///*
// * Created by SharpDevelop.
// * User: amkor
// * Date: 5/16/2018
// * Time: 3:08 PM
// * 
// * To change this template use Tools | Options | Coding | Edit Standard Headers.
// */
//using System;

//namespace Project
//{
//    public static class Util_DO
//    {
//        /// <summary>
//        /// ADLink I/O Board input status
//        /// </summary>
//        /// <param name="pin"></param>
//        /// <returns></returns>
//        public static Boolean GetIOInput(eDIName pin)
//        {
//            var curValue = Pub.dio.INPUT(GetDINum(pin) - 1);
//            if (pin == eDIName.EMERGENCY ||
//                pin == eDIName.PCB_PUSHER_END || 
//                pin == eDIName.PCB_PUSHER_HOME || 
//                pin == eDIName.PCB_IN_MGZ ||
//                pin == eDIName.PCB_OVERLOAD ||
//                pin == eDIName.PCB_PUSHER_OVR)
//            {
//                return !curValue;
//            }
//            else return curValue;
//        }

//        /// <summary>
//        /// ADLink I/O Board Output Status
//        /// </summary>
//        /// <param name="pin"></param>
//        /// <returns></returns>
//        public static Boolean GetIOOutput(eDOName pin)
//        {
//            return Pub.dio.OUTPUT(GetDONum(pin) - 1);
//        }

//        /// <summary>
//        /// A/D Link Digital input Pin number
//        /// </summary>
//        /// <param name="pin"></param>
//        /// <returns></returns>
//        public static int GetDINum(eDIName pin)
//        {
//            return (int)pin + 1;
//            //return Pub.setting.DI[(byte)pin];
//        }

//        /// <summary>
//        /// adlink digital output in number
//        /// </summary>
//        /// <param name="pin"></param>
//        /// <returns></returns>
//        public static int GetDONum(eDOName pin)
//        {
//            return (int)pin + 1;
//            //return Pub.setting.DO[(byte)pin];

//        }

//        /// <summary>
//        /// 도어각 닫혀있는 경우 TRUE,
//        /// </summary>
//        /// <returns></returns>
//        public static Boolean CheckDoorSafty()
//        {
//            var door1 = CheckDoorSafty_Front();
//            var door2 = CheckDoorSafty_Rear();
//            var door3 = CheckDoorSafty_Left();
//            var door4 = CheckDoorSafty_Right();
//            if (door1 && door2 && door3 && door4) return true;
//            else return false;
//        }
//        public static Boolean CheckDoorSafty_Front()
//        {
//            var door = GetIOInput(eDIName.DOOR_FRONT) || Pub.setting.DisableDoorFront;
//            return door;
//        }
//        public static Boolean CheckDoorSafty_Rear()
//        {
//            var door = GetIOInput(eDIName.DOOR_REAR) || Pub.setting.DisableDoorRear;
//            return door;
//        }
//        public static Boolean CheckDoorSafty_Left()
//        {
//            var door = GetIOInput(eDIName.DOOR_LEFT) || Pub.setting.DisableDoorLeft;
//            return door;
//        }
//        public static Boolean CheckDoorSafty_Right()
//        {
//            var door = GetIOInput(eDIName.DOOR_RIGHT) || Pub.setting.DisableDoorRight;
//            return door;
//        }
       
//        public static Boolean checkMGZReady()
//        {
//            var ready1 = GetIOInput(eDIName.MGZ_CLAMP_RDY1);
//            var ready2 = GetIOInput(eDIName.MGZ_CLAMP_RDY2);
//            return ready1 && ready2;
//        }

//        public static Boolean SetAIR(Boolean ON)
//        {
//            if (Pub.dio == null || !Pub.dio.IsInit) return false;
//            return Pub.dio.SetOutput(GetDONum(eDOName.MAIN_AIR) - 1, ON);

//        }
//        //public static Boolean SetEMGLamp(Boolean ON)
//        //{
//        //    if (Pub.dio == null || !Pub.dio.initOK) return false;
//        //    return Pub.dio.SetOutput(GetDONum(eDOName.em) - 1, ON);
//        //}
//        public static Boolean SetPusher(eMotDir Direction)
//        {
//            if (Pub.dio == null || !Pub.dio.IsInit) return false;
//            if (Direction == eMotDir.CW)
//            {
//                if(Util_DO.GetIOInput( eDIName.MGZ_CLAMP_RDY1)==false &&
//                     Util_DO.GetIOInput(eDIName.MGZ_CLAMP_RDY2)==false)
//                {
//                    Pub.log.AddE("매거진이 없어서 푸셔 작동이 불가 합니다");
//                    return false;
//                }
//                Pub.dio.SetOutput(GetDONum(eDOName.PCB_PUSHER_DIR) - 1, true);
//                return Pub.dio.SetOutput(GetDONum(eDOName.PCB_PUSHER_RUN) - 1, true);
//            }
//            else if (Direction == eMotDir.CCW)
//            {
//                Pub.dio.SetOutput(GetDONum(eDOName.PCB_PUSHER_DIR) - 1, false);
//                return Pub.dio.SetOutput(GetDONum(eDOName.PCB_PUSHER_RUN) - 1, true);
//            }
//            else
//            {
//                return Pub.dio.SetOutput(GetDONum(eDOName.PCB_PUSHER_RUN) - 1, false);
//            }
//        }

//        public static Boolean SetMGZMotor(Boolean run)
//        {
//            if (Pub.dio == null || !Pub.dio.IsInit) return false;
//            if (run)
//            {
//                Pub.MGZRunTime = DateTime.Now;               
//                Pub.log.Add("MGZ In Run : " + Pub.MