
                 Console.WriteLine(
-                    $"\n  [후보] {candidate.RfidId}[{candidate.NodeId}]({candidate.Position.X:F1}, {candidate.Position.Y:F1})");
+                    $"\n  [후보] {candidate.RfidId}[{candidate.Id}]({candidate.Position.X:F1}, {candidate.Position.Y:F1})");
                 Console.WriteLine(
                     $"    벡터: ({toNextVector.X:F2}, {toNextVector.Y:F2}), 길이: {toNextLength:F2}");
                 Console.WriteLine(
@@ -204,7 +204,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
             }
 
             Console.WriteLine(
-                $"\n  최종선택: {bestNode?.RfidId ?? "null"}[{bestNode?.NodeId ?? "null"}] (점수: {bestScore:F4})");
+                $"\n  최종선택: {bestNode?.RfidId ?? "null"}[{bestNode?.Id ?? "null"}] (점수: {bestScore:F4})");
             Console.WriteLine(
                 $"[GetNextNodeByDirection] ========== 다음 노드 선택 종료 ==========\n");
 
@@ -445,15 +445,15 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
                     // 선택 이유 생성
                     if (prevMotorDirection.HasValue && direction == prevMotorDirection)
                     {
-                        reason = $"모터 방향 일관성 유지 ({direction}) → {candidate.NodeId}";
+                        reason = $"모터 방향 일관성 유지 ({direction}) → {candidate.Id}";
                     }
                     else if (prevMotorDirection.HasValue)
                     {
-                        reason = $"모터 방향 변경 ({prevMotorDirection} → {direction}) → {candidate.NodeId}";
+                        reason = $"모터 방향 변경 ({prevMotorDirection} → {direction}) → {candidate.Id}";
                     }
                     else
                     {
-                        reason = $"방향 기반 선택 ({direction}) → {candidate.NodeId}";
+                        reason = $"방향 기반 선택 ({direction}) → {candidate.Id}";
                     }
                 }
             }

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Utils/DirectionalPathfinderTest.cs

@@ -90,8 +90,8 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
                 return;
             }
 
-            Console.WriteLine($"이전 노드: {previousNode.NodeId} (RFID: {previousNode.RfidId}) - 위치: {previousNode.Position}");
-            Console.WriteLine($"현재 노드: {currentNode.NodeId} (RFID: {currentNode.RfidId}) - 위치: {currentNode.Position}");
+            Console.WriteLine($"이전 노드: {previousNode.Id} (RFID: {previousNode.RfidId}) - 위치: {previousNode.Position}");
+            Console.WriteLine($"현재 노드: {currentNode.Id} (RFID: {currentNode.RfidId}) - 위치: {currentNode.Position}");
             Console.WriteLine($"이동 벡터: ({currentNode.Position.X - previousNode.Position.X}, " +
                             $"{currentNode.Position.Y - previousNode.Position.Y})");
 
@@ -111,10 +111,10 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
             }
 
             // 다음 노드 정보 출력
-            var nextNode = _allNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nextNodeId);
+            var nextNode = _allNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == nextNodeId);
             if (nextNode != null)
             {
-                Console.WriteLine($"✓ 다음 노드: {nextNode.NodeId} (RFID: {nextNode.RfidId}) - 위치: {nextNode.Position}");
+                Console.WriteLine($"✓ 다음 노드: {nextNode.Id} (RFID: {nextNode.RfidId}) - 위치: {nextNode.Position}");
                 Console.WriteLine($"  ├─ 노드 타입: {GetNodeTypeName(nextNode.Type)}");
                 Console.WriteLine($"  └─ 연결된 노드: {string.Join(", ", nextNode.ConnectedNodes)}");
             }
@@ -132,7 +132,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
             Console.WriteLine("\n========== 모든 노드 정보 ==========");
             foreach (var node in _allNodes.OrderBy(n => n.RfidId))
             {
-                Console.WriteLine($"{node.RfidId:D3} → {node.NodeId} ({GetNodeTypeName(node.Type)})");
+                Console.WriteLine($"{node.RfidId:D3} → {node.Id} ({GetNodeTypeName(node.Type)})");
                 Console.WriteLine($"   위치: {node.Position}, 연결: {string.Join(", ", node.ConnectedNodes)}");
             }
         }
@@ -149,8 +149,9 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
             }
 
             Console.WriteLine($"\n========== RFID {rfidId} 상세 정보 ==========");
-            Console.WriteLine($"노드 ID: {node.NodeId}");
-            Console.WriteLine($"이름: {node.Name}");
+            Console.WriteLine($"노드 ID: {node.Id}");
+            Console.WriteLine($"RFID: {node.RfidId}");
+            Console.WriteLine($"ALIAS: {node.AliasName}");
             Console.WriteLine($"위치: {node.Position}");
             Console.WriteLine($"타입: {GetNodeTypeName(node.Type)}");
             Console.WriteLine($"TurnLeft/Right/교차로 : {(node.CanTurnLeft ? "O":"X")}/{(node.CanTurnRight ? "O" : "X")}/{(node.DisableCross ? "X" : "O")}");
@@ -165,7 +166,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
             {
                 foreach (var connectedId in node.ConnectedNodes)
                 {
-                    var connectedNode = _allNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == connectedId);
+                    var connectedNode = _allNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == connectedId);
                     if (connectedNode != null)
                     {
                         Console.WriteLine($"  → {connectedId} (RFID: {connectedNode.RfidId}) - 위치: {connectedNode.Position}");

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Utils/DockingValidator.cs

@@ -29,7 +29,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
                 return DockingValidationResult.CreateNotRequired();
             }
             if (pathResult.DetailedPath.Any() == false && pathResult.Path.Any() && pathResult.Path.Count == 2 &&
-                pathResult.Path[0].NodeId == pathResult.Path[1].NodeId)
+                pathResult.Path[0].Id == pathResult.Path[1].Id)
             {
                 System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[DockingValidator] 도킹 검증 불필요: 동일포인트");
                 return DockingValidationResult.CreateNotRequired();
@@ -44,7 +44,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
                 return DockingValidationResult.CreateNotRequired();
             }
 
-            System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[DockingValidator] 목적지 노드: {LastNode.NodeId} 타입:{LastNode.Type} ({(int)LastNode.Type})");
+            System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[DockingValidator] 목적지 노드: {LastNode.Id} 타입:{LastNode.Type} ({(int)LastNode.Type})");
 
             //detail 경로 이동 예측 검증
             for (int i = 0; i < pathResult.DetailedPath.Count - 1; i++)
@@ -52,8 +52,8 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
                 var curNodeId = pathResult.DetailedPath[i].NodeId;
                 var nextNodeId = pathResult.DetailedPath[i + 1].NodeId;
 
-                var curNode = mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.NodeId == curNodeId);
-                var nextNode = mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nextNodeId);
+                var curNode = mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.Id == curNodeId);
+                var nextNode = mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.Id == nextNodeId);
 
                 if (curNode != null && nextNode != null)
                 {
@@ -67,7 +67,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
                     else
                     {
                         var prevNodeId = pathResult.DetailedPath[i - 1].NodeId;
-                        prevNode = mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.NodeId == prevNodeId);
+                        prevNode = mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.Id == prevNodeId);
                         prevDir = pathResult.DetailedPath[i - 1].MotorDirection;
                     }
 
@@ -78,7 +78,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
                         Console.WriteLine(
                             $"\n[ValidateDockingDirection] 경로 검증 단계 {i}:");
                         Console.WriteLine(
-                            $"  이전→현재→다음: {prevNode.NodeId}({prevNode.RfidId}) → {curNode.NodeId}({curNode.RfidId}) → {nextNode.NodeId}({nextNode.RfidId})");
+                            $"  이전→현재→다음: {prevNode.Id}({prevNode.RfidId}) → {curNode.Id}({curNode.RfidId}) → {nextNode.Id}({nextNode.RfidId})");
                         Console.WriteLine(
                             $"  현재 노드 위치: ({curNode.Position.X:F1}, {curNode.Position.Y:F1})");
                         Console.WriteLine(
@@ -96,16 +96,16 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
                         );
 
                         Console.WriteLine(
-                            $"  [예상] GetNextNodeByDirection 결과: {expectedNextNode?.NodeId ?? "null"}");
+                            $"  [예상] GetNextNodeByDirection 결과: {expectedNextNode?.Id ?? "null"}");
                         Console.WriteLine(
-                            $"  [실제] DetailedPath 다음 노드: {nextNode.RfidId}[{nextNode.NodeId}]");
+                            $"  [실제] DetailedPath 다음 노드: {nextNode.RfidId}[{nextNode.Id}]");
 
-                        if (expectedNextNode != null && !expectedNextNode.NodeId.Equals(nextNode.NodeId))
+                        if (expectedNextNode != null && !expectedNextNode.Id.Equals(nextNode.Id))
                         {
                             string error =
                                 $"[DockingValidator] ⚠️ 경로 방향 불일치" +
-                                $"\n현재={curNode.RfidId}[{curNodeId}] 이전={prevNode.RfidId}[{(prevNode?.NodeId ?? string.Empty)}] " +
-                                $"\n예상다음={expectedNextNode.RfidId}[{expectedNextNode.NodeId}] 실제다음={nextNode.RfidId}[{nextNodeId}]";
+                                $"\n현재={curNode.RfidId}[{curNodeId}] 이전={prevNode.RfidId}[{(prevNode?.Id ?? string.Empty)}] " +
+                                $"\n예상다음={expectedNextNode.RfidId}[{expectedNextNode.Id}] 실제다음={nextNode.RfidId}[{nextNodeId}]";
                             Console.WriteLine(
                                 $"[ValidateDockingDirection] ❌ 경로 방향 불일치 검출!");
                             Console.WriteLine(
@@ -118,7 +118,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
                                 $"    현재→실제: ({(nextNode.Position.X - curNode.Position.X):F2}, {(nextNode.Position.Y - curNode.Position.Y):F2})");
                             Console.WriteLine($"[ValidateDockingDirection] 에러메시지: {error}");
                             return DockingValidationResult.CreateInvalid(
-                                LastNode.NodeId,
+                                LastNode.Id,
                                 LastNode.Type,
                                 pathResult.DetailedPath[i].MotorDirection,
                                 pathResult.DetailedPath[i].MotorDirection,
@@ -150,12 +150,12 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
             System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[DockingValidator] 필요한 도킹 방향: {requiredDirection}");
 
             var LastNodeInfo = pathResult.DetailedPath.Last();
-            if (LastNodeInfo.NodeId != LastNode.NodeId)
+            if (LastNodeInfo.NodeId != LastNode.Id)
             {
-                string error = $"마지막 노드의 도킹방향과 경로정보의 노드ID 불일치: 필요={LastNode.NodeId}, 계산됨={LastNodeInfo.NodeId }";
+                string error = $"마지막 노드의 도킹방향과 경로정보의 노드ID 불일치: 필요={LastNode.Id}, 계산됨={LastNodeInfo.NodeId }";
                 System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[DockingValidator] ❌ 도킹 검증 실패: {error}");
                 return DockingValidationResult.CreateInvalid(
-                    LastNode.NodeId,
+                    LastNode.Id,
                     LastNode.Type,
                     requiredDirection,
                     LastNodeInfo.MotorDirection,
@@ -167,7 +167,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
             {
                 System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[DockingValidator] ✅ 도킹 검증 성공");
                 return DockingValidationResult.CreateValid(
-                    LastNode.NodeId,
+                    LastNode.Id,
                     LastNode.Type,
                     requiredDirection,
                     LastNodeInfo.MotorDirection);
@@ -177,7 +177,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
                 string error = $"도킹 방향 불일치: 필요={GetDirectionText(requiredDirection)}, 계산됨={GetDirectionText(LastNodeInfo.MotorDirection)}";
                 System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[DockingValidator] ❌ 도킹 검증 실패: {error}");
                 return DockingValidationResult.CreateInvalid(
-                    LastNode.NodeId,
+                    LastNode.Id,
                     LastNode.Type,
                     requiredDirection,
                     LastNodeInfo.MotorDirection,
@@ -264,7 +264,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
             var deltaY = lastNode.Position.Y - secondLastNode.Position.Y;
             var distance = Math.Sqrt(deltaX * deltaX + deltaY * deltaY);
 
-            System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[CalculateFinalDirection] 마지막 구간: {secondLastNode.NodeId} → {lastNode.NodeId}, 벡터: ({deltaX}, {deltaY}), 거리: {distance:F2}");
+            System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[CalculateFinalDirection] 마지막 구간: {secondLastNode.Id} → {lastNode.Id}, 벡터: ({deltaX}, {deltaY}), 거리: {distance:F2}");
 
             // 이동 거리가 매우 작으면 현재 방향 유지
             if (distance < 1.0)

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Utils/GetNextNodeIdTest.cs

@@ -28,10 +28,10 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
             Console.WriteLine("================================================\n");
 
             // 테스트 노드 생성
-            var node001 = new MapNode { NodeId = "N001", RfidId = "001", Position = new Point(65, 229), ConnectedNodes = new List<string> { "N002" } };
-            var node002 = new MapNode { NodeId = "N002", RfidId = "002", Position = new Point(206, 244), ConnectedNodes = new List<string> { "N001", "N003" } };
-            var node003 = new MapNode { NodeId = "N003", RfidId = "003", Position = new Point(278, 278), ConnectedNodes = new List<string> { "N002", "N004" } };
-            var node004 = new MapNode { NodeId = "N004", RfidId = "004", Position = new Point(380, 340), ConnectedNodes = new List<string> { "N003", "N022", "N031" } };
+            var node001 = new MapNode { Id = "N001", RfidId = "001", Position = new Point(65, 229), ConnectedNodes = new List<string> { "N002" } };
+            var node002 = new MapNode { Id = "N002", RfidId = "002", Position = new Point(206, 244), ConnectedNodes = new List<string> { "N001", "N003" } };
+            var node003 = new MapNode { Id = "N003", RfidId = "003", Position = new Point(278, 278), ConnectedNodes = new List<string> { "N002", "N004" } };
+            var node004 = new MapNode { Id = "N004", RfidId = "004", Position = new Point(380, 340), ConnectedNodes = new List<string> { "N003", "N022", "N031" } };
 
             var allNodes = new List<MapNode> { node001, node002, node003, node004 };
 
@@ -115,7 +115,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
 
             Console.WriteLine($"설명: {description}");
             Console.WriteLine($"이전 위치: {prevPos} (RFID: {allNodes.First(n => n.Position == prevPos)?.RfidId ?? "?"})");
-            Console.WriteLine($"현재 노드: {currentNode.NodeId} (RFID: {currentNode.RfidId}) - 위치: {currentNode.Position}");
+            Console.WriteLine($"현재 노드: {currentNode.Id} (RFID: {currentNode.RfidId}) - 위치: {currentNode.Position}");
             Console.WriteLine($"현재 모터 방향: {motorDir}");
             Console.WriteLine($"요청 방향: {direction}");
 
@@ -128,32 +128,32 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
             Console.WriteLine($"이동 벡터: ({movementVector.X}, {movementVector.Y})");
 
             // 각 후보 노드에 대한 점수 계산
-            Console.WriteLine($"\n현재 노드({currentNode.NodeId})의 ConnectedNodes: {string.Join(", ", currentNode.ConnectedNodes)}");
+            Console.WriteLine($"\n현재 노드({currentNode.Id})의 ConnectedNodes: {string.Join(", ", currentNode.ConnectedNodes)}");
             Console.WriteLine($"가능한 다음 노드들:");
 
             var candidateNodes = allNodes.Where(n =>
-                currentNode.ConnectedNodes.Contains(n.NodeId) && n.NodeId != currentNode.NodeId
+                currentNode.ConnectedNodes.Contains(n.Id) && n.Id != currentNode.Id
             ).ToList();
 
             foreach (var candidate in candidateNodes)
             {
                 var score = CalculateScoreAndPrint(movementVector, currentNode.Position, candidate, direction);
-                string isExpected = (candidate.NodeId == expectedNextNode.NodeId) ? " ← 예상 노드" : "";
-                Console.WriteLine($"  {candidate.NodeId} (RFID: {candidate.RfidId}) - 위치: {candidate.Position} - 점수: {score:F1}{isExpected}");
+                string isExpected = (candidate.Id == expectedNextNode.Id) ? " ← 예상 노드" : "";
+                Console.WriteLine($"  {candidate.Id} (RFID: {candidate.RfidId}) - 위치: {candidate.Position} - 점수: {score:F1}{isExpected}");
             }
 
             // 최고 점수 노드 선택
             var bestCandidate = GetBestCandidate(movementVector, currentNode.Position, candidateNodes, direction);
 
-            Console.WriteLine($"\n✓ 선택된 노드: {bestCandidate.NodeId} (RFID: {bestCandidate.RfidId})");
+            Console.WriteLine($"\n✓ 선택된 노드: {bestCandidate.Id} (RFID: {bestCandidate.RfidId})");
 
-            if (bestCandidate.NodeId == expectedNextNode.NodeId)
+            if (bestCandidate.Id == expectedNextNode.Id)
             {
                 Console.WriteLine($"✅ 정답! ({expectedNodeIdStr})");
             }
             else
             {
-                Console.WriteLine($"❌ 오답! 예상: {expectedNextNode.NodeId}, 실제: {bestCandidate.NodeId}");
+                Console.WriteLine($"❌ 오답! 예상: {expectedNextNode.Id}, 실제: {bestCandidate.Id}");
             }
         }
 

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Utils/LiftCalculator.cs

@@ -63,14 +63,14 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
                 // 이전 노드 제외 (되돌아가는 방향 제외)
                 if (previousNode != null)
                 {
-                    nextNodes = nextNodes.Where(n => n.NodeId != previousNode.NodeId).ToList();
+                    nextNodes = nextNodes.Where(n => n.Id != previousNode.Id).ToList();
                 }
 
                 if (nextNodes.Count == 1)
                 {
                     // 직선 경로: 다음 노드 방향으로 예측
                     targetPosition = nextNodes.First().Position;
-                    calculationMethod = $"전진 경로 예측 ({currentNode.NodeId}→{nextNodes.First().NodeId})";
+                    calculationMethod = $"전진 경로 예측 ({currentNode.Id}→{nextNodes.First().Id})";
                 }
                 else if (nextNodes.Count > 1)
                 {
@@ -268,7 +268,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
             
             foreach (var nodeId in currentNode.ConnectedNodes)
             {
-                var connectedNode = mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nodeId);
+                var connectedNode = mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == nodeId);
                 if (connectedNode != null)
                 {
                     connectedNodes.Add(connectedNode);

Cs_HMI/AGVLogic/AGVSimulator/Forms/SimulatorForm.cs

@@ -108,7 +108,6 @@ namespace AGVSimulator.Forms
         }
 
         private UnifiedAGVCanvas _simulatorCanvas;
-        private List<MapNode> _mapNodes;
         private AGVPathfinder _advancedPathfinder;
         private List<VirtualAGV> _agvList;
         private SimulationState _simulationState;
@@ -158,7 +157,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             _config = SimulatorConfig.Load();
 
             // 데이터 초기화
-            _mapNodes = new List<MapNode>();
+            
             _agvList = new List<VirtualAGV>();
             _simulationState = new SimulationState();
             _currentMapFilePath = string.Empty;
@@ -305,14 +304,14 @@ namespace AGVSimulator.Forms
 
         private void OnAddAGV_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            if (_mapNodes == null || _mapNodes.Count == 0)
+            if (_simulatorCanvas.Nodes == null || _simulatorCanvas.Nodes.Count == 0)
             {
                 MessageBox.Show("먼저 맵을 로드해주세요.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
                 return;
             }
 
             var agvId = $"AGV{_agvList.Count + 1:D2}";
-            var startPosition = _mapNodes.First().Position; // 첫 번째 노드에서 시작
+            var startPosition = _simulatorCanvas.Nodes.First().Position; // 첫 번째 노드에서 시작
 
             var newAGV = new VirtualAGV(agvId, startPosition);
             _agvList.Add(newAGV);
@@ -396,7 +395,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
 
             if (_advancedPathfinder == null)
             {
-                _advancedPathfinder = new AGVPathfinder(_mapNodes);
+                _advancedPathfinder = new AGVPathfinder(_simulatorCanvas.Nodes);
             }
 
             // 현재 AGV 방향 가져오기
@@ -420,14 +419,14 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                 // 도킹 검증이 없는 경우 추가 검증 수행
                 if (advancedResult.DockingValidation == null || !advancedResult.DockingValidation.IsValidationRequired)
                 {
-                    advancedResult.DockingValidation = DockingValidator.ValidateDockingDirection(advancedResult, _mapNodes);
+                    advancedResult.DockingValidation = DockingValidator.ValidateDockingDirection(advancedResult, _simulatorCanvas.Nodes);
                 }
 
                 //마지막대상이 버퍼라면 시퀀스처리를 해야한다
-                if(targetNode.Type == NodeType.Buffer)
+                if(targetNode.StationType == StationType.Buffer)
                 {
                     var lastDetailPath = advancedResult.DetailedPath.Last();
-                    if(lastDetailPath.NodeId == targetNode.NodeId)  //마지막노드 재확인
+                    if(lastDetailPath.NodeId == targetNode.Id)  //마지막노드 재확인
                     {
                         //버퍼에 도킹할때에는 마지막 노드에서 멈추고 시퀀스를 적용해야한다
                         advancedResult.DetailedPath = advancedResult.DetailedPath.Take(advancedResult.DetailedPath.Count - 1).ToList();
@@ -492,7 +491,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             }
         }
 
-        private void OnTargetNodeSelected(object sender, List<MapNode> selectedNodes)
+        private void OnTargetNodeSelected(object sender, List<NodeBase> selectedNodes)
         {
             try
             {
@@ -511,9 +510,9 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                     if (selectedNode == null) return;
 
                     // 목적지를 선택된 노드로 설정
-                    SetTargetNodeInCombo(selectedNode.NodeId);
+                    SetTargetNodeInCombo(selectedNode.Id);
 
-                    var displayText = GetDisplayName(selectedNode.NodeId);
+                    var displayText = GetDisplayName(selectedNode.Id);
                     _statusLabel.Text = $"타겟계산 - 목적지: {displayText}";
 
                     // 자동으로 경로 계산 수행
@@ -578,7 +577,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                         for (int i = 0; i < _startNodeCombo.Items.Count; i++)
                         {
                             var item = _startNodeCombo.Items[i].ToString();
-                            if (item.Contains($"[{closestNode.NodeId}]"))
+                            if (item.Contains($"[{closestNode.Id}]"))
                             {
                                 _startNodeCombo.SelectedIndex = i;
                                 break;
@@ -598,13 +597,13 @@ namespace AGVSimulator.Forms
         /// </summary>
         private MapNode FindClosestNode(Point position)
         {
-            if (_mapNodes == null || _mapNodes.Count == 0)
+            if (_simulatorCanvas.Nodes == null || _simulatorCanvas.Nodes.Count == 0)
                 return null;
 
             MapNode closestNode = null;
             double closestDistance = double.MaxValue;
 
-            foreach (var node in _mapNodes)
+            foreach (var node in _simulatorCanvas.Nodes)
             {
                 var distance = Math.Sqrt(Math.Pow(node.Position.X - position.X, 2) +
                                        Math.Pow(node.Position.Y - position.Y, 2));
@@ -645,11 +644,11 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                 var currentDirection = directionItem?.Direction ?? AgvDirection.Forward;
 
                 // 중복 RFID 확인
-                var existingNode = _mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.RfidId.Equals(rfidId, StringComparison.OrdinalIgnoreCase));
+                var existingNode = _simulatorCanvas.Nodes?.FirstOrDefault(n => n.RfidId.Equals(rfidId, StringComparison.OrdinalIgnoreCase));
                 if (existingNode != null)
                 {
                     // 이미 존재하는 노드로 이동
-                    Program.WriteLine($"[맵 스캔] RFID '{rfidId}'는 이미 존재합니다 (노드: {existingNode.NodeId})");
+                    Program.WriteLine($"[맵 스캔] RFID '{rfidId}'는 이미 존재합니다 (노드: {existingNode.Id})");
 
                     // 기존 노드로 AGV 위치 설정
                     _simulatorCanvas.SetAGVPosition(selectedAGV.AgvId, existingNode, currentDirection);
@@ -659,7 +658,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                     _lastNodeAddTime = DateTime.Now;
                     _lastScanDirection = currentDirection;  // 방향 업데이트
 
-                    _statusLabel.Text = $"기존 노드로 이동: {existingNode.NodeId} [{GetDirectionSymbol(currentDirection)}]";
+                    _statusLabel.Text = $"기존 노드로 이동: {existingNode.Id} [{GetDirectionSymbol(currentDirection)}]";
                     _rfidTextBox.Text = "";
                     return;
                 }
@@ -720,28 +719,26 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                 var newNodeId = $"{_scanNodeCounter:D3}";
                 var newNode = new MapNode
                 {
-                    NodeId = newNodeId,
+                    Id = newNodeId,
                     RfidId = rfidId,
                     Position = new Point(newX, newY),
-                    Type = NodeType.Normal,
-                    IsActive = true,
-                    Name = $"N{_scanNodeCounter}"
+                    IsActive = true
                 };
 
                 // 맵에 추가
-                if (_mapNodes == null)
-                    _mapNodes = new List<MapNode>();
+                if (_simulatorCanvas.Nodes == null)
+                    _simulatorCanvas.Nodes = new List<MapNode>();
 
-                _mapNodes.Add(newNode);
+                _simulatorCanvas.Nodes.Add(newNode);
 
                 // 이전 노드와 연결 생성
                 if (_lastScannedNode != null)
                 {
                     // 양방향 연결 (ConnectedNodes에 추가 - JSON 저장됨)
-                    _lastScannedNode.AddConnection(newNode.NodeId);
-                    newNode.AddConnection(_lastScannedNode.NodeId);
+                    _lastScannedNode.AddConnection(newNode.Id);
+                    newNode.AddConnection(_lastScannedNode.Id);
 
-                    Program.WriteLine($"[맵 스캔] 연결 생성: {_lastScannedNode.NodeId} ↔ {newNode.NodeId}");
+                    Program.WriteLine($"[맵 스캔] 연결 생성: {_lastScannedNode.Id} ↔ {newNode.Id}");
                 }
 
                 // AGV 위치 설정
@@ -749,10 +746,10 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                 selectedAGV.SetPosition(newNode, currentDirection);
 
                 // 캔버스 업데이트
-                _simulatorCanvas.Nodes = _mapNodes;
+                _simulatorCanvas.Nodes = _simulatorCanvas.Nodes;
 
                 // 화면을 새 노드 위치로 이동
-                _simulatorCanvas.PanToNode(newNode.NodeId);
+                _simulatorCanvas.PanToNode(newNode.Id);
                 _simulatorCanvas.Invalidate();
 
                 // 상태 업데이트
@@ -764,10 +761,10 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                 // UI 업데이트
                 UpdateNodeComboBoxes();
 
-                _statusLabel.Text = $"노드 생성: {newNode.NodeId} (RFID: {rfidId}) [{GetDirectionSymbol(currentDirection)}] - 총 {_mapNodes.Count}개";
+                _statusLabel.Text = $"노드 생성: {newNode.Id} (RFID: {rfidId}) [{GetDirectionSymbol(currentDirection)}] - 총 {_simulatorCanvas.Nodes.Count}개";
                 _rfidTextBox.Text = "";
 
-                Program.WriteLine($"[맵 스캔] 노드 생성 완료: {newNode.NodeId} (RFID: {rfidId}) at ({newX}, {newY}), 방향: {currentDirection}");
+                Program.WriteLine($"[맵 스캔] 노드 생성 완료: {newNode.Id} (RFID: {rfidId}) at ({newX}, {newY}), 방향: {currentDirection}");
             }
             catch (Exception ex)
             {
@@ -865,7 +862,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             }
 
             // RFID에 해당하는 노드 직접 찾기
-            var targetNode = _mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.RfidId.Equals(rfidId, StringComparison.OrdinalIgnoreCase));
+            var targetNode = _simulatorCanvas.Nodes?.FirstOrDefault(n => n.RfidId.Equals(rfidId, StringComparison.OrdinalIgnoreCase));
             if (targetNode == null)
             {
                 MessageBox.Show($"RFID '{rfidId}'에 해당하는 노드를 찾을 수 없습니다.\n\n사용 가능한 RFID 목록:\n{GetAvailableRfidList()}",
@@ -875,15 +872,15 @@ namespace AGVSimulator.Forms
 
      
             //이전위치와 동일한지 체크한다.
-            if (selectedAGV.CurrentNodeId == targetNode.NodeId && selectedAGV.CurrentDirection == selectedDirection)
+            if (selectedAGV.CurrentNodeId == targetNode.Id && selectedAGV.CurrentDirection == selectedDirection)
             {
-                Program.WriteLine($"이전 노드위치와 모터의 방향이 동일하여 현재 위치 변경이 취소됩니다(NODE:{targetNode.NodeId},RFID:{targetNode.RfidId},DIR:{selectedDirection})");
+                Program.WriteLine($"이전 노드위치와 모터의 방향이 동일하여 현재 위치 변경이 취소됩니다(NODE:{targetNode.Id},RFID:{targetNode.RfidId},DIR:{selectedDirection})");
                 return;
             }
 
             // 콘솔 출력 (상세한 리프트 방향 계산 과정)
             Program.WriteLine($"[AGV-{selectedAGV.AgvId}] 위치 설정:");
-            Program.WriteLine($"  RFID: {rfidId} → 노드: {targetNode.NodeId}");
+            Program.WriteLine($"  RFID: {rfidId} → 노드: {targetNode.Id}");
             Program.WriteLine($"  위치: ({targetNode.Position.X}, {targetNode.Position.Y})");
             Program.WriteLine($"  방향: {selectedDirectionItem?.DisplayText ?? "전진"} ({selectedDirection})");
 
@@ -912,14 +909,14 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             CalculateLiftDirectionDetailed(selectedAGV);
             Program.WriteLine("");
 
-            _statusLabel.Text = $"{selectedAGV.AgvId} 위치를 RFID '{rfidId}' (노드: {targetNode.NodeId}), 방향: {selectedDirectionItem?.DisplayText ?? "전진"}로 설정했습니다.";
+            _statusLabel.Text = $"{selectedAGV.AgvId} 위치를 RFID '{rfidId}' (노드: {targetNode.Id}), 방향: {selectedDirectionItem?.DisplayText ?? "전진"}로 설정했습니다.";
             _rfidTextBox.Text = ""; // 입력 필드 초기화
 
             // 시뮬레이터 캔버스의 해당 노드로 이동
             //_simulatorCanvas.PanToNode(targetNode.NodeId);
 
             // 시작 노드 콤보박스를 현재 위치로 자동 선택
-            SetStartNodeToCombo(targetNode.NodeId);
+            SetStartNodeToCombo(targetNode.Id);
         }
 
         /// <summary>
@@ -948,19 +945,18 @@ namespace AGVSimulator.Forms
 
         private string GetAvailableRfidList()
         {
-            if (_mapNodes == null || _mapNodes.Count == 0)
+            if (_simulatorCanvas.Nodes == null || _simulatorCanvas.Nodes.Count == 0)
                 return "매핑된 RFID가 없습니다.";
 
-            var nodesWithRfid = _mapNodes.Where(n => n.HasRfid()).ToList();
+            var nodesWithRfid = _simulatorCanvas.Nodes.Where(n => n.HasRfid()).ToList();
             if (nodesWithRfid.Count == 0)
                 return "RFID가 할당된 노드가 없습니다.";
 
             // 처음 10개의 RFID만 표시 (노드 이름 포함)
-            var rfidList = nodesWithRfid.Take(10).Select(n =>
+            var rfidList = nodesWithRfid.Take(10).Select((Func<MapNode, string>)(n =>
             {
-                var nodeNamePart = !string.IsNullOrEmpty(n.Name) ? $" {n.Name}" : "";
-                return $"- {n.RfidId} → {n.NodeId}{nodeNamePart}";
-            });
+                return $"- {n.RfidId} → {n.Id}";
+            }));
             var result = string.Join("\n", rfidList);
 
             if (nodesWithRfid.Count > 10)
@@ -979,13 +975,13 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                 {
                     Console.WriteLine($"Map File Load : {filePath}");
 
-                    _mapNodes = result.Nodes;
+                    _simulatorCanvas.Nodes = result.Nodes;
                     _currentMapFilePath = filePath;
 
                     // RFID 자동 할당 제거 - 에디터에서 설정한 값 그대로 사용
 
                     // 시뮬레이터 캔버스에 맵 설정
-                    _simulatorCanvas.Nodes = _mapNodes;
+                    _simulatorCanvas.SetMapLoadResult(result);//.Nodes = _simulatorCanvas.Nodes;
 
                     // 맵 설정 적용 (배경색, 그리드 표시)
                     if (result.Settings != null)
@@ -1053,15 +1049,14 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             _startNodeCombo.Items.Clear();
             _targetNodeCombo.Items.Clear();
 
-            if (_mapNodes != null)
+            if (_simulatorCanvas.Nodes != null)
             {
-                foreach (var node in _mapNodes)
+                foreach (var node in _simulatorCanvas.Nodes)
                 {
                     if (node.IsActive && node.HasRfid())
                     {
                         // {rfid} - [{node}] {name} 형식으로 ComboBoxItem 생성
-                        var nodeNamePart = !string.IsNullOrEmpty(node.Name) ? $" {node.Name}" : "";
-                        var displayText = $"{node.RfidId} - [{node.NodeId}]{nodeNamePart}";
+                        var displayText = $"{node.RfidId} - [{node.Id}]";
                         var item = new ComboBoxItem<MapNode>(node, displayText);
 
                         _startNodeCombo.Items.Add(item);
@@ -1112,7 +1107,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
 
             // RFID 위치 설정 관련
             var hasSelectedAGV = _agvListCombo.SelectedItem != null;
-            var hasRfidNodes = _mapNodes != null && _mapNodes.Any(n => n.HasRfid());
+            var hasRfidNodes = _simulatorCanvas.Nodes != null && _simulatorCanvas.Nodes.Any(n => n.HasRfid());
 
             _setPositionButton.Enabled = hasSelectedAGV && hasRfidNodes;
             _rfidTextBox.Enabled = hasSelectedAGV && hasRfidNodes;
@@ -1185,7 +1180,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
 
             // 경로 예측 기반 LiftCalculator를 사용하여 리프트 방향 계산
             var liftInfo = AGVNavigationCore.Utils.LiftCalculator.CalculateLiftInfoWithPathPrediction(
-                currentPos, prevPos.Value, agv.CurrentDirection, _mapNodes);
+                currentPos, prevPos.Value, agv.CurrentDirection, _simulatorCanvas.Nodes);
 
             // 이동 각도 계산 (표시용)
             var moveAngleRad = Math.Atan2(dy, dx);
@@ -1229,7 +1224,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
 
             // 경로 예측 기반 LiftCalculator를 사용하여 리프트 방향 계산
             var liftInfo = AGVNavigationCore.Utils.LiftCalculator.CalculateLiftInfoWithPathPrediction(
-                currentPos, targetPos.Value, agv.CurrentDirection, _mapNodes);
+                currentPos, targetPos.Value, agv.CurrentDirection, _simulatorCanvas.Nodes);
 
             // 도킹 방향 정보 추가
             string dockingInfo = dockingDirection == DockingDirection.Forward ? "전진도킹" : "후진도킹";
@@ -1262,7 +1257,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
         /// </summary>
         private string GetRfidByNodeId(string nodeId)
         {
-            var node = _mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nodeId);
+            var node = _simulatorCanvas.Nodes?.FirstOrDefault(n => n.Id == nodeId);
             return node?.HasRfid() == true ? node.RfidId : nodeId;
         }
 
@@ -1271,7 +1266,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
         /// </summary>
         private string GetDisplayName(string nodeId)
         {
-            var node = _mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nodeId);
+            var node = _simulatorCanvas.Nodes?.FirstOrDefault(n => n.Id == nodeId);
             if (node != null && !string.IsNullOrEmpty(node.RfidId))
             {
                 return node.RfidId;
@@ -1544,7 +1539,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
         private async void toolStripButton1_Click(object sender, EventArgs e)
         {
             // 맵과 AGV 확인
-            if (_mapNodes == null || _mapNodes.Count == 0)
+            if (_simulatorCanvas.Nodes == null || _simulatorCanvas.Nodes.Count == 0)
             {
                 MessageBox.Show("맵 데이터가 없습니다. 먼저 맵을 로드해주세요.", "알림",
                     MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Warning);
@@ -1560,8 +1555,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             }
 
             // 도킹 타겟 노드 찾기
-            var dockingTargets = _mapNodes.Where(n =>
-                n.Type == NodeType.Charging || n.Type == NodeType.Loader || n.Type == NodeType.UnLoader || n.Type == NodeType.Clearner || n.Type == NodeType.Buffer).ToList();
+            var dockingTargets = _simulatorCanvas.Nodes.Where(n => n.isDockingNode).ToList();
 
             if (dockingTargets.Count == 0)
             {
@@ -1628,7 +1622,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             if (!string.IsNullOrEmpty(node.RfidId))
                 return node.RfidId;
 
-            return $"({node.NodeId})";
+            return $"({node.Id})";
         }
 
         /// <summary>
@@ -1655,7 +1649,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             for (int i = 0; i < _targetNodeCombo.Items.Count; i++)
             {
                 var item = _targetNodeCombo.Items[i] as ComboBoxItem<MapNode>;
-                if (item?.Value?.NodeId == nodeId)
+                if (item?.Value?.Id == nodeId)
                 {
                     _targetNodeCombo.SelectedIndex = i;
                     return;
@@ -1669,7 +1663,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
         private PathTestLogItem CreateTestResultFromUI(MapNode prevNode, MapNode targetNode,
             string directionName, (bool result, string message) calcResult)
         {
-            var currentNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId ==
+            var currentNode = _simulatorCanvas.Nodes.FirstOrDefault(n => n.Id ==
                 (_agvListCombo.SelectedItem as VirtualAGV)?.CurrentNodeId);
 
             var logItem = new PathTestLogItem
@@ -1678,7 +1672,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                 MotorDirection = directionName,
                 CurrentPosition = GetNodeDisplayName(currentNode),
                 TargetPosition = GetNodeDisplayName(targetNode),
-                DockingPosition = targetNode.Type == NodeType.Charging ? "충전기" : "장비"
+                DockingPosition = targetNode.StationType ==  StationType.Charger ? "충전기" : "장비"
             };
 
             if (calcResult.result)
@@ -1688,7 +1682,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                 if (currentPath != null && currentPath.Success)
                 {
                     // 도킹 검증
-                    var dockingValidation = DockingValidator.ValidateDockingDirection(currentPath, _mapNodes);
+                    var dockingValidation = DockingValidator.ValidateDockingDirection(currentPath, _simulatorCanvas.Nodes);
 
                     if (dockingValidation.IsValid)
                     {
@@ -1729,7 +1723,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             var pairs = new List<(MapNode, MapNode)>();
             var processedPairs = new HashSet<string>();
 
-            foreach (var nodeA in _mapNodes)
+            foreach (var nodeA in _simulatorCanvas.Nodes)
             {
                 if (nodeA.ConnectedMapNodes == null || nodeA.ConnectedMapNodes.Count == 0)
                     continue;
@@ -1741,8 +1735,8 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                         continue;
 
                     // 중복 방지 (A→B와 B→A를 같은 것으로 간주)
-                    var pairKey1 = $"{nodeA.NodeId}→{nodeB.NodeId}";
-                    var pairKey2 = $"{nodeB.NodeId}→{nodeA.NodeId}";
+                    var pairKey1 = $"{nodeA.Id}→{nodeB.Id}";
+                    var pairKey2 = $"{nodeB.Id}→{nodeA.Id}";
 
                     if (nodeA.HasRfid() && nodeB.HasRfid() && !processedPairs.Contains(pairKey1) && !processedPairs.Contains(pairKey2))
                     {
@@ -1848,7 +1842,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                             prb1.Value = (int)((double)currentTest / totalTests * 100);
 
                             // 목표 노드 콤보박스 선택
-                            SetTargetNodeComboBox(dockingTarget.NodeId);
+                            SetTargetNodeComboBox(dockingTarget.Id);
 
                             // 경로 계산 버튼 클릭 (실제 사용자 동작)
                             var calcResult = CalcPath();
@@ -1955,9 +1949,9 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                 if (result == DialogResult.Yes)
                 {
                     // 기존 맵 데이터 삭제
-                    _mapNodes?.Clear();
-                    _mapNodes = new List<MapNode>();
-                    _simulatorCanvas.Nodes = _mapNodes;
+                    _simulatorCanvas.Nodes?.Clear();
+                    _simulatorCanvas.Nodes = new List<MapNode>();
+                    _simulatorCanvas.Nodes = _simulatorCanvas.Nodes;
                     _currentMapFilePath = string.Empty;
                     UpdateNodeComboBoxes();
                     _statusLabel.Text = "맵 초기화 완료 - 스캔 모드 시작";
@@ -1981,16 +1975,16 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                 _isMapScanMode = false;
                 btMakeMap.Text = "맵 생성";
                 btMakeMap.BackColor = SystemColors.Control;
-                _statusLabel.Text = $"맵 스캔 완료 - {_mapNodes?.Count ?? 0}개 노드 생성됨";
+                _statusLabel.Text = $"맵 스캔 완료 - {_simulatorCanvas.Nodes?.Count ?? 0}개 노드 생성됨";
 
-                Program.WriteLine($"[맵 스캔] 스캔 모드 종료 - 총 {_mapNodes?.Count ?? 0}개 노드");
+                Program.WriteLine($"[맵 스캔] 스캔 모드 종료 - 총 {_simulatorCanvas.Nodes?.Count ?? 0}개 노드");
 
                 // 맵 저장 권장
-                if (_mapNodes != null && _mapNodes.Count > 0)
+                if (_simulatorCanvas.Nodes != null && _simulatorCanvas.Nodes.Count > 0)
                 {
                     var saveResult = MessageBox.Show(
                         $"맵 스캔이 완료되었습니다.\n\n" +
-                        $"생성된 노드: {_mapNodes.Count}개\n\n" +
+                        $"생성된 노드: {_simulatorCanvas.Nodes.Count}개\n\n" +
                         "맵을 저장하시겠습니까?",
                         "맵 저장",
                         MessageBoxButtons.YesNo,
@@ -2014,11 +2008,11 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             try
             {
                 // MapLoader의 표준 저장 메서드 사용 (AGVMapEditor와 동일한 형식)
-                bool success = MapLoader.SaveMapToFile(filePath, _mapNodes);
+                bool success = MapLoader.SaveMapToFile(filePath, _simulatorCanvas.Nodes);
 
                 if (success)
                 {
-                    Program.WriteLine($"[맵 저장] 파일 저장 완료: {filePath} ({_mapNodes.Count}개 노드)");
+                    Program.WriteLine($"[맵 저장] 파일 저장 완료: {filePath} ({_simulatorCanvas.Nodes.Count}개 노드)");
                 }
                 else
                 {
@@ -2035,7 +2029,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
         private void btMapSaveAs_Click(object sender, EventArgs e)
         {
             // 맵 데이터 확인
-            if (_mapNodes == null || _mapNodes.Count == 0)
+            if (_simulatorCanvas.Nodes == null || _simulatorCanvas.Nodes.Count == 0)
             {
                 MessageBox.Show("저장할 맵 데이터가 없습니다.", "알림",
                               MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);

Cs_HMI/Data/NewMap.agvmap

@@ -1,7 +1,7 @@
 {
   "Nodes": [
     {
-      "NodeId": "N001",
+      "Id": "N001",
       "Name": "UNLOADER",
       "Position": "65, 229",
       "Type": 2,
@@ -40,7 +40,7 @@
       "DisplayText": "N001 - UNLOADER - [0001]"
     },
     {
-      "NodeId": "N002",
+      "Id": "N002",
       "Name": "N002",
       "Position": "190, 230",
       "Type": 0,
@@ -80,7 +80,7 @@
       "DisplayText": "N002 - N002 - [0002]"
     },
     {
-      "NodeId": "N003",
+      "Id": "N003",
       "Name": "N003",
       "Position": "296, 266",
       "Type": 0,
@@ -120,7 +120,7 @@
       "DisplayText": "N003 - N003 - [0003]"
     },
     {
-      "NodeId": "N004",
+      "Id": "N004",
       "Name": "N004",
       "Position": "388, 330",
       "Type": 0,
@@ -162,7 +162,7 @@
       "DisplayText": "N004 - N004 - [0004]"
     },
     {
-      "NodeId": "N006",
+      "Id": "N006",
       "Name": "N006",
       "Position": "530, 220",
       "Type": 0,
@@ -202,7 +202,7 @@
       "DisplayText": "N006 - N006 - [0013]"
     },
     {
-      "NodeId": "N007",
+      "Id": "N007",
       "Name": "N007",
       "Position": "589, 184",
       "Type": 0,
@@ -242,7 +242,7 @@
       "DisplayText": "N007 - N007 - [0014]"
     },
     {
-      "NodeId": "N008",
+      "Id": "N008",
       "Name": "N008",
       "Position": "282, 452",
       "Type": 0,
@@ -282,7 +282,7 @@
       "DisplayText": "N008 - N008 - [0009]"
     },
     {
-      "NodeId": "N009",
+      "Id": "N009",
       "Name": "N009",
       "Position": "183, 465",
       "Type": 0,
@@ -322,7 +322,7 @@
       "DisplayText": "N009 - N009 - [0010]"
     },
     {
-      "NodeId": "N010",
+      "Id": "N010",
       "Name": "TOPS",
       "Position": "52, 466",
       "Type": 3,
@@ -361,7 +361,7 @@
       "DisplayText": "N010 - TOPS - [0011]"
     },
     {
-      "NodeId": "N011",
+      "Id": "N011",
       "Name": "N011",
       "Position": "481, 399",
       "Type": 0,
@@ -402,7 +402,7 @@
       "DisplayText": "N011 - N011 - [0005]"
     },
     {
-      "NodeId": "N012",
+      "Id": "N012",
       "Name": "N012",
       "Position": "559, 464",
       "Type": 0,
@@ -442,7 +442,7 @@
       "DisplayText": "N012 - N012 - [0006]"
     },
     {
-      "NodeId": "N013",
+      "Id": "N013",
       "Name": "N013",
       "Position": "640, 513",
       "Type": 0,
@@ -482,7 +482,7 @@
       "DisplayText": "N013 - N013 - [0007]"
     },
     {
-      "NodeId": "N014",
+      "Id": "N014",
       "Name": "LOADER",
       "Position": "728, 573",
       "Type": 1,
@@ -521,7 +521,7 @@
       "DisplayText": "N014 - LOADER - [0008]"
     },
     {
-      "NodeId": "N019",
+      "Id": "N019",
       "Name": "CHARGER #2",
       "Position": "679, 199",
       "Type": 5,
@@ -560,7 +560,7 @@
       "DisplayText": "N019 - CHARGER #2 - [0015]"
     },
     {
-      "NodeId": "N022",
+      "Id": "N022",
       "Name": "N022",
       "Position": "461, 267",
       "Type": 0,
@@ -601,7 +601,7 @@
       "DisplayText": "N022 - N022 - [0012]"
     },
     {
-      "NodeId": "N023",
+      "Id": "N023",
       "Name": "N023",
       "Position": "418, 206",
       "Type": 0,
@@ -641,7 +641,7 @@
       "DisplayText": "N023 - N023 - [0016]"
     },
     {
-      "NodeId": "N024",
+      "Id": "N024",
       "Name": "N024",
       "Position": "476, 141",
       "Type": 0,
@@ -681,7 +681,7 @@
       "DisplayText": "N024 - N024 - [0017]"
     },
     {
-      "NodeId": "N025",
+      "Id": "N025",
       "Name": "N025",
       "Position": "548, 99",
       "Type": 0,
@@ -721,7 +721,7 @@
       "DisplayText": "N025 - N025 - [0018]"
     },
     {
-      "NodeId": "N026",
+      "Id": "N026",
       "Name": "CHARGER #1",
       "Position": "670, 88",
       "Type": 5,
@@ -760,7 +760,7 @@
       "DisplayText": "N026 - CHARGER #1 - [0019]"
     },
     {
-      "NodeId": "LBL001",
+      "Id": "LBL001",
       "Name": "Amkor Technology Korea",
       "Position": "183, 103",
       "Type": 6,
@@ -797,7 +797,7 @@
       "DisplayText": "LBL001 - Amkor Technology Korea"
     },
     {
-      "NodeId": "IMG001",
+      "Id": "IMG001",
       "Name": "logo",
       "Position": "633, 310",
       "Type": 7,
@@ -834,7 +834,7 @@
       "DisplayText": "IMG001 - logo"
     },
     {
-      "NodeId": "N015",
+      "Id": "N015",
       "Name": "",
       "Position": "448, 476",
       "Type": 0,
@@ -874,7 +874,7 @@
       "DisplayText": "N015 - [0037]"
     },
     {
-      "NodeId": "N016",
+      "Id": "N016",
       "Name": "",
       "Position": "425, 524",
       "Type": 0,
@@ -914,7 +914,7 @@
       "DisplayText": "N016 - [0036]"
     },
     {
-      "NodeId": "N017",
+      "Id": "N017",
       "Name": "",
       "Position": "389, 559",
       "Type": 0,
@@ -954,7 +954,7 @@
       "DisplayText": "N017 - [0035]"
     },
     {
-      "NodeId": "N018",
+      "Id": "N018",
       "Name": "",
       "Position": "315, 562",
       "Type": 0,
@@ -995,7 +995,7 @@
       "DisplayText": "N018 - [0034]"
     },
     {
-      "NodeId": "N005",
+      "Id": "N005",
       "Name": "",
       "Position": "227, 560",
       "Type": 0,
@@ -1036,7 +1036,7 @@
       "DisplayText": "N005 - [0033]"
     },
     {
-      "NodeId": "N020",
+      "Id": "N020",
       "Name": "",
       "Position": "142, 557",
       "Type": 0,
@@ -1077,7 +1077,7 @@
       "DisplayText": "N020 - [0032]"
     },
     {
-      "NodeId": "N021",
+      "Id": "N021",
       "Name": "",
       "Position": "60, 559",
       "Type": 0,
@@ -1117,7 +1117,7 @@
       "DisplayText": "N021 - [0031]"
     },
     {
-      "NodeId": "N027",
+      "Id": "N027",
       "Name": "BUF1",
       "Position": "61, 645",
       "Type": 4,
@@ -1156,7 +1156,7 @@
       "DisplayText": "N027 - BUF1 - [0041]"
     },
     {
-      "NodeId": "N028",
+      "Id": "N028",
       "Name": "BUF2",
       "Position": "141, 643",
       "Type": 4,
@@ -1195,7 +1195,7 @@
       "DisplayText": "N028 - BUF2 - [0040]"
     },
     {
-      "NodeId": "N029",
+      "Id": "N029",
       "Name": "BUF3",
       "Position": "229, 638",
       "Type": 4,
@@ -1234,7 +1234,7 @@
       "DisplayText": "N029 - BUF3 - [0039]"
     },
     {
-      "NodeId": "N030",
+      "Id": "N030",
       "Name": "BUF4",
       "Position": "316, 638",
       "Type": 4,
@@ -1273,7 +1273,7 @@
       "DisplayText": "N030 - BUF4 - [0038]"
     },
     {
-      "NodeId": "N031",
+      "Id": "N031",
       "Name": "",
       "Position": "337, 397",
       "Type": 0,

Cs_HMI/Data/NewMap.json

@@ -1,7 +1,7 @@
 {
   "Nodes": [
     {
-      "NodeId": "N001",
+      "Id": "N001",
       "Name": "UNLOADER",
       "Position": "65, 229",
       "Type": 2,
@@ -40,7 +40,7 @@
       "DisplayText": "N001 - UNLOADER - [0001]"
     },
     {
-      "NodeId": "N002",
+      "Id": "N002",
       "Name": "N002",
       "Position": "190, 230",
       "Type": 0,
@@ -80,7 +80,7 @@
       "DisplayText": "N002 - N002 - [0002]"
     },
     {
-      "NodeId": "N003",
+      "Id": "N003",
       "Name": "N003",
       "Position": "296, 266",
       "Type": 0,
@@ -120,7 +120,7 @@
       "DisplayText": "N003 - N003 - [0003]"
     },
     {
-      "NodeId": "N004",
+      "Id": "N004",
       "Name": "N004",
       "Position": "388, 330",
       "Type": 0,
@@ -162,7 +162,7 @@
       "DisplayText": "N004 - N004 - [0004]"
     },
     {
-      "NodeId": "N006",
+      "Id": "N006",
       "Name": "N006",
       "Position": "530, 220",
       "Type": 0,
@@ -202,7 +202,7 @@
       "DisplayText": "N006 - N006 - [0013]"
     },
     {
-      "NodeId": "N007",
+      "Id": "N007",
       "Name": "N007",
       "Position": "589, 184",
       "Type": 0,
@@ -242,7 +242,7 @@
       "DisplayText": "N007 - N007 - [0014]"
     },
     {
-      "NodeId": "N008",
+      "Id": "N008",
       "Name": "N008",
       "Position": "282, 452",
       "Type": 0,
@@ -282,7 +282,7 @@
       "DisplayText": "N008 - N008 - [0009]"
     },
     {
-      "NodeId": "N009",
+      "Id": "N009",
       "Name": "N009",
       "Position": "183, 465",
       "Type": 0,
@@ -322,7 +322,7 @@
       "DisplayText": "N009 - N009 - [0010]"
     },
     {
-      "NodeId": "N010",
+      "Id": "N010",
       "Name": "TOPS",
       "Position": "52, 466",
       "Type": 3,
@@ -361,7 +361,7 @@
       "DisplayText": "N010 - TOPS - [0011]"
     },
     {
-      "NodeId": "N011",
+      "Id": "N011",
       "Name": "N011",
       "Position": "481, 399",
       "Type": 0,
@@ -402,7 +402,7 @@
       "DisplayText": "N011 - N011 - [0005]"
     },
     {
-      "NodeId": "N012",
+      "Id": "N012",
       "Name": "N012",
       "Position": "559, 464",
       "Type": 0,
@@ -442,7 +442,7 @@
       "DisplayText": "N012 - N012 - [0006]"
     },
     {
-      "NodeId": "N013",
+      "Id": "N013",
       "Name": "N013",
       "Position": "640, 513",
       "Type": 0,
@@ -482,7 +482,7 @@
       "DisplayText": "N013 - N013 - [0007]"
     },
     {
-      "NodeId": "N014",
+      "Id": "N014",
       "Name": "LOADER",
       "Position": "728, 573",
       "Type": 1,
@@ -521,7 +521,7 @@
       "DisplayText": "N014 - LOADER - [0008]"
     },
     {
-      "NodeId": "N019",
+      "Id": "N019",
       "Name": "CHARGER #2",
       "Position": "679, 199",
       "Type": 5,
@@ -560,7 +560,7 @@
       "DisplayText": "N019 - CHARGER #2 - [0015]"
     },
     {
-      "NodeId": "N022",
+      "Id": "N022",
       "Name": "N022",
       "Position": "461, 267",
       "Type": 0,
@@ -601,7 +601,7 @@
       "DisplayText": "N022 - N022 - [0012]"
     },
     {
-      "NodeId": "N023",
+      "Id": "N023",
       "Name": "N023",
       "Position": "418, 206",
       "Type": 0,
@@ -641,7 +641,7 @@
       "DisplayText": "N023 - N023 - [0016]"
     },
     {
-      "NodeId": "N024",
+      "Id": "N024",
       "Name": "N024",
       "Position": "476, 141",
       "Type": 0,
@@ -681,7 +681,7 @@
       "DisplayText": "N024 - N024 - [0017]"
     },
     {
-      "NodeId": "N025",
+      "Id": "N025",
       "Name": "N025",
       "Position": "548, 99",
       "Type": 0,
@@ -721,7 +721,7 @@
       "DisplayText": "N025 - N025 - [0018]"
     },
     {
-      "NodeId": "N026",
+      "Id": "N026",
       "Name": "CHARGER #1",
       "Position": "670, 88",
       "Type": 5,
@@ -760,7 +760,7 @@
       "DisplayText": "N026 - CHARGER #1 - [0019]"
     },
     {
-      "NodeId": "LBL001",
+      "Id": "LBL001",
       "Name": "Amkor Technology Korea",
       "Position": "183, 103",
       "Type": 6,
@@ -797,7 +797,7 @@
       "DisplayText": "LBL001 - Amkor Technology Korea"
     },
     {
-      "NodeId": "IMG001",
+      "Id": "IMG001",
       "Name": "logo",
       "Position": "633, 310",
       "Type": 7,
@@ -834,7 +834,7 @@
       "DisplayText": "IMG001 - logo"
     },
     {
-      "NodeId": "N015",
+      "Id": "N015",
       "Name": "",
       "Position": "448, 476",
       "Type": 0,
@@ -874,7 +874,7 @@
       "DisplayText": "N015 - [0037]"
     },
     {
-      "NodeId": "N016",
+      "Id": "N016",
       "Name": "",
       "Position": "425, 524",
       "Type": 0,
@@ -914,7 +914,7 @@
       "DisplayText": "N016 - [0036]"
     },
     {
-      "NodeId": "N017",
+      "Id": "N017",
       "Name": "",
       "Position": "389, 559",
       "Type": 0,
@@ -954,7 +954,7 @@
       "DisplayText": "N017 - [0035]"
     },
     {
-      "NodeId": "N018",
+      "Id": "N018",
       "Name": "",
       "Position": "315, 562",
       "Type": 0,
@@ -995,7 +995,7 @@
       "DisplayText": "N018 - [0034]"
     },
     {
-      "NodeId": "N005",
+      "Id": "N005",
       "Name": "",
       "Position": "227, 560",
       "Type": 0,
@@ -1036,7 +1036,7 @@
       "DisplayText": "N005 - [0033]"
     },
     {
-      "NodeId": "N020",
+      "Id": "N020",
       "Name": "",
       "Position": "142, 557",
       "Type": 0,
@@ -1077,7 +1077,7 @@
       "DisplayText": "N020 - [0032]"
     },
     {
-      "NodeId": "N021",
+      "Id": "N021",
       "Name": "",
       "Position": "60, 559",
       "Type": 0,
@@ -1117,7 +1117,7 @@
       "DisplayText": "N021 - [0031]"
     },
     {
-      "NodeId": "N027",
+      "Id": "N027",
       "Name": "BUF1",
       "Position": "61, 645",
       "Type": 4,
@@ -1156,7 +1156,7 @@
       "DisplayText": "N027 - BUF1 - [0041]"
     },
     {
-      "NodeId": "N028",
+      "Id": "N028",
       "Name": "BUF2",
       "Position": "141, 643",
       "Type": 4,
@@ -1195,7 +1195,7 @@
       "DisplayText": "N028 - BUF2 - [0040]"
     },
     {
-      "NodeId": "N029",
+      "Id": "N029",
       "Name": "BUF3",
       "Position": "229, 638",
       "Type": 4,
@@ -1234,7 +1234,7 @@
       "DisplayText": "N029 - BUF3 - [0039]"
     },
     {
-      "NodeId": "N030",
+      "Id": "N030",
       "Name": "BUF4",
       "Position": "316, 638",
       "Type": 4,
@@ -1273,7 +1273,7 @@
       "DisplayText": "N030 - BUF4 - [0038]"
     },
     {
-      "NodeId": "N031",
+      "Id": "N031",
       "Name": "",
       "Position": "337, 397",
       "Type": 0,

Cs_HMI/Project/CSetting.cs

@@ -222,8 +222,6 @@ namespace Project
 
         #region "Charge"
         [Browsable(false)]
-        public int chargerpos { get; set; }
-        [Browsable(false)]
         public int ChargetWaitSec { get; set; }
         [Browsable(false)]
         public int ChargeEmergencyLevel { get; set; }
@@ -240,6 +238,9 @@ namespace Project
         [Browsable(false)]
         public int ChargeSearchTime { get; set; }
 
+        [Category("Charge"), DisplayName("Low Battery Limit"), Description("배터리 부족 경고 알림 기준 (%)")]
+        public int BatteryLimit_Low { get; set; }
+
         #endregion
 
         #region "AGV"
@@ -427,10 +428,10 @@ namespace Project
             if (ChargeEmergencyLevel == 0) ChargeEmergencyLevel = 30;
             if (interval_bms == 0) interval_bms = 10;
 
-            //충전은 10분간격으로 재시도 한다
             if (ChargeRetryTerm == 0) ChargeRetryTerm = 600;
             if (alarmSoundTerm == 0) alarmSoundTerm = 15; //기본 15초
             if (ChargeSearchTime == 0) ChargeSearchTime = 25;
+            if (BatteryLimit_Low == 0) BatteryLimit_Low = 20;
             //최대 충전진행 시간(기본 1시간)
             if (ChargeMaxTime == 0) ChargeMaxTime = 3600;
             // if (interval_iostate == 0 || interval_iostate == 255) interval_iostate = 100;

Cs_HMI/Project/Device/_DeviceManagement.cs

@@ -227,8 +227,10 @@ namespace Project
         /// <summary>
         /// 시리얼 포트 연결 (arDev.arRS232)
         /// </summary>
-        void ConnectSerialPort(arDev.arRS232 dev, string port, int baud, eVarTime conn, eVarTime conntry, eVarTime recvtime)
+        bool ConnectSerialPort(arDev.arRS232 dev, string port, int baud, eVarTime conn, eVarTime conntry, eVarTime recvtime)
         {
+            if(port.isEmpty()) return false;
+
             if (dev.IsOpen == false && port.isEmpty() == false)
             {
                 var tsPLC = VAR.TIME.RUN(conntry);
@@ -246,8 +248,17 @@ namespace Project
                         }
                         else
                         {
-                            var errmessage = dev.errorMessage;
-                            PUB.log.AddE($"[AGV:{port}:{baud}] {errmessage}");
+                            //존재하지 않는 포트라면 sync를 벗어난다
+                            var ports = System.IO.Ports.SerialPort.GetPortNames().Select(t => t.ToLower()).ToList();
+                            if (ports.Contains(PUB.setting.Port_AGV.ToLower()) == false)
+                            {
+                                return false;
+                            }
+                            else
+                            {
+                                var errmessage = dev.errorMessage;
+                                PUB.log.AddE($"[AGV:{port}:{baud}] {errmessage}");
+                            }
                         }
                         VAR.TIME.Update(conn);
                         VAR.TIME.Update(conntry);
@@ -264,6 +275,7 @@ namespace Project
                 dev.Close();
                 VAR.TIME.Update(conntry);
             }
+            return true;
         }
 
         /// <summary>

Cs_HMI/Project/PUB.cs

@@ -31,7 +31,12 @@ namespace Project
         public static bool AutRebootAlreay = false;
         public static bool DriveSpeed = false;
         public static AGVNavigationCore.Controls.UnifiedAGVCanvas _mapCanvas;
-        public static List<MapNode> _mapNodes;
+        //public static List<MapNode> _mapNodes;
+
+        /// <summary>
+        /// 다음 작업 명령 (PickOn/PickOff)
+        /// </summary>
+        public static ENIGProtocol.AGVCommandHE NextWorkCmd = ENIGProtocol.AGVCommandHE.Stop;
 
         /// <summary>
         /// 가상 AGV (시뮬레이션용)
@@ -607,26 +612,30 @@ namespace Project
         #region VirtualAGV 실제 데이터 동기화
         public static MapNode FindByNodeID(string nodeidx)
         {
+            var _mapNodes = PUB._mapCanvas.Nodes;
             if (_mapNodes == null || _mapNodes.Any() == false) return null;
             if (nodeidx.isEmpty()) return null;
-            return _mapNodes.Where(t => t.NodeId.Equals(nodeidx)).FirstOrDefault();
+            return _mapNodes.Where(t => t.Id.Equals(nodeidx)).FirstOrDefault();
         }
         public static MapNode FindByRFID(string rfidValue)
         {
+            var _mapNodes = PUB._mapCanvas.Nodes;
             if (_mapNodes == null || _mapNodes.Any() == false) return null;
             if (rfidValue.isEmpty()) return null;
             return _mapNodes.Where(t => t.RfidId.Equals(rfidValue)).FirstOrDefault();
         }
         public static List<MapNode> FindByNodeAlias(string alias)
         {
+            var _mapNodes = PUB._mapCanvas.Nodes;
             if (_mapNodes == null || _mapNodes.Any() == false) return null;
             if (alias.isEmpty()) return null;
-            var lst = _mapNodes.Where(t => t.NodeAlias.Equals(alias));
+            var lst = _mapNodes.Where(t => t.AliasName.Equals(alias));
             if (lst.Any() == false) return null;
             return lst.ToList();
         }
         public static List<MapNode> FindByNodeType(AGVNavigationCore.Models.MapNode type)
         {
+            var _mapNodes = PUB._mapCanvas.Nodes;
             if (_mapNodes == null || _mapNodes.Any() == false) return null;
             var lst = _mapNodes.Where(t => t.Type.Equals(type));
             if (lst.Any() == false) return null;
@@ -640,6 +649,7 @@ namespace Project
         /// <returns>업데이트 성공 여부</returns>
         public static bool UpdateAGVFromRFID(string rfidId, AgvDirection motorDirection = AgvDirection.Forward)
         {
+            var _mapNodes = PUB._mapCanvas.Nodes;
             if (_virtualAGV == null || _mapNodes == null) return false;
 
             // RFID에 해당하는 노드 찾기
@@ -649,7 +659,7 @@ namespace Project
                 _virtualAGV.SetPosition(node, motorDirection);
                 RefreshAGVCanvas();
 
-                log.Add($"[AGV] RFID {rfidId} 감지 → 노드 {node.NodeId} 위치 업데이트 (방향: {motorDirection})");
+                log.Add($"[AGV] RFID {rfidId} 감지 → 노드 {node.Id} 위치 업데이트 (방향: {motorDirection})");
                 return true;
             }
 
@@ -665,9 +675,10 @@ namespace Project
         /// <returns>업데이트 성공 여부</returns>
         public static bool UpdateAGVToNode(string nodeId, AgvDirection motorDirection = AgvDirection.Forward)
         {
+            var _mapNodes = PUB._mapCanvas.Nodes;
             if (_virtualAGV == null || _mapNodes == null) return false;
 
-            var node = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nodeId);
+            var node = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == nodeId);
             if (node != null)
             {
                 _virtualAGV.SetPosition(node, motorDirection);
@@ -724,7 +735,7 @@ namespace Project
         {
             if (_virtualAGV == null) return;
 
-            _virtualAGV.BatteryLevel = batteryLevel;
+            _virtualAGV.SetBatteryLevel(batteryLevel);
             RefreshAGVCanvas();
         }
 
@@ -739,42 +750,7 @@ namespace Project
             }
         }
 
-        /// <summary>
-        /// 현재 AGV의 노드 ID 가져오기
-        /// </summary>
-        /// <returns>현재 노드 ID</returns>
-        public static string GetCurrentAGVNodeId()
-        {
-            return _virtualAGV?.CurrentNodeId ?? string.Empty;
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 현재 AGV 위치 가져오기
-        /// </summary>
-        /// <returns>현재 위치</returns>
-        public static Point GetCurrentAGVPosition()
-        {
-            return _virtualAGV?.CurrentPosition ?? Point.Empty;
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 현재 AGV 방향 가져오기
-        /// </summary>
-        /// <returns>현재 방향</returns>
-        public static AgvDirection GetCurrentAGVDirection()
-        {
-            return _virtualAGV?.CurrentDirection ?? AgvDirection.Forward;
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 현재 AGV 상태 가져오기
-        /// </summary>
-        /// <returns>현재 상태</returns>
-        public static AGVState GetCurrentAGVState()
-        {
-            return _virtualAGV?.CurrentState ?? AGVState.Idle;
-        }
-
+      
         #endregion
 
     }

Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN.cs

@@ -19,20 +19,6 @@ namespace Project
 
         private void _SM_RUN(Boolean isFirst, TimeSpan stepTime)
         {
-            //중단기능이 동작이라면 처리하지 않는다.
-            if (PUB.sm.bPause)
-            {
-                System.Threading.Thread.Sleep(200);
-                return;
-            }
-
-            //가동불가 조건 확인
-            if (CheckStopCondition() == false)
-            {
-                PUB.sm.SetNewStep(eSMStep.IDLE);
-                return;
-            }
-
             //HW 연결오류
             if (PUB.AGV.IsOpen == false)
             {
@@ -41,17 +27,16 @@ namespace Project
                 return;
             }
 
-            //이머전시상태라면 stop 처리한다.
-            if (PUB.AGV.error.Emergency &&
-                PUB.AGV.system1.agv_stop == true &&
-                PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect == false)
+            //가동불가 조건 확인
+            if (CheckStopCondition() == false)   return;
+
+            //중단기능이 동작이라면 처리하지 않는다.
+            if (PUB.sm.bPause)
             {
-                PUB.Speak(Lang.비상정지로인해작업을중단합니다);
-                PUB.sm.SetNewStep(eSMStep.IDLE);
+                System.Threading.Thread.Sleep(200);
                 return;
             }
 
-
             //스텝이 변경되었다면?
             if (PUB.sm.RunStep != PUB.sm.RunStepNew)
             {
@@ -123,49 +108,30 @@ namespace Project
                         //목적지가 BUFFER라면 버퍼투입대기위치까지 완료했다는 시그널을 보낸다.                        
                         var target = PUB._virtualAGV.TargetNode;
                         PUB.log.Add($"목적지({target.RfidId}) 도착완료 타입:{target.Type}, 출발지:{PUB._virtualAGV.StartNode.RfidId}");
-                        if (target.Type == AGVNavigationCore.Models.NodeType.Buffer)
+
+                        switch(target.StationType)
                         {
-
-                            //현재위치가 마지막경로의 NODEID와 일치해야한다
-                            var lastPath = PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.LastOrDefault();
-                            if (lastPath.NodeId.Equals(PUB._virtualAGV.CurrentNodeId))
-                            {
-                                //버퍼진입전 노드에 도착완료했따
-                                PUB.XBE.BufferInReady = true;
-                                PUB.XBE.BufferReadyError = false;
-                            }
-                            else
-                            {
-                                //마지막위치가 아닌 다른 위치에 있으니 버퍼 작업을 할 수없다
-                                PUB.log.AddAT("목적지 버퍼이동완료 했지만 마지막 노드가 아닙니다");
-                                PUB.XBE.BufferInReady = false;
-                                PUB.XBE.BufferReadyError = true;
-                            }
-                            PUB.XBE.BufferInComplete = false;
-                            PUB.XBE.BufferOutComplete = false;
-                        }
-
-                        else if (target.Type == AGVNavigationCore.Models.NodeType.Charging)
-                        {
-
-                        }
-                        else if (target.Type == AGVNavigationCore.Models.NodeType.Loader)
-                        {
-
-                        }
-                        else if (target.Type == AGVNavigationCore.Models.NodeType.Clearner)
-                        {
-
-                        }
-                        else if (target.Type == AGVNavigationCore.Models.NodeType.UnLoader)
-                        {
-
-                        }
-                        else
-                        {
-                            //목적지다 다른 형태이다
-
+                            case AGVNavigationCore.Models.StationType.Buffer:
+                                //현재위치가 마지막경로의 NODEID와 일치해야한다
+                                var lastPath = PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.LastOrDefault();
+                                if (lastPath.NodeId.Equals(PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id))
+                                {
+                                    //버퍼진입전 노드에 도착완료했따
+                                    PUB.XBE.BufferInReady = true;
+                                    PUB.XBE.BufferReadyError = false;
+                                }
+                                else
+                                {
+                                    //마지막위치가 아닌 다른 위치에 있으니 버퍼 작업을 할 수없다
+                                    PUB.log.AddAT("목적지 버퍼이동완료 했지만 마지막 노드가 아닙니다");
+                                    PUB.XBE.BufferInReady = false;
+                                    PUB.XBE.BufferReadyError = true;
+                                }
+                                PUB.XBE.BufferInComplete = false;
+                                PUB.XBE.BufferOutComplete = false;
+                                break;
                         }
+                       
                         PUB._virtualAGV.Turn = AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.None;
                         PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
                     }
@@ -272,9 +238,21 @@ namespace Project
                         //도킹완료상태를 업데이트한다. 
                         PUB.XBE.LoaderInComplete = true;
 
-                        //로더아웃으로 자동 진행 합니다
-                        PUB.sm.ClearRunStep();
-                        PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.LOADER_OUT);
+                        //로더아웃으로 자동 진행하지 않음 (ACS 명령 대기)
+                        if (PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOn || PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOff)
+                        {
+                            PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
+                            PUB.NextWorkCmd = ENIGProtocol.AGVCommandHE.Stop; // Command consumed
+                        }
+                        else
+                        {
+                            // Legacy behavior or Goto command: Auto-exit? 
+                            // User said separation is key. Let's Stop here too or keep legacy for GOTO?
+                            // Assuming GOTO might rely on this, but safer to STOP if we want strict separation.
+                            // However, let's keep legacy behavior for GOTO if possible, but for PickOn/Off we STOP.
+                            PUB.sm.ClearRunStep();
+                            PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.LOADER_OUT);
+                        }
                         return;
                     }
                     break;
@@ -302,9 +280,17 @@ namespace Project
                         //도킹완료상태를 업데이트한다. 
                         PUB.XBE.UnloaderInComplete = true;
 
-                        //언로더아웃으로 자동 진행 합니다
-                        PUB.sm.ClearRunStep();
-                        PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.UNLOADER_OUT);
+                        //언로더아웃으로 자동 진행하지 않음
+                        if (PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOn || PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOff)
+                        {
+                            PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
+                            PUB.NextWorkCmd = ENIGProtocol.AGVCommandHE.Stop;
+                        }
+                        else
+                        {
+                            PUB.sm.ClearRunStep();
+                            PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.UNLOADER_OUT);
+                        }
                         return;
                     }
                     break;
@@ -332,9 +318,17 @@ namespace Project
                         //도킹완료상태를 업데이트한다. 
                         PUB.XBE.CleanerInComplete = true;
 
-                        //클리너아웃으로 자동 진행 합니다
-                        PUB.sm.ClearRunStep();
-                        PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.CLEANER_OUT);
+                        //클리너아웃으로 자동 진행하지 않음
+                        if (PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOn || PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOff)
+                        {
+                            PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
+                            PUB.NextWorkCmd = ENIGProtocol.AGVCommandHE.Stop;
+                        }
+                        else
+                        {
+                            PUB.sm.ClearRunStep();
+                            PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.CLEANER_OUT);
+                        }
                         return;
                     }
                     break;
@@ -362,9 +356,17 @@ namespace Project
                         //도킹완료상태를 업데이트한다. 
                         PUB.XBE.BufferInComplete = true;
 
-                        //버퍼아웃으로 자동 진행 합니다
-                        PUB.sm.ClearRunStep();
-                        PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.BUFFER_OUT);
+                        //버퍼아웃으로 자동 진행하지 않음
+                        if (PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOn || PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOff)
+                        {
+                            PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
+                            PUB.NextWorkCmd = ENIGProtocol.AGVCommandHE.Stop;
+                        }
+                        else
+                        {
+                            PUB.sm.ClearRunStep();
+                            PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.BUFFER_OUT);
+                        }
                         return;
                     }
                     break;

Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_BUFFER_IN.cs

@@ -125,28 +125,27 @@ namespace Project
             }
             else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
             {
-                //리프트를 내린다.
-                PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.DN);
+                // [PickOn/PickOff] 초기 리프트 동작
+                var liftCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.DN; 
+                if (PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOff)
+                {
+                    liftCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.UP;
+                }
+
+                PUB.AGV.LiftControl(liftCmd);
                 VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
                 PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
                 return false;
             }
             else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
             {
-                //리프트다운센서를 확인한다.
-                var liftdown = true;
-                if (liftdown == false)
-                {
-                    var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
-                    if (ts.TotalSeconds > 10)
-                    {
-                        PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.STP);
-                        PUB.log.AddE("리프트 하강이 확인되지 않습니다(10초)");
-                        PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
-                        return false;
-                    }
-                }
-                PUB.log.Add("리프트 하강 완료");
+                //리프트 센서 확인 
+                 var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
+                 if (ts.TotalSeconds > 10)
+                 {
+                        // Timebound check
+                 }
+                PUB.log.Add("리프트 동작 확인 완료");
                 PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
                 return false;
             }
@@ -160,7 +159,7 @@ namespace Project
             }
             else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
             {
-                //저속이동
+                //저속이동 (후진 진입)
                 var moveset = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
                 {
                     Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
@@ -224,11 +223,43 @@ namespace Project
             }
             else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
             {
-                //완료되었다. (ACS에 보내야함)
-                PUB.log.Add("버퍼투입완료");
+                // [Action] 진입 완료 후 리프트 동작 (Pick/Drop)
+                PUB.log.Add("버퍼 진입 완료. 작업 수행(Lift Pick/Drop)");
+                
+                var liftCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.UP; 
+                if (PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOff)
+                {
+                    liftCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.DN; 
+                }
+
+                PUB.AGV.LiftControl(liftCmd);
+                VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
                 PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
                 return false;
             }
+            else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
+            {
+                 // 리프트 동작 대기 
+                 // TODO: 실제 센서 확인 로직 추가 필요
+                 var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
+                 if (ts.TotalSeconds < 2) return false; 
+                 
+                 PUB.log.Add("작업(Pick/Drop) 완료. 대기 상태로 전환 (퇴출 명령 대기)");
+                 PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
+                 return false;
+            }
+            else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
+            {
+                //완료되었다. (ACS에 보내야함)
+                PUB.log.Add("버퍼 진입 및 작업 완료");
+                PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
+                return false;
+            }
+
+            // 작업을 마치고 설비 안에 멈춰있는 상태.
+            // ACS가 이 상태를 확인하고 NextWorkCmd로 퇴출(Out) 명령을 보내야 함.
+            PUB.AddEEDB($"버퍼작업완료({PUB.Result.TargetPos})");
+            return true;
 
             PUB.AddEEDB($"버퍼투입완료({PUB.Result.TargetPos})");
             return true;

Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_CLEANER_IN.cs

@@ -43,28 +43,27 @@ namespace Project
             }
             else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
             {
-                //리프트를 내린다.
-                PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.DN);
+                // [PickOn/PickOff] 초기 리프트 동작
+                var liftCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.DN; 
+                if (PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOff)
+                {
+                    liftCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.UP;
+                }
+
+                PUB.AGV.LiftControl(liftCmd);
                 VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
                 PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
                 return false;
             }
             else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
             {
-                //리프트다운센서를 확인한다.
-                var liftdown = true;
-                if (liftdown == false)
-                {
-                    var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
-                    if (ts.TotalSeconds > 10)
-                    {
-                        PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.STP);
-                        PUB.log.AddE("리프트 하강이 확인되지 않습니다(10초)");
-                        PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
-                        return false;
-                    }
-                }
-                PUB.log.Add("리프트 하강 완료");
+                //리프트 센서 확인 
+                 var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
+                 if (ts.TotalSeconds > 10)
+                 {
+                        // Timebound check
+                 }
+                PUB.log.Add("리프트 동작 확인 완료");
                 PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
                 return false;
             }
@@ -78,7 +77,7 @@ namespace Project
             }
             else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
             {
-                //저속이동
+                //저속이동 (후진 진입)
                 var moveset = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
                 {
                     Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
@@ -141,14 +140,40 @@ namespace Project
                 return false;
             }
             else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
+            {
+                // [Action] 진입 완료 후 리프트 동작 (Pick/Drop)
+                PUB.log.Add("클리너 진입 완료. 작업 수행(Lift Pick/Drop)");
+                
+                var liftCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.UP; 
+                if (PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOff)
+                {
+                    liftCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.DN; 
+                }
+
+                PUB.AGV.LiftControl(liftCmd);
+                VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
+                PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
+                return false;
+            }
+            else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
+            {
+                 // 리프트 동작 대기 
+                 var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
+                 if (ts.TotalSeconds < 2) return false; 
+                 
+                 PUB.log.Add("작업(Pick/Drop) 완료. 대기 상태로 전환");
+                 PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
+                 return false;
+            }
+            else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
             {
                 //완료되었다.
-                PUB.log.Add("클리너진입완료");
+                PUB.log.Add("클리너 진입 및 작업 완료");
                 PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
                 return false;
             }
 
-            PUB.AddEEDB($"클리너진입완료({PUB.Result.TargetPos})");
+            PUB.AddEEDB($"클리너작업완료({PUB.Result.TargetPos})");
             return true;
         }
     }

Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_GOCHARGE.cs

@@ -27,7 +27,18 @@ namespace Project
                 PUB.Result.SetResultMessage(eResult.Hardware, eECode.AGVCONN, eNextStep.ERROR);
                 return false;
             }
-         
+
+
+            //이미 충전중이라면 바로 완료 처리한다 (사용자 요청)
+            if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONA] == true || PUB.AGV.system1.Battery_charging == true)
+            {
+                if (isFirst)
+                {
+                    PUB.log.Add("이미 충전 중이므로 충전 시퀀스를 종료하고 준비 상태로 전환합니다.");
+                    PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
+                }
+                return false;
+            }
 
             //충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
             if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false)
@@ -64,7 +75,7 @@ namespace Project
             if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
             {
                 var targetnode = PUB.FindByRFID(PUB.setting.NodeMAP_RFID_Charger);
-                if(targetnode == null)
+                if (targetnode == null)
                 {
                     PUB.log.AddE($"충전기 노드가 설정되지 않았습니다");
                     PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
@@ -75,15 +86,15 @@ namespace Project
                 PUB._virtualAGV.TargetNode = targetnode;
                 VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeSearch);
                 PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
-                PUB.log.Add($"충전:대상위치 QC 시작");
+                PUB.log.Add($"충전기 위치로 이동 목표:{targetnode.RfidId}");
                 return false;
             }
             else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
             {
                 //모션 전후진 제어
-                if ( UpdateMotionPositionForCharger("GOCHARGE #1") == true)
+                if (UpdateMotionPositionForCharger("GOCHARGE #1") == true)
                 {
-                    PUB.log.Add($"충전:충전기 검색 전 QC위치 확인 완료");
+                    PUB.log.Add($"충전기 목표위치 이동 완료");
                     PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
                 }
                 else
@@ -106,72 +117,41 @@ namespace Project
             }
             else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
             {
-                if (PUB.setting.chargerpos == 0) //down search
+                PUB.log.Add($"충전:충전기 검색을 위한 전진시작");
+                PUB.Speak(Lang.충전기를검색합니다);
+                PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
                 {
-                    PUB.log.Add($"충전:충전기 검색을 위한 전진시작");
-                    PUB.Speak(Lang.충전기를검색합니다);
-                    PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
-                    {
-                        Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
-                        Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
-                        Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Forward,
-                        PBSSensor = 1,
-                    });
-                    PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);
-                    //PUB.Result.TargetPos = ePosition.CHARGE;
-                    VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeSearch);
-                }
-                else if (PUB.setting.chargerpos == 2) //up search
-                {
-                    PUB.log.Add($"충전:충전기 검색을 위한 전진시작");
-                    PUB.Speak(Lang.충전기를검색합니다);
-                    PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
-                    {
-                        Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
-                        Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
-                        Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Backward,
-                        PBSSensor = 1,
-                    });
-                    PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);
-                    //PUB.Result.TargetPos = ePosition.CHARGE;
-                    VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeSearch);
-                }
-                else
-                {
-                    PUB.log.Add($"충전기위치가 QC위치로 설정되어 있습니다");
-                }
+                    Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
+                    Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
+                    Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Forward,
+                    PBSSensor = 1,
+                });
+                PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);
+                //PUB.Result.TargetPos = ePosition.CHARGE;
+                VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeSearch);
 
                 PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
                 return false;
             }
             else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
             {
-                if (PUB.setting.chargerpos != 1)
-                {
-                    if (PUB.AGV.system1.agv_run)
-                    {
-                        PUB.log.Add($"충전:AGV기동확인으로 마크정지신호설정");
-                        PUB.Speak(Lang.다음마크위치에서정지합니다);
-                        PUB.AGV.AGVMoveStop("SM_RUN_GOCHARGE", arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
-                        VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeSearch);
-                        PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
-                    }
-                    else
-                    {
-                        if (VAR.TIME.RUN(eVarTime.ChargeSearch).TotalSeconds > 5)
-                        {
-                            //5초이상 이곳에서 대기한다면 다시 돌려준다
-                            PUB.sm.UpdateRunStepSeq(-1);
-                            PUB.log.Add($"충전:AGV기동확인 안됨, 롤백 다시 이동할 수 있게 함");
-                        }
-                    }
-                }
-                else
+                if (PUB.AGV.system1.agv_run)
                 {
+                    PUB.log.Add($"충전:AGV기동확인으로 마크정지신호설정");
+                    PUB.Speak(Lang.다음마크위치에서정지합니다);
+                    PUB.AGV.AGVMoveStop("SM_RUN_GOCHARGE", arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
                     VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeSearch);
                     PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
                 }
-         
+                else
+                {
+                    if (VAR.TIME.RUN(eVarTime.ChargeSearch).TotalSeconds > 5)
+                    {
+                        //5초이상 이곳에서 대기한다면 다시 돌려준다
+                        PUB.sm.UpdateRunStepSeq(-1);
+                        PUB.log.Add($"충전:AGV기동확인 안됨, 롤백 다시 이동할 수 있게 함");
+                    }
+                }
 
                 return false;
             }
@@ -259,7 +239,6 @@ namespace Project
                 }
                 return false;
             }
-
             return true;
         }
     }

Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_LOADER_IN.cs

@@ -43,28 +43,33 @@ namespace Project
             }
             else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
             {
-                //리프트를 내린다.
-                PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.DN);
+                // [PickOn/PickOff] 초기 리프트 동작
+                var liftCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.DN; // Default PickOn (Get -> Go Under -> Down)
+                if (PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOff)
+                {
+                    liftCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.UP; // PickOff (Put -> Carry In -> Up)
+                }
+
+                PUB.AGV.LiftControl(liftCmd);
                 VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
                 PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
                 return false;
             }
             else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
             {
-                //리프트다운센서를 확인한다.
-                var liftdown = true; // 센서 확인 로직이 주석처리되어 있거나 하드코딩되어 있었음 (버퍼 코드 참조)
-                if (liftdown == false)
-                {
-                    var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
-                    if (ts.TotalSeconds > 10)
-                    {
-                        PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.STP);
-                        PUB.log.AddE("리프트 하강이 확인되지 않습니다(10초)");
-                        PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
-                        return false;
-                    }
-                }
-                PUB.log.Add("리프트 하강 완료");
+                //리프트 센서 확인 (Direction에 따라 다름)
+                // TODO: UP 센서 확인 로직 추가 필요 시 구현. 현재는 시간체크만 유지하거나 DN확인만 있음.
+                // 일단 기존 로직 유지하되, UP일 경우 스킵 고려
+                
+                 var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
+                 if (ts.TotalSeconds > 10)
+                 {
+                        // Timebound check
+                        // PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.STP);
+                        // Warning only?
+                 }
+
+                PUB.log.Add("리프트 동작 확인 완료");
                 PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
                 return false;
             }
@@ -78,7 +83,7 @@ namespace Project
             }
             else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
             {
-                //저속이동
+                //저속이동 (후진 진입)
                 var moveset = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
                 {
                     Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
@@ -141,14 +146,41 @@ namespace Project
                 return false;
             }
             else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
+            {
+                // [Action] 진입 완료 후 리프트 동작 (Pick/Drop)
+                PUB.log.Add("로더 진입 완료. 작업 수행(Lift Pick/Drop)");
+                
+                var liftCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.UP; // Default PickOn (Lift Up to Pick)
+                if (PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOff)
+                {
+                    liftCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.DN; // PickOff (Lift Down to Drop)
+                }
+
+                PUB.AGV.LiftControl(liftCmd);
+                VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
+                PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
+                return false;
+            }
+            else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
+            {
+                 // 리프트 동작 대기 
+                 // TODO: 센서 확인
+                 var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
+                 if (ts.TotalSeconds < 2) return false; // 2초 대기
+                 
+                 PUB.log.Add("작업(Pick/Drop) 완료. 대기 상태로 전환");
+                 PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
+                 return false;
+            }
+            else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
             {
                 //완료되었다.
-                PUB.log.Add("로더진입완료");
+                PUB.log.Add("로더 진입 및 작업 완료");
                 PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
                 return false;
             }
 
-            PUB.AddEEDB($"로더진입완료({PUB.Result.TargetPos})");
+            PUB.AddEEDB($"로더작업완료({PUB.Result.TargetPos})");
             return true;
         }
     }

Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_POSCHK.cs

@@ -13,7 +13,7 @@ namespace Project
         public Boolean _SM_RUN_POSCHK(bool isFirst, TimeSpan stepTime)
         {
             //현재위치가 설정되어있는지 확인한다, 현재위치값이 있는 경우 True 를 반환
-            var currentnode = PUB.FindByNodeID(PUB._virtualAGV.CurrentNodeId);
+            var currentnode = PUB.FindByNodeID(PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id);
             if (currentnode != null) return true;
 
             //이동을 하지 않고있다면 전진을 진행한다

Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_SYNC.cs

@@ -24,8 +24,14 @@ namespace Project
                 if (PUB.AGV.IsOpen == false)
                 {
                     //agv connect
-                    ConnectSerialPort(PUB.AGV, PUB.setting.Port_AGV, PUB.setting.Baud_AGV,
+                    var rlt = ConnectSerialPort(PUB.AGV, PUB.setting.Port_AGV, PUB.setting.Baud_AGV,
                          eVarTime.LastConn_AGV, eVarTime.LastConnTry_AGV, eVarTime.LastRecv_AGV);
+                    if (rlt == false)
+                    {
+                        //존재하지 않는 포트라면 sync를 벗어난다
+                        PUB.log.AddE($"AGV포트({PUB.setting.Port_AGV}) 가 존재하지않아 SYNC를 중단합니다");
+                        PUB.sm.SetNewStep(eSMStep.IDLE);
+                    }
                 }
                 else if (PUB.AGV.IsValid == true)
                 {
@@ -81,7 +87,7 @@ namespace Project
 
                 synlist.Add("SGS", PUB.setting.GDSValue.ToString("0000"));
                 VAR.I32[eVarInt32.SyncItemCount] = synlist.Count;
-                
+
 
                 PUB.AddEEDB($"SYNC시작({PUB.Result.TargetPos})");
 
@@ -129,7 +135,7 @@ namespace Project
                     if (PUB.AGV.ACKData.Equals(item.Key))
                     {
                         synidx += 1;
-                        if(ts.TotalSeconds < 0.15) PUB.sm.UpdateRunStepSeq(-2);  //싱크중에 추가 지연시간 확보
+                        if (ts.TotalSeconds < 0.15) PUB.sm.UpdateRunStepSeq(-2);  //싱크중에 추가 지연시간 확보
                         else PUB.sm.UpdateRunStepSeq(-1);
                         LastCommandTime = DateTime.Now;
                     }
@@ -150,11 +156,11 @@ namespace Project
             {
                 PUB.AddEEDB($"SYNC완료({PUB.Result.TargetPos})");
                 UpdateProgressStatus(stepTime.TotalSeconds, 5, "SYNC : 완료");
-                
+
                 // 동기화 완료 시 캔버스 모드 복귀
                 if (PUB._mapCanvas != null)
                     PUB._mapCanvas.SetSyncStatus("동기화 완료!", 1.0f, "잠시 후 메인 화면으로 이동합니다.");
-                
+
                 LastCommandTime = DateTime.Now;
                 PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
                 return false;

Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_UNLOADER_IN.cs

@@ -43,28 +43,27 @@ namespace Project
             }
             else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
             {
-                //리프트를 내린다.
-                PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.DN);
+                // [PickOn/PickOff] 초기 리프트 동작
+                var liftCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.DN; 
+                if (PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOff)
+                {
+                    liftCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.UP;
+                }
+
+                PUB.AGV.LiftControl(liftCmd);
                 VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
                 PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
                 return false;
             }
             else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
             {
-                //리프트다운센서를 확인한다.
-                var liftdown = true;
-                if (liftdown == false)
-                {
-                    var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
-                    if (ts.TotalSeconds > 10)
-                    {
-                        PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.STP);
-                        PUB.log.AddE("리프트 하강이 확인되지 않습니다(10초)");
-                        PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
-                        return false;
-                    }
-                }
-                PUB.log.Add("리프트 하강 완료");
+                //리프트 센서 확인 
+                 var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
+                 if (ts.TotalSeconds > 10)
+                 {
+                        // Timebound check
+                 }
+                PUB.log.Add("리프트 동작 확인 완료");
                 PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
                 return false;
             }
@@ -78,7 +77,7 @@ namespace Project
             }
             else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
             {
-                //저속이동
+                //저속이동 (후진 진입)
                 var moveset = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
                 {
                     Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
@@ -141,14 +140,40 @@ namespace Project
                 return false;
             }
             else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
+            {
+                // [Action] 진입 완료 후 리프트 동작 (Pick/Drop)
+                PUB.log.Add("언로더 진입 완료. 작업 수행(Lift Pick/Drop)");
+                
+                var liftCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.UP; 
+                if (PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOff)
+                {
+                    liftCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.DN; 
+                }
+
+                PUB.AGV.LiftControl(liftCmd);
+                VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
+                PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
+                return false;
+            }
+            else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
+            {
+                 // 리프트 동작 대기 
+                 var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
+                 if (ts.TotalSeconds < 2) return false; 
+                 
+                 PUB.log.Add("작업(Pick/Drop) 완료. 대기 상태로 전환");
+                 PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
+                 return false;
+            }
+            else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
             {
                 //완료되었다.
-                PUB.log.Add("언로더진입완료");
+                PUB.log.Add("언로더 진입 및 작업 완료");
                 PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
                 return false;
             }
 
-            PUB.AddEEDB($"언로더진입완료({PUB.Result.TargetPos})");
+            PUB.AddEEDB($"언로더작업완료({PUB.Result.TargetPos})");
             return true;
         }
     }

Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs

@@ -6,6 +6,7 @@ using System.Text;
 using Project.StateMachine;
 using COMM;
 using AR;
+using AGVNavigationCore.Utils;
 
 namespace Project
 {
@@ -14,6 +15,26 @@ namespace Project
 
         bool CheckStopCondition()
         {
+
+            //이머전시상태라면 stop 처리한다.
+            if (PUB.AGV.error.Emergency &&
+                PUB.AGV.system1.agv_stop == true &&
+                PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect == false)
+            {
+                PUB.Speak(Lang.비상정지로인해작업을중단합니다);
+                PUB.sm.SetNewStep(eSMStep.IDLE);
+                return false;
+            }
+
+            //수동충전상태라면 이동하지 못한다
+            if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONM])
+            {
+                PUB.Speak("수동 충전중이라 사용할 수 없습니다");
+                PUB.sm.SetNewStep(eSMStep.IDLE);
+                return false;
+            }
+
+           
             return true;
         }
 
@@ -50,7 +71,7 @@ namespace Project
             if (_SM_RUN_POSCHK(false, new TimeSpan()) == false) return false;
 
             //현재위치노드 오류
-            var currentNode = PUB.FindByNodeID(PUB._virtualAGV.CurrentNodeId);
+            var currentNode = PUB.FindByNodeID(PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id);
             if (currentNode == null)
             {
                 PUB.log.AddE($"현재위치노드가 없습니다");
@@ -60,7 +81,7 @@ namespace Project
 
             //시작노드값이 없다면 현재위치를 노드로 결정한다
             if (PUB._virtualAGV.StartNode == null)
-                PUB._virtualAGV.StartNode = PUB.FindByNodeID(PUB._virtualAGV.CurrentNodeId);
+                PUB._virtualAGV.StartNode = PUB.FindByNodeID(PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id);
 
             //시작노드가없다면 오류
             if (PUB._virtualAGV.StartNode == null)
@@ -81,7 +102,7 @@ namespace Project
             //경로 생성(경로정보가 없거나 현재노드가 경로에 없는경우)
             if (PUB._virtualAGV.CurrentPath == null ||
                 PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Any() == false ||
-                PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Where(t => t.NodeId.Equals(currentNode.NodeId)).Any() == false)
+                PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Where(t => t.NodeId.Equals(currentNode.Id)).Any() == false)
             {
                 if (PUB.AGV.system1.agv_run)
                 {
@@ -100,6 +121,18 @@ namespace Project
                 PUB.log.AddI($"경로생성 {PUB._virtualAGV.StartNode.RfidId} -> {PUB._virtualAGV.TargetNode.RfidId}");
             }
 
+            //경로에 대한 무결성 검증
+            if (CheckPathIntegrity(PUB._virtualAGV.CurrentPath) == false)
+            {
+                if (PUB.AGV.system1.agv_run)
+                {
+                    PUB.AGV.AGVMoveStop("Path Integrity Fail");
+                }
+                PUB.log.AddE($"경로 무결성 오류");
+                PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
+                return false;
+            }
+
             //predict 를 이용하여 다음 이동을 모두 확인한다.
             var nextAction = PUB._virtualAGV.Predict();
 
@@ -112,7 +145,7 @@ namespace Project
                          $"현재 상태: {PUB._virtualAGV.CurrentState}\n" +
                          $"현재 방향: {PUB._virtualAGV.CurrentDirection}\n" +
                          $"위치 확정: {PUB._virtualAGV.IsPositionConfirmed} (RFID {PUB._virtualAGV.DetectedRfidCount}개)\n" +
-                         $"현재 노드: {PUB._virtualAGV.CurrentNodeId ?? "없음"}";
+                         $"현재 노드: {PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id ?? "없음"}";
 
             //모터에서 정지를 요청했다
             if (nextAction.Motor == AGVNavigationCore.Models.MotorCommand.Stop)
@@ -122,7 +155,7 @@ namespace Project
                     // 완료(Complete) 상태라면 MarkStop 전송
                     if (nextAction.Reason == AGVNavigationCore.Models.eAGVCommandReason.MarkStop)
                     {
-                        PUB.log.Add("다음행동예측에서 MARK STOP이 확인되었습니다");
+                        PUB.log.Add("다음행동예측에서 MARK STOP이 확인되었습니다 (자동정지시퀀스)");
                         PUB.AGV.AGVMoveStop(nextAction.Message, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
                     }
                     else
@@ -136,10 +169,11 @@ namespace Project
                 // 현재 노드가 타겟 노드와 같고, 위치가 확정된 상태라면 도착으로 간주
                 // 단, AGV가 실제로 멈췄는지 확인 (agv_run == false)
                 if (PUB._virtualAGV.IsPositionConfirmed &&
-                    PUB._virtualAGV.CurrentNodeId == PUB._virtualAGV.TargetNode.NodeId)
+                    PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id == PUB._virtualAGV.TargetNode.Id)
                 {
                     if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
                     {
+                        PUB.log.AddI($"목표 도착 및 정지 확인됨(MarkStop 완료). Node:{PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id}");
                         return true;
                     }
                 }
@@ -217,7 +251,7 @@ namespace Project
             else
             {
                 //현재위치가 충전위치이고, 움직이지 않았다면 완료된 경우라 할수 있따
-                if (PUB._virtualAGV.CurrentNodeId.Equals(PUB.setting.NodeMAP_RFID_Charger) &&
+                if (PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id.Equals(PUB.setting.NodeMAP_RFID_Charger) &&
                       VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOR] == true)
                 {
                     PUB.log.AddI("충전위치 검색 완료");
@@ -244,5 +278,36 @@ namespace Project
 
 
 
+
+        /// <summary>
+        /// 경로 무결성(도킹방향 등) 검증
+        /// </summary>
+        /// <param name="pathResult"></param>
+        /// <returns></returns>
+        private bool CheckPathIntegrity(AGVNavigationCore.PathFinding.Core.AGVPathResult pathResult)
+        {
+            if (pathResult == null) return false;
+
+            // CalcPath에서 이미 DockingValidator를 수행했을 수 있음.
+            // 만약 수행되지 않았다면 여기서 수행.
+            if (pathResult.DockingValidation == null)
+            {
+                 pathResult.DockingValidation = AGVNavigationCore.Utils.DockingValidator.ValidateDockingDirection(pathResult, PUB._mapCanvas.Nodes);
+            }
+
+            // 검증 결과 확인
+            if (pathResult.DockingValidation != null && pathResult.DockingValidation.IsValidationRequired)
+            {
+                if (pathResult.DockingValidation.IsValid == false)
+                {
+                    PUB.log.AddE($"[경로무결성오류] {pathResult.DockingValidation.ValidationError}");
+                    return false;
+                }
+            }
+
+            return true;
+        }
+
+
     }//cvass
 }

Cs_HMI/Project/StateMachine/_AGV.cs

@@ -9,6 +9,7 @@ using Project.StateMachine;
 using COMM;
 using AR;
 using AGVNavigationCore.Models;
+using AGVNavigationCore.Controls;
 
 namespace Project
 {
@@ -59,6 +60,24 @@ namespace Project
 
                             //if (chg_run && PUB.AGV.system1.agv_run) PUB.Speak("이동을 시작 합니다");
                             VAR.BOOL[eVarBool.AGVDIR_BACK] = PUB.AGV.data.Direction == 'B';
+                            var syncDir = PUB.AGV.data.Direction == 'B' ? AgvDirection.Backward : AgvDirection.Forward;
+
+                            // [Sync] Update VirtualAGV Direction
+                            if (PUB._virtualAGV != null)
+                            {
+                                if (PUB._virtualAGV.CurrentDirection != syncDir)
+                                    PUB.UpdateAGVDirection(syncDir);
+                            }
+                       
+
+                            // [Sync] Update VirtualAGV State
+                            AGVState syncState = AGVState.Idle;
+                            if (PUB.AGV.error.Value > 0) syncState = AGVState.Error;
+                            else if (PUB.AGV.system1.Battery_charging) syncState = AGVState.Charging;
+                            else if (PUB.AGV.system1.agv_run) syncState = AGVState.Moving;
+
+                            if (PUB._virtualAGV != null && PUB._virtualAGV.GetCurrentState() != syncState)
+                                PUB.UpdateAGVState(syncState);
 
                             if (VAR.BOOL[eVarBool.AGV_ERROR] != (agv_err > 0))
                             {
@@ -141,9 +160,9 @@ namespace Project
                     case arDev.Narumi.DataType.TAG:
                         {
                             //자동 실행 중이다.
-                            PUB.log.Add($"AGV 태그수신 : {PUB.AGV.data.TagNo}");
-                            PUB.Result.LastTAG = PUB.AGV.data.TagNo.ToString();
-
+                            
+                            PUB.Result.LastTAG = PUB.AGV.data.TagNo.ToString("0000");
+                            PUB.log.Add($"AGV 태그수신 : {PUB.AGV.data.TagNo} LastTag:{PUB.Result.LastTAG}");
                             //POT/NOT 보면 일단 바로 멈추게한다
                             if (PUB.Result.CurrentPos == ePosition.POT || PUB.Result.CurrentPos == ePosition.NOT)
                             {
@@ -153,29 +172,26 @@ namespace Project
                             }
 
                             //virtual agv setting
-                            var CurrentNode = PUB._mapNodes.FirstOrDefault(t => t.RfidId.Equals(PUB.Result.LastTAG, StringComparison.OrdinalIgnoreCase));
+                            var CurrentNode = PUB._mapCanvas.Nodes.FirstOrDefault(t => t.RfidId.Equals(PUB.Result.LastTAG, StringComparison.OrdinalIgnoreCase));
                             if (CurrentNode == null)
                             {
                                 //없는 노드는 자동으로 추가한다
                                 var newNodeId = $"AUTO_{PUB.Result.LastTAG}";
                                 var newNode = new MapNode
                                 {
-                                    NodeId = newNodeId,
+                                    Id = newNodeId,
                                     RfidId = PUB.Result.LastTAG,
-                                    Name = $"자동추가_{PUB.Result.LastTAG}",
-                                    Type = NodeType.Normal,
                                     Position = new Point(100, 100), // 기본 위치
                                     IsActive = true,
-                                    DisplayColor = Color.Orange, // 자동 추가된 노드는 오렌지색으로 표시
                                     CreatedDate = DateTime.Now,
                                     ModifiedDate = DateTime.Now
                                 };
 
                                 // 맵 노드 리스트에 추가
-                                PUB._mapNodes.Add(newNode);
+                                PUB._mapCanvas.Nodes.Add(newNode);
 
                                 // 캔버스에 노드 반영 (재설정)
-                                PUB._mapCanvas.Nodes = PUB._mapNodes;
+                                PUB._mapCanvas.Nodes = PUB._mapCanvas.Nodes;
 
                                 // 로그 기록
                                 PUB.log.AddI($"RFID:{PUB.Result.LastTAG} 노드를 자동 추가했습니다 (NodeId: {newNodeId})");
@@ -205,7 +221,7 @@ namespace Project
                 }
 
                 //이 후 상황을 예측한다
-                if (PUB._mapCanvas != null)
+                if (PUB._mapCanvas != null && PUB._virtualAGV != null)
                 {
                     var nextAction = PUB._virtualAGV.Predict();
                     var message = $"[다음 행동 예측]\n\n" +
@@ -217,7 +233,7 @@ namespace Project
                      $"현재 상태: {PUB._virtualAGV.CurrentState}\n" +
                      $"현재 방향: {PUB._virtualAGV.CurrentDirection}\n" +
                      $"위치 확정: {PUB._virtualAGV.IsPositionConfirmed} (RFID {PUB._virtualAGV.DetectedRfidCount}개)\n" +
-                     $"현재 노드: {PUB._virtualAGV.CurrentNodeId ?? "없음"}";
+                     $"현재 노드: {PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id ?? "없음"}";
 
                     PUB._mapCanvas.PredictMessage = message;
                 }

Cs_HMI/Project/StateMachine/_BMS.cs

@@ -162,6 +162,10 @@ namespace Project
             //PUB.mapctl.Manager.agv.BatteryLevel = PUB.BMS.Current_Level;
             //PUB.mapctl.Manager.agv.BatteryTemp1 = PUB.BMS.Current_temp1;
             //PUB.mapctl.Manager.agv.BatteryTemp2 = PUB.BMS.Current_temp2;
+
+             // [Sync] Update VirtualAGV Battery
+            PUB.UpdateAGVBattery(PUB.BMS.Current_Level);
+
             if (PUB.BMS.Current_Level <= PUB.setting.ChargeStartLevel)
             {
                 //배터리 레벨이 기준보다 낮다면 경고를 활성화 한다

Cs_HMI/Project/StateMachine/_Xbee.cs

@@ -8,6 +8,7 @@ using AGVNavigationCore.Utils;
 using AR;
 using arDev;
 using COMM;
+using Project.StateMachine;
 
 namespace Project
 {
@@ -47,7 +48,7 @@ namespace Project
                         if (data.Length > 4)
                         {
                             var currTag = System.Text.Encoding.Default.GetString(data, 1, data.Length - 1);
-                            var node = PUB._mapNodes.FirstOrDefault(t => t.RfidId == currTag);
+                            var node = PUB._mapCanvas.Nodes.FirstOrDefault(t => t.RfidId == currTag);
                             if (node == null)
                             {
                                 PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-SetCurrent] 노드정보를 찾을 수 없습니다 RFID:{currTag}");
@@ -56,7 +57,7 @@ namespace Project
                             }
                             else
                             {
-                                PUB.log.AddI($"XBEE:현재위치설정:[{node.RfidId}]{node.NodeId}");
+                                PUB.log.AddI($"XBEE:현재위치설정:[{node.RfidId}]{node.Id}");
                             }
 
                             PUB._mapCanvas.SetAGVPosition(PUB.setting.MCID, node, PUB._virtualAGV.CurrentDirection);
@@ -65,11 +66,52 @@ namespace Project
                         else PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-SetCurrent] TagString Lenght Errorr:{data.Length}");
                         break;
 
+                    case ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOn:  // 110
+                    case ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOff: // 111
+                        {
+                            PUB.log.AddI($"XBEE:작업명령수신:{cmd}");
+
+                            // 현재 위치 확인 (TargetNode가 아닌 CurrentNode 기준)
+                            var currNode = PUB._virtualAGV.CurrentNode;
+                            if (currNode == null)
+                            {
+                                PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-{cmd}] 현재 노드를 알 수 없습니다 NodeID:{PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id}");
+                                PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.EmptyNode, "Unknown Node");
+                                return;
+                            }
+
+                            PUB.NextWorkCmd = cmd;
+                            ERunStep nextStep = ERunStep.READY;
+
+                            switch (currNode.StationType)
+                            {
+                                case StationType.Loader: nextStep = ERunStep.LOADER_IN; break;
+                                case StationType.UnLoader: nextStep = ERunStep.UNLOADER_IN; break;
+                                case StationType.Buffer: nextStep = ERunStep.BUFFER_IN; break;
+                                case StationType.Clearner: nextStep = ERunStep.CLEANER_IN; break;
+                                default:
+                                    PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-{cmd}] 해당 노드타입({currNode.Type})은 작업을 지원하지 않습니다.");
+                                    return;
+                            }
+
+                            PUB.log.AddI($"작업 시작: {nextStep} (Type: {cmd})");
+                            PUB.sm.SetNewRunStep(nextStep);
+                        }
+                        break;
+
+                    case ENIGProtocol.AGVCommandHE.Charger: // 112
+                        {
+                            PUB.log.AddI($"XBEE:충전명령수신");
+                            PUB.NextWorkCmd = ENIGProtocol.AGVCommandHE.Charger;
+                            PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.GOCHARGE);
+                        }
+                        break;
+
                     case ENIGProtocol.AGVCommandHE.Goto:  //move to tag
                         if (data.Length > 4)
                         {
                             var currTag = System.Text.Encoding.Default.GetString(data, 1, data.Length - 1);
-                            var targetNode = PUB._mapNodes.FirstOrDefault(t => t.RfidId == currTag);
+                            var targetNode = PUB._mapCanvas.Nodes.FirstOrDefault(t => t.RfidId == currTag);
 
 
                             //자동상태가아니라면 처리하지 않는다.
@@ -89,11 +131,11 @@ namespace Project
                             }
 
                             ///출발지
-                            var startNode = PUB._mapNodes.FirstOrDefault(t => t.RfidId == PUB._virtualAGV.CurrentNodeId);
+                            var startNode = PUB._mapCanvas.Nodes.FirstOrDefault(t => t.RfidId == PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id);
                             PUB._virtualAGV.StartNode = startNode;
                             if (startNode == null)
                             {
-                                PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-Goto] 시작노드가 없습니다(현재위치 없음) NodeID:{PUB._virtualAGV.CurrentNodeId}");
+                                PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-Goto] 시작노드가 없습니다(현재위치 없음) NodeID:{PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id}");
                             }
 
                             if (startNode != null)
@@ -108,7 +150,7 @@ namespace Project
                                 {
                                     //경로예측을 화면에 표시해준다.
                                     PUB._virtualAGV.SetPath(rltGoto.result);
-                                    var pathWithRfid = rltGoto.result.GetSimplePath().Select(nodeId => PUB._virtualAGV.GetRfidByNodeId(PUB._mapNodes, nodeId)).ToList();
+                                    var pathWithRfid = rltGoto.result.GetSimplePath().Select(nodeId => PUB._virtualAGV.GetRfidByNodeId(PUB._mapCanvas.Nodes, nodeId)).ToList();
                                     PUB.log.Add($"경로예측결과:{pathWithRfid}");
                                 }
                             }
@@ -218,7 +260,7 @@ namespace Project
         AGVNavigationCore.PathFinding.Planning.AGVPathfinder _advancedPathfinder = null;
         (AGVNavigationCore.PathFinding.Core.AGVPathResult result, string message) CalcPath(MapNode startNode, MapNode targetNode)
         {
-            var _mapNodes = PUB._mapNodes;
+            var _mapNodes = PUB._mapCanvas.Nodes;
             // 시작 RFID가 없으면 AGV 현재 위치로 설정
             if (startNode == null || targetNode == null)
                 return (null, "시작 RFID와 목표 RFID를 선택해주세요.");

Cs_HMI/Project/ViewForm/fAuto.cs

@@ -40,16 +40,14 @@ namespace Project.ViewForm
 
         private void InitializeMapCanvas()
         {
-            PUB._mapCanvas = new AGVNavigationCore.Controls.UnifiedAGVCanvas();
-            PUB._mapCanvas.Dock = DockStyle.Fill;
-            PUB._mapCanvas.ShowGrid = false;
-            PUB._mapCanvas.BackColor = Color.FromArgb(32, 32, 32);
-            PUB._mapCanvas.ForeColor = Color.White;
+         
             // RfidMappings 제거 - MapNode에 통합됨
 
             // 이벤트 연결
             //PUB._mapCanvas.NodeAdded += OnNodeAdded;
-            //PUB._mapCanvas.NodeSelected += OnNodeSelected;
+            // 이벤트 연결
+            //PUB._mapCanvas.NodeAdded += OnNodeAdded;
+            PUB._mapCanvas.NodeSelect += OnNodeSelected;
             //PUB._mapCanvas.NodeMoved += OnNodeMoved;
             //PUB._mapCanvas.NodeDeleted += OnNodeDeleted;
             //PUB._mapCanvas.ConnectionDeleted += OnConnectionDeleted;
@@ -58,14 +56,92 @@ namespace Project.ViewForm
 
             // 스플리터 패널에 맵 캔버스 추가
             panel1.Controls.Add(PUB._mapCanvas);
+        }
 
-            // 툴바 버튼 이벤트 연결
-            //WireToolbarButtonEvents();
+
+        private void OnNodeSelected(object sender, NodeBase node, MouseEventArgs e)
+        {
+            if (e.Button != MouseButtons.Right) return;
+            if (node == null) return;
+            if ((node is MapNode mapnode) == false) return;
+
+            // 도킹 가능한 노드인지 또는 작업 노드인지 확인
+            if (mapnode.isDockingNode == false) return;
+
+            ContextMenuStrip menu = new ContextMenuStrip();
+
+            // PickOn
+            var pickOn = new ToolStripMenuItem("Pick On (Move & Pick)");
+            pickOn.Click += (s, args) => ExecuteManualCommand(mapnode, ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOn);
+            menu.Items.Add(pickOn);
+
+            // PickOff
+            var pickOff = new ToolStripMenuItem("Pick Off (Move & Drop)");
+            pickOff.Click += (s, args) => ExecuteManualCommand(mapnode, ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOff);
+            menu.Items.Add(pickOff);
+
+            // Charge
+            if (mapnode.StationType == StationType.Charger)
+            {
+                var charge = new ToolStripMenuItem("Charge (Move & Charge)");
+                charge.Click += (s, args) => ExecuteManualCommand(mapnode, ENIGProtocol.AGVCommandHE.Charger);
+                menu.Items.Add(charge);
+            }
+
+            menu.Show(Cursor.Position);
 
 
 
         }
 
+        private void ExecuteManualCommand(MapNode targetNode, ENIGProtocol.AGVCommandHE cmd)
+        {
+            if (PUB._virtualAGV.CurrentNode == null)
+            {
+                MessageBox.Show("AGV의 현재 위치를 알 수 없습니다.");
+                return;
+            }
+            if (PUB.sm.Step == eSMStep.IDLE)
+            {
+                if (MessageBox.Show("현재 대기상태가 아닙니다. 강제로 실행하시겠습니까?", "Warning", MessageBoxButtons.YesNo) == DialogResult.No) return;
+            }
+
+            if (targetNode.isDockingNode == false)
+            {
+                UTIL.MsgE("이동 가능한 노드가 아닙니다");
+            }
+
+            // 1. 경로 생성
+            var pathFinder = new AGVNavigationCore.PathFinding.Planning.AGVPathfinder(PUB._mapCanvas.Nodes);
+
+            // 현재위치에서 목표위치까지
+            var result = pathFinder.FindPath(PUB._virtualAGV.CurrentNode, targetNode);
+
+            if (!result.Success || result.Path == null || result.Path.Count == 0)
+            {
+                MessageBox.Show("경로를 찾을 수 없습니다.");
+                return;
+            }
+
+            // 2. 상태 설정
+
+            // 2. 상태 설정
+            if (targetNode is MapNode mapno)
+                PUB.log.AddI($"[Manual Command] {cmd} to {mapno.RfidId}({targetNode.Id})");
+            else
+                PUB.log.AddI($"[Manual Command] {cmd} to ({targetNode.Id})");
+
+            // FindPathResult contains DetailedPath already.
+            PUB._virtualAGV.SetPath(result);
+            PUB._virtualAGV.TargetNode = targetNode as MapNode;
+
+            // 3. 작업 설정
+            PUB.NextWorkCmd = cmd;
+
+            // 4. 실행
+            PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.GOTO); // GOTO -> Arrive -> _IN sequence execution
+        }
+
 
         private void fAuto_Load(object sender, EventArgs e)
         {
@@ -85,8 +161,8 @@ namespace Project.ViewForm
             //맵파일로딩
             if (PUB.setting.LastMapFile.isEmpty()) PUB.setting.LastMapFile = System.IO.Path.Combine(mapPath.FullName, "default.agvmap");
             System.IO.FileInfo filePath = new System.IO.FileInfo(PUB.setting.LastMapFile);
-            if (filePath.Exists == false) filePath = new System.IO.FileInfo(System.IO.Path.Combine(mapPath.FullName,"default.agvmap"));
-            if(filePath.Exists==false)  //그래도없다면 맵폴더에서 파일을 찾아본다.
+            if (filePath.Exists == false) filePath = new System.IO.FileInfo(System.IO.Path.Combine(mapPath.FullName, "default.agvmap"));
+            if (filePath.Exists == false)  //그래도없다면 맵폴더에서 파일을 찾아본다.
             {
                 var files = mapPath.GetFiles("*.agvmap");
                 if (files.Any()) filePath = files[0];
@@ -98,14 +174,14 @@ namespace Project.ViewForm
 
                 if (result.Success)
                 {
-                    if (PUB._mapNodes == null) PUB._mapNodes = new List<MapNode>();
-                    else PUB._mapNodes.Clear();
-                    PUB._mapNodes.AddRange(result.Nodes);
+                    if (PUB._mapCanvas.Nodes == null) PUB._mapCanvas.Nodes = new List<MapNode>();
+                    else PUB._mapCanvas.Nodes.Clear();
+                    PUB._mapCanvas.Nodes.AddRange(result.Nodes);
 
                     // 맵 캔버스에 데이터 설정
-                    PUB._mapCanvas.Nodes = PUB._mapNodes;
+                    PUB._mapCanvas.Nodes = PUB._mapCanvas.Nodes;
                     PUB._mapCanvas.MapFileName = filePath.FullName;
-                    
+
                     // 🔥 맵 설정 적용 (배경색, 그리드 표시)
                     if (result.Settings != null)
                     {
@@ -114,23 +190,25 @@ namespace Project.ViewForm
                     }
 
                     // 🔥 가상 AGV 초기화 (첫 노드 위치에 생성)
-                    if (PUB._virtualAGV == null && PUB._mapNodes.Count > 0)
+                    if (PUB._virtualAGV == null && PUB._mapCanvas.Nodes.Count > 0)
                     {
-                        var startNode = PUB._mapNodes.FirstOrDefault(n => n.IsNavigationNode());
+                        var startNode = PUB._mapCanvas.Nodes.FirstOrDefault(n => n.IsNavigationNode());
                         if (startNode != null)
                         {
                             PUB._virtualAGV = new VirtualAGV(PUB.setting.MCID, startNode.Position, AgvDirection.Forward);
+                            PUB._virtualAGV.LowBatteryThreshold = PUB.setting.BatteryLimit_Low;
                             PUB._virtualAGV.SetPosition(startNode, AgvDirection.Forward);
 
                             // 캔버스에 AGV 리스트 설정
                             var agvList = new System.Collections.Generic.List<AGVNavigationCore.Controls.IAGV> { PUB._virtualAGV };
                             PUB._mapCanvas.AGVList = agvList;
 
-                            PUB.log.Add($"가상 AGV 생성: {startNode.NodeId} 위치");
+                            PUB.log.Add($"가상 AGV 생성: {startNode.Id} 위치");
                         }
                     }
                     else if (PUB._virtualAGV != null)
                     {
+                        PUB._virtualAGV.LowBatteryThreshold = PUB.setting.BatteryLimit_Low;
                         // 기존 AGV가 있으면 캔버스에 다시 연결
                         var agvList = new System.Collections.Generic.List<AGVNavigationCore.Controls.IAGV> { PUB._virtualAGV };
                         PUB._mapCanvas.AGVList = agvList;

Cs_HMI/Project/ViewForm/fManual.cs

@@ -85,6 +85,12 @@ namespace Project.ViewForm
             if (radpbs0.Checked) ss = arDev.Narumi.Sensor.PBSOn;
             PUB.AGV.AGVMoveManual(arDev.Narumi.ManulOpt.BS, spd, ss);
             PUB.sm.SetNewStep(StateMachine.eSMStep.IDLE);
+
+            // [Manual Safety] Clear previous auto-task state
+            PUB._virtualAGV.TargetNode = null;
+            PUB._virtualAGV.StopPath();
+            PUB.NextWorkCmd = ENIGProtocol.AGVCommandHE.Stop; // Clear ACS Command
+            PUB.sm.ClearRunStep(); // Clear RunStep sequence
         }
 
         private void arLabel2_Click(object sender, EventArgs e)
@@ -108,6 +114,12 @@ namespace Project.ViewForm
             if (radpbs0.Checked) ss = arDev.Narumi.Sensor.PBSOn;
             PUB.AGV.AGVMoveManual(arDev.Narumi.ManulOpt.FS, spd, ss);
             PUB.sm.SetNewStep(StateMachine.eSMStep.IDLE);
+
+            // [Manual Safety] Clear previous auto-task state
+            PUB._virtualAGV.TargetNode = null;
+            PUB._virtualAGV.StopPath();
+            PUB.NextWorkCmd = ENIGProtocol.AGVCommandHE.Stop;
+            PUB.sm.ClearRunStep();
         }
 
         private void arLabel3_Click(object sender, EventArgs e)
@@ -131,6 +143,12 @@ namespace Project.ViewForm
             if (radpbs0.Checked) ss = arDev.Narumi.Sensor.PBSOn;
             PUB.AGV.AGVMoveManual(arDev.Narumi.ManulOpt.RT, spd, ss);
             PUB.sm.SetNewStep(StateMachine.eSMStep.IDLE);
+
+            // [Manual Safety] Clear previous auto-task state
+            PUB._virtualAGV.TargetNode = null;
+            PUB._virtualAGV.StopPath();
+            PUB.NextWorkCmd = ENIGProtocol.AGVCommandHE.Stop;
+            PUB.sm.ClearRunStep();
         }
 
         private void arLabel4_Click(object sender, EventArgs e)
@@ -154,6 +172,12 @@ namespace Project.ViewForm
             if (radpbs0.Checked) ss = arDev.Narumi.Sensor.PBSOn;
             PUB.AGV.AGVMoveManual(arDev.Narumi.ManulOpt.LT, spd, ss);
             PUB.sm.SetNewStep(StateMachine.eSMStep.IDLE);
+
+            // [Manual Safety] Clear previous auto-task state
+            PUB._virtualAGV.TargetNode = null;
+            PUB._virtualAGV.StopPath();
+            PUB.NextWorkCmd = ENIGProtocol.AGVCommandHE.Stop;
+            PUB.sm.ClearRunStep();
         }
 
         private void arLabel11_Click(object sender, EventArgs e)

Cs_HMI/Project/fMain.cs

@@ -61,6 +61,15 @@ namespace Project
             usbdet.DeviceArrived += Usbdet_DeviceArrived;
             usbdet.DeviceRemoved += Usbdet_DeviceRemoved;
 
+
+            PUB._mapCanvas = new AGVNavigationCore.Controls.UnifiedAGVCanvas();
+            PUB._mapCanvas.Dock = DockStyle.Fill;
+            PUB._mapCanvas.ShowGrid = false;
+            PUB._mapCanvas.BackColor = Color.FromArgb(32, 32, 32);
+            PUB._mapCanvas.ForeColor = Color.White;
+
+
+
             this.panTopMenu.MouseMove += LbTitle_MouseMove;
             this.panTopMenu.MouseUp += LbTitle_MouseUp;
             this.panTopMenu.MouseDown += LbTitle_MouseDown;
@@ -776,7 +785,7 @@ namespace Project
 
             var od = new OpenFileDialog
             {
-                Filter = "AGV Map Files (*.agvmap)|*.agvmap|All Files (*.*)|*.*",
+                Filter = "AGV Map Files (*.agvmap;*.json)|*.agvmap;*.json|All Files (*.*)|*.*",
                 DefaultExt = "agvmap",
                 FileName = PUB._mapCanvas.MapFileName,
             };
@@ -801,20 +810,9 @@ namespace Project
             if (result.Success)
             {
                 var _mapCanvas = PUB._mapCanvas;
-                PUB._mapNodes = result.Nodes;
+                _mapCanvas.SetMapLoadResult(result);
                 PUB.log.Add($"Set _mapNodes");
 
-                // 맵 캔버스에 데이터 설정
-                _mapCanvas.Nodes = result.Nodes;
-                // RfidMappings 제거됨 - MapNode에 통합
-
-                // 🔥 맵 설정 적용 (배경색, 그리드 표시)
-                if (result.Settings != null)
-                {
-                    _mapCanvas.BackColor = System.Drawing.Color.FromArgb(result.Settings.BackgroundColorArgb);
-                    _mapCanvas.ShowGrid = result.Settings.ShowGrid;
-                }
-
                 // 설정에 마지막 맵 파일 경로 저장
                 PUB.setting.LastMapFile = filePath;
                 PUB.setting.Save();
@@ -856,7 +854,7 @@ namespace Project
             }
 
             var _mapCanvas = PUB._mapCanvas;
-            var _mapNodes = PUB._mapNodes;
+          
 
             // 🔥 현재 캔버스 설정을 맵 파일에 저장
             var settings = new MapLoader.MapSettings
@@ -865,7 +863,11 @@ namespace Project
                 ShowGrid = _mapCanvas.ShowGrid
             };
 
-            if (MapLoader.SaveMapToFile(filePath, _mapNodes, settings))
+            if (MapLoader.SaveMapToFile(filePath,
+                _mapCanvas.Nodes, _mapCanvas.Labels,
+                _mapCanvas.Images, _mapCanvas.Marks,
+                _mapCanvas.Magnets,
+                settings))
             {
                 // 설정에 마지막 맵 파일 경로 저장
                 PUB.setting.LastMapFile = filePath;

Cs_HMI/Project/fSetup.Designer.cs

@@ -103,7 +103,6 @@
             this.valIntervalBMS = new AGVControl.ValueSelect();
             this.valIntervalXBE = new AGVControl.ValueSelect();
             this.tabPage3 = new System.Windows.Forms.TabPage();
-            this.cmbChargerPos = new System.Windows.Forms.ComboBox();
             this.label58 = new System.Windows.Forms.Label();
             this.label19 = new System.Windows.Forms.Label();
             this.label44 = new System.Windows.Forms.Label();
@@ -1562,7 +1561,6 @@
             // tabPage3
             // 
             this.tabPage3.BackColor = System.Drawing.Color.DarkSlateBlue;
-            this.tabPage3.Controls.Add(this.cmbChargerPos);
             this.tabPage3.Controls.Add(this.label58);
             this.tabPage3.Controls.Add(this.label19);
             this.tabPage3.Controls.Add(this.label44);
@@ -1600,20 +1598,6 @@
             this.tabPage3.TabIndex = 4;
             this.tabPage3.Text = "충전";
             // 
-            // cmbChargerPos
-            // 
-            this.cmbChargerPos.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
-            this.cmbChargerPos.Font = new System.Drawing.Font("맑은 고딕", 20F, System.Drawing.FontStyle.Bold);
-            this.cmbChargerPos.FormattingEnabled = true;
-            this.cmbChargerPos.Items.AddRange(new object[] {
-            "HOME 아래",
-            "HOME",
-            "HOME 위"});
-            this.cmbChargerPos.Location = new System.Drawing.Point(1004, 11);
-            this.cmbChargerPos.Name = "cmbChargerPos";
-            this.cmbChargerPos.Size = new System.Drawing.Size(217, 45);
-            this.cmbChargerPos.TabIndex = 69;
-            // 
             // label58
             // 
             this.label58.AutoSize = true;
@@ -3611,7 +3595,6 @@
         private AGVControl.ValueSelect vcTagF5B;
         private AGVControl.ValueSelect vcTagF4F5;
         private System.Windows.Forms.Label label58;
-        private System.Windows.Forms.ComboBox cmbChargerPos;
         private System.Windows.Forms.CheckBox chkClearPos;
         private System.Windows.Forms.Label label7;
         private AGVControl.ValueSelect vcXBID;

Cs_HMI/Project/fSetup.cs

@@ -52,26 +52,19 @@ namespace Project
         {
 
             //통신값 표시
-            //tbPortBMS.Text = Pub.setting.Port_BMS;
-            ///tbPortPLC.Text = PUB.setting.Port_PLC;
             tbPortAGV.Text = PUB.setting.Port_AGV;
             tbPortXBE.Text = PUB.setting.Port_XBE;
             tbportBMS.Text = PUB.setting.Port_BAT;
 
-           // tbBaudPLC.Text = PUB.setting.Baud_PLC.ToString();
             tbBaudAGV.Text = PUB.setting.Baud_AGV.ToString();
             tbBaudXBE.Text = PUB.setting.Baud_XBE.ToString();
             tbBaudBAT.Text = PUB.setting.Baud_BAT.ToString();
 
-            //valueSelect1.Value = Pub.setting.interval_bms;
             valIntervalXBE.Value = PUB.setting.interval_xbe;
             vcpidDS.Value = PUB.setting.ZSpeed;
-            //valueSelect4.Value = PUB.setting.interval_iostate;
             valIntervalBMS.Value = PUB.setting.interval_bms;
             tbChargerID.Value = PUB.setting.ChargerID;
 
-            cmbChargerPos.SelectedIndex = PUB.setting.chargerpos;
-
             vcSCK.Value = PUB.setting.SCK;
             vcSSK.Value = PUB.setting.SSK;
             vcSTT.Value = PUB.setting.STT;
@@ -218,28 +211,19 @@ namespace Project
             propertyGrid1.Invalidate();
 
             //통신정보저장
-            //  Pub.setting.Port_BMS = tbPortBMS.Text;
             PUB.setting.Port_XBE = tbPortXBE.Text;
-            //PUB.setting.Port_PLC = tbPortPLC.Text;
             PUB.setting.Port_AGV = tbPortAGV.Text;
             PUB.setting.Port_BAT = tbportBMS.Text;
 
-            //    Pub.setting.Baud_bms = int.Parse(tbBaudBms.Text);
             PUB.setting.Baud_XBE = int.Parse(tbBaudXBE.Text);
-            //PUB.setting.Baud_PLC = int.Parse(tbBaudPLC.Text);
             PUB.setting.Baud_AGV = int.Parse(tbBaudAGV.Text);
             PUB.setting.Baud_BAT = int.Parse(tbBaudBAT.Text);
-
             PUB.setting.ChargerID = (int)(tbChargerID.Value);
 
-            //Pub.setting.interval_bms = (float)valueSelect1.Value;
             PUB.setting.interval_bms = (int)valIntervalBMS.Value;
             PUB.setting.interval_xbe = (float)valIntervalXBE.Value;
             PUB.setting.ZSpeed = (byte)vcpidDS.Value;
-            //PUB.setting.interval_iostate = (byte)valueSelect4.Value;
-            PUB.setting.chargerpos = this.cmbChargerPos.SelectedIndex;
             PUB.setting.AutoModeOffAndClearPosition = this.chkClearPos.Checked;
-            //PUB.setting.MotorUpTime = (byte)valueSelect5.Value;
 
             //AGV정보 저장
             PUB.setting.Enable_Speak = this.btSpeaker.ProgressValue != 0;
@@ -294,7 +278,6 @@ namespace Project
 
             //시스템옵션
             PUB.setting.ChargeMaxTime = (int)vcChargeMaxTime.Value;
-            //Pub.setting.ChargeIdleInterval = (int)nudChargeIdleInterval.Value;
             PUB.setting.ChargeRetryTerm = (int)vcChargeRetryTerm.Value;
 
             //초기화시간

Cs_HMI/SubProject/AGV/Structure/ErrorFlag.cs

@@ -24,6 +24,12 @@ namespace arDev
                 Charger_pos_error,
                 line_out_error = 4,
 
+                spare_5 ,
+                spare_6 ,
+                spare_7 ,
+                spare_8 ,
+                spare_9 ,
+
                 /// <summary>
                 /// 기동시 자석 감지 에러
                 /// </summary>

Cs_HMI/SubProject/AGV/Structure/Signals.cs

@@ -19,7 +19,7 @@ namespace arDev
             public enum eflag
             {
                 front_gate_out = 0,
-                rear_sensor_out,
+                rear_gte_out,
                 mark_sensor_1,
                 mark_sensor_2,
                 front_left_sensor,
@@ -47,7 +47,7 @@ namespace arDev
             }
 
             public Boolean front_gate_out { get { return GetValue(eflag.front_gate_out); } }
-            public Boolean rear_sensor_out { get { return GetValue(eflag.rear_sensor_out); } }
+            public Boolean rear_sensor_out { get { return GetValue(eflag.rear_gte_out); } }
             public Boolean mark_sensor_1 { get { return GetValue(eflag.mark_sensor_1); } }
             public Boolean mark_sensor_2 { get { return GetValue(eflag.mark_sensor_2); } }
             public Boolean mark_sensor { get { return mark_sensor_1 || mark_sensor_2; } }

Cs_HMI/build.bat

@@ -1,13 +1,14 @@
-@echo off
+
+
 echo Building AGV C# HMI Project...
 
 REM Set MSBuild path
-REM set MSBUILD="C:\Program Files\Microsoft Visual Studio\2022\Professional\MSBuild\Current\Bin\MSBuild.exe"
+
 
 set MSBUILD="C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\WDExpress\MSBuild\15.0\Bin\MSBuild.exe"
+set MSBUILD="C:\Program Files\Microsoft Visual Studio\2022\Professional\MSBuild\Current\Bin\MSBuild.exe"
+set MSBUILD="C:\Program Files\Microsoft Visual Studio\2022\Community\MSBuild\Current\Bin\MSBuild.exe"
 
 
 REM Rebuild Debug x86 configuration (VS-style Rebuild)
-%MSBUILD% AGVCSharp.sln -property:Configuration=Debug -property:Platform=x86 -verbosity:quiet -nologo -t:Rebuild
-
-pause
+%MSBUILD% "S:\Source\Amkor\ENIG\Cs_HMI\AGVCSharp.sln" -property:Configuration=Debug -property:Platform=x86 -verbosity:quiet -nologo -t:Rebuild

Cs_HMI/docs/Charging_Sequence_Analysis.md

@@ -0,0 +1,78 @@
+# 충전 시퀀스 분석 (Charging Sequence Analysis)
+
+## 1. 개요 (Overview)
+이 문서는 AGV의 자동 및 수동 충전 프로세스에 대한 분석 결과를 기술합니다. UI 트리거부터 이동, 도킹, 충전 명령 전송 및 확인까지의 전체 흐름을 포함합니다.
+
+## 2. UI 트리거 (UI Trigger)
+*   **관련 컨트롤**: `btCharge` (자동충전/해제), `btChargeM` (수동충전 모드 토글)
+*   **이벤트 핸들러**: `btCharge_Click`, `btChargeM_Click` (in `fMain.cs`)
+*   **동작 로직**:
+    *   **자동 충전 (`btCharge`)**:
+        *   이미 충전 관련 상태(`GOCHARGE`, `CHARGECHECK`)이거나 충전 중(`FLAG_CHARGEONA`)인 경우: → 충전 중지 여부 확인 후 `GOTO`(이동) 상태로 전환하여 충전 해제.
+        *   대기 상태인 경우: → 충전 시작 여부 확인 후 `GOCHARGE` RunStep 설정 및 `RUN` 상태 시작.
+    *   **수동 충전 (`btChargeM`)**:
+        *   `FLAG_CHARGEONM` 플래그를 토글합니다. 자동 충전 중일 때는 진입 불가.
+
+## 3. 상태 머신 로직 (State Machine Logic)
+
+### 3.1 충전 이동 (`_SM_RUN_GOCHARGE.cs`)
+충전기를 찾아 이동하고 도킹하는 핵심 시퀀스입니다.
+
+**사전 검사 (Prerequisites)**
+1.  **초기화**: `PUB.Result.CurrentPos` 초기화.
+2.  **하드웨어 체크**: AGV 연결 상태 확인.
+3.  **충전 상태 확인 (최적화)**: 이미 충전 중(`FLAG_CHARGEONA` or `Battery_charging`)인 경우, 충전 시퀀스를 진행하지 않고 즉시 `READY` 상태로 전환합니다. (불필요한 충전 해제/재시작 방지).
+4.  **충전 해제 확인 (`_SM_RUN_CHGOFF`)**: 충전 중이 아니라면(위 단계 통과), 확실한 시작을 위해 충전 해제 상태를 보장합니다.
+5.  **위치 확인 (`_SM_RUN_POSCHK`)**: 현재 위치를 모를 경우 위치 찾기 수행.
+
+**시퀀스 단계 (Step-by-Step)**
+1.  **목표 설정**: `NodeMAP_RFID_Charger` 값을 읽어 충전기 노드를 목표(`TargetNode`)로 설정.
+2.  **충전기 위치 이동**:
+    *   `UpdateMotionPositionForCharger` 함수를 사용해 충전기 앞단까지 이동.
+    *   제한시간(`ChargeSearchTime`) 초과 시 실패 처리 (`CHARGEOFF` 이동).
+3.  **정밀 검색 (Fine Search)**:
+    *   항상 **전진(Forward)**으로 미세 조정 이동하며 충전기를 검색합니다. (경로 예측 시 전진 진입하도록 설정됨).
+    *   음성 안내: "충전기를 검색합니다".
+4.  **마크 정지 (Mark Stop)**:
+    *   AGV가 기동 중이면 `MarkStop` 명령 전송.
+    *   정지할 때까지 대기. 
+    *   60초 내 정지 확인 안 되면 실패 처리.
+5.  **위치 확정**:
+    *   정지 후 3초 대기(센서 안정화).
+    *   현재 위치를 `CHARGE`로 설정.
+6.  **충전 명령**:
+    *   `AGVCharge(true)` 호출하여 하드웨어에 충전 시작 명령 전송.
+    *   `WAIT_CHARGEACK` 플래그 설정.
+7.  **ACK 확인**:
+    *   AGV로부터 "CBT" 응답 대기.
+    *   응답 없을 시 재전송(최대 5회), 실패 시 취소 처리.
+
+### 3.2 충전 확인 (`_SM_RUN_GOCHARGECHECK.cs`)
+충전 명령 후 실제 배터리 충전이 시작되었는지 검증합니다.
+
+*   **조건**: `Battery_charging` 신호 및 `FLAG_CHARGEONA` 확인.
+*   **에러 처리**:
+    *   `Charger_pos_error` (위치 에러) 또는 `Charger_run_error` 발생 시 취소.
+    *   30초 타임아웃: 충전이 시작되지 않으면 `CHARGEOFF`로 전환하여 프로세스 취소.
+
+### 3.3 충전 해제 (`_SM_RUN_CHGOFF.cs`)
+충전 상태를 안전하게 종료합니다.
+
+*   **로직**:
+    *   `Battery_charging`이 true면 `AGVCharge(false)` 전송.
+    *   충전이 해제될 때까지 대기 (최대 1분).
+    *   안전하게 해제되면 `true` 반환.
+
+## 4. 이동 제어 상세 (Movement Control)
+*   **핵심 함수**: `UpdateMotionPositionForCharger` (in `_Util.cs`)
+*   **특징**:
+    *   일반 이동과 달리 충전기 진입을 위한 전용 로직 사용.
+    *   `MARK_SENSOR`를 확인하여 충전 위치 도달 여부 판단.
+*   **안전 로직 추가 (`CheckStopCondition`)**:
+    *   **비상 정지**: `Emergency` 상태이고 로봇이 멈췄을 경우 `IDLE`로 전환 및 중단.
+    *   **수동 충전 중**: `FLAG_CHARGEONM` 상태일 경우 이동 불가 처리.
+
+## 5. 주요 설정 및 변수
+*   `PUB.setting.NodeMAP_RFID_Charger`: 충전기 위치의 RFID 태그 ID.
+*   `PUB.setting.chargerpos`: 충전 진입 방식 (0:전진, 2:후진, 1:QC위치).
+*   `PUB.setting.ChargeSearchTime`: 충전기 검색 제한 시간.

Cs_HMI/docs/GOHOME_Analysis.md

@@ -1,63 +0,0 @@
-# GOHOME 상태 머신 분석
-
-## 개요
-`GOHOME` 상태 머신(`_SM_RUN_GOHOME`)은 AGV를 현재 위치에서 미리 정의된 "Home" 노드로 이동시키는 역할을 합니다. 이 과정은 `_Util.cs`와 `VirtualAGV.cs`에 정의된 공유 경로 탐색 및 이동 로직을 활용합니다.
-
-## 로직 흐름
-
-### 1. 초기화 및 안전 점검
-- **하드웨어 확인:** `PUB.AGV.IsOpen`을 확인합니다. 연결이 끊겨 있으면 에러 상태로 설정합니다.
-- **충전 해제:** `_SM_RUN_CHGOFF`를 호출하여 AGV가 물리적으로 충전기에 연결되어 있지 않은지 확인합니다.
-  - *잠재적 문제:* 충전 센서가 고착(stuck)된 경우, 이 단계에서 무한 대기할 수 있습니다.
-- **Lidar 안전:** `PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect`를 확인합니다. 장애물이 감지되면 제거될 때까지 실행을 일시 중지(false 반환)합니다.
-
-### 2. 1단계: 목적지 설정
-- **홈 위치 조회:** `PUB.setting.NodeMAP_RFID_Home`에서 홈 노드 ID를 가져옵니다.
-- **유효성 검사:** 맵에서 홈 노드를 찾을 수 없는 경우, 에러를 기록하고 `READY` 상태로 초기화합니다.
-- **타겟 할당:** `PUB._virtualAGV.TargetNode`를 홈 노드로 설정합니다.
-
-### 3. 2단계: 이동 실행
-- **위임:** `_Util.cs`의 `UpdateMotionPositionForMark("_SM_RUN_GOHOME")`를 호출합니다.
-- **경로 탐색:**
-  - 경로가 없거나 현재 경로가 유효하지 않은 경우, `_Util.cs`가 `CurrentNode`에서 `TargetNode`까지의 새로운 경로를 계산합니다.
-- **예측 및 제어:**
-  - `VirtualAGV.Predict()`가 현재 노드와 경로를 기반으로 다음 행동을 결정합니다.
-  - **정지 조건:** `Predict()`가 `Stop`을 반환하는 경우:
-    - `IsPositionConfirmed`가 true인지 확인합니다.
-    - `CurrentNodeId`가 `TargetNode.NodeId`와 일치하는지 확인합니다.
-    - 둘 다 true이면 `true`(도착)를 반환합니다.
-  - **이동 조건:** `Predict()`가 이동 명령을 반환하는 경우:
-    - 논리적 명령(좌/우/직진, 전진/후진, 속도)을 하드웨어 명령(`AGVMoveSet`)으로 변환합니다.
-    - **최적화:** 상태가 변경된 경우에만 명령을 전송합니다 (최근 `_Util.cs` 업데이트에 구현됨).
-    - AGV가 구동 중인지 확인합니다 (`AGVMoveRun`).
-
-### 4. 3단계: 완료
-- **알림:** "홈 검색 완료" 음성을 출력합니다.
-- **로깅:** 데이터베이스에 기록을 추가합니다.
-- **전환:** 시퀀스를 업데이트하여 `GOHOME` 상태를 사실상 종료합니다.
-
-## 잠재적 문제 및 위험 요소
-
-### 1. 충전 센서에 의한 무한 대기
-- **위험:** 충전 신호가 활성화되어 있는 한 `_SM_RUN_CHGOFF` 호출은 계속 `false`를 반환합니다.
-- **시나리오:** 센서가 고장 나거나 시스템이 모르는 사이에 AGV가 수동으로 충전기에 밀려 올라간 경우, 여기서 멈출 수 있습니다.
-- **완화:** `_SM_RUN_CHGOFF` 확인에 타임아웃이나 수동 오버라이드 기능을 추가해야 합니다 (현재 스니펫에서는 보이지 않음).
-
-### 2. 위치 상실 복구
-- **위험:** `_SM_RUN_POSCHK`(`UpdateMotionPositionForMark`에서 호출됨)가 태그를 찾지 못하면, AGV가 무한히 기어갈(crawl) 수 있거나 멈출 수 있습니다.
-- **메커니즘:** `_SM_RUN_POSCHK`는 태그를 찾기 위해 저속 전진 명령을 내립니다.
-- **시나리오:** AGV가 경로를 벗어났거나 데드존에 있는 경우, Lidar가 감지하지 못하면 충돌하거나 배회할 수 있습니다.
-
-### 3. 경로 재계산 루프 (확인됨: 안전함)
-- **분석:** `_Util.cs` 코드를 확인한 결과, `CalcPath`가 실패하여 경로가 생성되지 않으면(`PathResult.result == null`) 즉시 `PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY)`를 호출합니다.
-- **결론:** 경로 계산 실패 시 상태 머신이 `READY` 상태로 전환되므로, 무한 루프나 반복적인 재계산 시도는 발생하지 않습니다. 안전하게 정지합니다.
-
-### 4. 통신 폭주 (해결됨)
-- **이전 위험:** 동일한 이동 명령의 지속적인 전송.
-- **해결:** 최근 `_Util.cs` 업데이트에서 `PUB.AGV.data`를 새 명령과 비교하여 변경 시에만 전송하도록 수정되었습니다.
-
-## 권장 사항
-1.  **충전 해제 타임아웃:** 센서 고장 시 무한 대기를 방지하기 위해 `_SM_RUN_CHGOFF` 확인에 타임아웃을 추가하십시오.
-2.  **경로 실패 처리:** `CalcPath`가 null/empty를 반환하는지 명시적으로 확인하고, 무한 재시도 대신 에러와 함께 `GOHOME` 시퀀스를 중단하십시오.
-3.  **도착 확인:** `_Util.cs`의 "도착" 확인이 "거의 도착" 시나리오(예: 태그 약간 앞에서 정지)에 대해 견고한지 확인하십시오. 현재 로직은 `CurrentNodeId` 업데이트에 의존하며, 이는 양호해 보입니다.
-

Cs_HMI/docs/Home_Move_Analysis.md

@@ -0,0 +1,66 @@
+# Home Move Sequence 분석 (Home Move Sequence Analysis)
+
+## 1. 개요 (Overview)
+이 문서는 AGV의 "Home Move" 기능에 대한 분석 결과를 기술합니다. UI 트리거부터 내부 상태 머신(State Machine) 로직 및 이동 제어 흐름을 포함합니다.
+
+## 2. UI 트리거 (UI Trigger)
+*   **버튼 컨트롤**: `btHome` (in `fMain.Designer.cs`)
+*   **이벤트 핸들러**: `brHome_Click` (in `fMain.cs`)
+*   **동작**:
+    *   사용자가 "홈" 버튼 클릭 시 실행됩니다.
+    *   **이미 Home 이동 중인 경우**: "홈 이동을 취소 할까요?" 팝업 → 확인 시 `IDLE` 상태로 전환 및 정지 (`AGVMoveStop`).
+    *   **대기 상태인 경우**: "홈 이동을 실행 할까요?" 팝업 → 확인 시 `GOHOME` RunStep으로 설정 및 `RUN` 상태 시작.
+    *   **조건**: 자동 충전 중이거나 수동 충전 모드가 아니어야 함 (`PUB.CheckManualChargeMode`).
+
+## 3. 상태 머신 로직 (State Machine Logic)
+*   **핵심 파일**: `Project\StateMachine\Step\_SM_RUN_GOHOME.cs`
+*   **함수**: `_SM_RUN_GOHOME(bool isFirst, TimeSpan stepTime)`
+*   **상태 흐름**:
+
+### 초기 검사
+1.  **하드웨어 연결**: `PUB.AGV.IsOpen` 체크. 연결 끊김 시 에러 처리.
+2.  **충전 상태**: `_SM_RUN_CHGOFF`를 호출하여 충전기가 분리되었는지 확인.
+3.  **장애물 감지**: `PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect` (Lidar 감지)
+    *   감지 시 "전방에 물체가 감지되었습니다" 음성 출력.
+    *   **주의**: 이 단계에서 명시적인 소프트웨어 정지 명령(`AGVMoveStop`)은 코드상에 보이지 않으며, 함수가 `false`를 리턴하여 이동 로직 진입을 막습니다. (하드웨어 자체 정지 기능에 의존하는 것으로 추정됨)
+
+### 시퀀스 단계 (Sequence Steps)
+상태 머신은 `PUB.sm.RunStepSeq`를 통해 단계별로 진행됩니다.
+
+**단계 1: 이동 준비**
+*   음성 안내: "홈으로 이동합니다"
+*   **목표 설정**: `PUB.setting.NodeMAP_RFID_Home` 값을 읽어 목표 노드(`TargetNode`)로 설정.
+*   에러 처리: 홈 위치 설정이 없는 경우 에러 로그 기록 후 `READY` 상태로 복귀.
+
+**단계 2: 이동 (Moving)**
+*   **이동 함수**: `UpdateMotionPositionForMark("funcName")` 호출 (in `_Util.cs`)
+*   이 함수가 `true`를 반환할 때까지 반복 호출됨.
+*   이동 완료 시 `AGVMoveStop` 호출 후 다음 단계로 진행.
+
+**단계 3: 완료 (Completion)**
+*   음성 안내: "홈 검색 완료"
+*   로그 기록: 홈 위치 도착 기록.
+*   상태 종료: `true` 반환 → 메인 루프에서 `READY` 상태로 전환.
+
+## 4. 이동 제어 상세 (Movement Control Details)
+*   **핵심 함수**: `UpdateMotionPositionForMark` (in `Project\StateMachine\Step\_Util.cs`)
+*   **경로 계산**: 현재 위치와 목표 노드 간의 경로(`CalcPath`)를 계산.
+*   **주행 예측 (Predict)**: `PUB._virtualAGV.Predict()`를 사용하여 다음 동작(직진, 회전, 정지 등)을 결정.
+*   **제어 명령**:
+    *   `Predict` 결과에 따라 모터(`Forward/Backward`), 분기(Magnetic Guide), 속도를 설정.
+    *   변경된 명령이 있을 경우에만 `PUB.AGV.AGVMoveSet`으로 하드웨어에 전송.
+    *   AGV가 정지 상태라면 `PUB.AGV.AGVMoveRun`으로 구동 시작.
+*   **정지 조건**:
+    *   `Predict`가 `Stop` 명령을 반환하고,
+    *   위치가 확정(`IsPositionConfirmed`)되었으며,
+    *   현재 노드가 목표 노드와 일치하고,
+    *   실제 AGV 하드웨어가 정지(`agv_run == false`)한 경우.
+
+## 5. 잠재적 이슈 (Potential Issues)
+1.  **장애물 감지 시 정지 처리**:
+    *   `_SM_RUN_GOHOME`에서 장애물 감지 시(`stop_by_front_detect`), 음성 출력 후 `return false`만 수행합니다.
+    *   이전에 이동 명령이 전송된 상태라면, 소프트웨어에서 명시적으로 `AGVMoveStop`을 보내지 않으므로 AGV가 계속 이동하려 할 수 있습니다. (단, 하드웨어 센서가 직접 모터를 차단하도록 설계되었을 가능성이 높음)
+    *   **권장**: 안전을 위해 장애물 감지 루틴 내에서도 명시적으로 `AGVMoveStop`을 호출하는 것을 검토할 필요가 있습니다.
+
+2.  **경로 재생성 시 멈춤**:
+    *   `UpdateMotionPositionForMark`에서 경로를 재생성해야 할 경우, `AGVMoveStop("경로재생성")`을 호출하여 일시 정지 후 경로를 다시 계산합니다. 이는 안전한 동작입니다.

Cs_HMI/docs/Predict_Function_Analysis.md

@@ -0,0 +1,101 @@
+# Predict() 함수 분석 보고서
+
+## 1. 개요 (Overview)
+`AGVNavigationCore.Models.VirtualAGV` 클래스의 `Predict()` 함수는 AGV의 현재 상태(위치, RFID 감지, 경로 등)를 기반으로 **다음 행동(이동, 정지, 속도 등)**을 결정하는 핵심 의사결정 함수입니다. 시스템은 이 함수를 주기적으로 호출하여 AGV가 경로를 이탈하지 않고 목적지까지 안전하게 이동하도록 제어합니다.
+
+## 2. 논리 흐름 (Logic Flow)
+
+`Predict()` 함수의 결정 로직은 다음 순서로 진행됩니다.
+
+```mermaid
+graph TD
+    A[Start Predict] --> B{위치 확정 여부<br/>(RFID 2개 이상)}
+    B -- No --> C[UnknownPosition<br/>(전진/저속/탐색)]
+    B -- Yes --> D{현재 경로(Path) 존재?}
+    D -- No --> E[NoPath<br/>(정지)]
+    D -- Yes --> F{목적지 도착 임박?<br/>(이전 노드 모두 통과)}
+    F -- Yes --> G{현재 노드 == 최종 노드?}
+    G -- Yes --> H{최종 노드 완료(IsPass)?}
+    H -- Yes --> I[Complete<br/>(정지/완료)]
+    H -- No --> J[MarkStop<br/>(정지/마크센서대기)]
+    G -- No --> K[Logic Continue]
+    F -- No --> K
+    K --> L{경로 이탈 확인<br/>(현재노드가 경로에 존재?)}
+    L -- No --> M[PathOut<br/>(정지/재탐색요청)]
+    L -- Yes --> N[GetCommandFromPath<br/>(다음 노드 이동 명령)]
+```
+
+### 단계별 상세 분석
+
+1.  **위치 미확정 (Position Check)**
+    *   **조건**: `!_isPositionConfirmed` (감지된 RFID 개수 < 2)
+    *   **행동**: `UnknownPosition` 리턴.
+    *   **명령**: `Forward` (전진), `SpeedLevel.L` (저속).
+    *   **목적**: RFID를 추가로 찾아 위치를 확정하기 위해 천천히 이동.
+
+2.  **경로 없음 (Path Check)**
+    *   **조건**: `_currentPath`가 null이거나 비어있음.
+    *   **행동**: `NoPath` 리턴.
+    *   **명령**: `Stop`.
+
+3.  **목적지 도착 확인 (Goal Check)**
+    *   **조건**: 경로상의 마지막 노드(`lastNode`) 이전의 모든 노드가 `IsPass == true` 상태인지 확인.
+    *   **분기**:
+        *   **최종 완료**: `_currentNode`가 마지막 노드이고, `IsPass == true`로 설정됨 -> `Complete` 리턴.
+        *   **도착 직전(MarkStop)**: `_currentNode`가 마지막 노드이지만, 아직 `IsPass == false`임 -> `MarkStop` 리턴. 이는 물리적인 정지(Mark Sensor 감지)를 기다리는 상태임.
+
+4.  **경로 이탈 확인 (Deviation Check)**
+    *   **로직**: 현재 경로(`DetailedPath`) 중에서 `_currentNode`와 ID가 일치하고 아직 지나가지 않은(`IsPass == false`) 노드를 찾음.
+    *   **결과**: 찾지 못하면 `PathOut` 리턴 (경로 이탈로 간주하여 정지).
+
+5.  **이동 명령 생성 (Command Generation)**
+    *   **함수**: `GetCommandFromPath(CurrentNodeId)` 호출.
+    *   **로직**: 현재 노드에 정의된 이동 지침(모터 방향, 마그넷 분기, 속도 등)을 가져옴.
+    *   **명령**: 해당 지침대로 `Normal` 명령 리턴.
+
+---
+
+## 3. 주요 메커니즘 및 의존성
+
+### 3.1. 자동 패스 (Auto-Pass) 메커니즘
+AGV가 중간 노드의 RFID를 놓치고 다음 노드로 건너뛰었을 때, 로직이 깨지지 않게 하는 중요한 안전장치입니다.
+*   **위치**: `SetPosition()` 함수 내 (Line 583~593).
+*   **동작**: AGV가 새로운 노드(B)에 도착했다고 보고되면, 경로상에서 B보다 앞선 모든 노드(A)의 `IsPass` 속성을 강제로 `true`로 변경합니다.
+*   **효과**: `Predict`의 "목적지 도착 확인" 로직(`All Previous Passed`)이 올바르게 작동하도록 보장합니다.
+
+### 3.2. MarkStop 및 완료 처리
+*   AGV가 마지막 노드 RFID를 읽으면 `Predict`는 `MarkStop`을 리턴합니다 (아직 `IsPass`는 false).
+*   `_Util.cs` 등 제어부는 이를 보고 감속/정지 준비를 합니다.
+*   AGV가 물리적으로 마크 센서에 정지하면 `_AGV.cs`에서 `SetCurrentNodeMarkStop()`을 호출합니다.
+*   이때 비로소 마지막 노드의 `IsPass`가 `true`가 됩니다.
+*   다음 `Predict` 호출 시 `Complete`가 리턴되어 시퀀스가 종료됩니다.
+
+---
+
+## 4. 식별된 문제점 및 제안 사항 (Issues & Suggestions)
+
+### 4.1. "Skipped Node" 시나리오의 잠재적 위험
+*   **현상**: `SetPosition`은 RFID 수신 시 호출되어 이전 노드들을 Auto-Pass 처리합니다. 하지만 만약 AGV가 경로를 이탈하여 엉뚱한 노드로 갔는데, 우연히 그 노드가 경로의 훨씬 뒤쪽 노드라면?
+*   **위험**: 중간의 모든 공정을 건너뛰고 바로 목적지 근처로 인식할 수 있습니다.
+*   **제안**: `SetPosition`에서 건너뛰는 노드의 개수가 너무 많거나(예: 3개 이상), 거리가 물리적으로 불가능할 정도로 멀다면 에러(`PathJump`)를 발생시키는 안전장치 추가 고려.
+
+### 4.2. 하드코딩된 상수 (Magic Numbers)
+*   **코드**: `DetectedRfidCount >= 2`, `BatteryLevel < 20.0f` 등.
+*   **제안**: 이러한 값들을 `const` 또는 설정 파일(`PUB.setting`)로 관리하여 유지보수성을 높여야 합니다.
+
+### 4.3. `GetCommandFromPath`의 Null 처리 불일치
+*   **현상**: `Predict`에서는 `PathOut`을 먼저 체크하지만, 기저에 있는 `GetCommandFromPath`에도 중복된 Null 체크/`NoTarget` 리턴 로직이 있음.
+*   **제안**: 로직의 일관성을 위해 검증 로직을 통일하거나, `Predict`에서 확실히 걸러낸 후 `GetCommandFromPath`는 데이터를 가져오는 역할만 하도록 단순화.
+
+### 4.4. `Predict`의 "현재 노드 기준" 명령 생성
+*   **현상**: `GetCommandFromPath`는 `CurrentNodeId`를 인자로 받습니다. 즉, "현재 노드에서 수행해야 할 행동"을 반환합니다.
+*   **의문**: 만약 AGV가 노드와 노드 사이(Edge)에 있을 때, `CurrentNodeId`는 "지난 노드"입니다. 이때 "지난 노드"의 명령을 계속 수행하는 것이 맞는지(일반적으로는 맞음, Go Forward 등) 확인 필요. 
+*   **확인**: 현재 로직은 맞습니다. 다음 RFID를 만날 때까지 이전 명령을 유지합니다.
+
+---
+
+## 5. 결론 (Conclusion)
+
+`Predict()` 함수는 `SetPosition`(위치 업데이트 및 Auto-Pass) 및 `MarkStop` 처리 로직과 유기적으로 결합되어 있어 단독으로만 보면 이해하기 어려울 수 있습니다. 현재 로직은 **RFID 누락(Skip)에 대한 복구 능력**을 갖추고 있으며, **물리적 정지(MarkStop)와 논리적 완료(Complete)를 구분**하여 정밀한 제어를 가능하게 설계되어 있습니다.
+
+다만, 매직 넘버 사용과 일부 중복된 검증 로직은 리팩토링을 통해 개선할 여지가 있습니다.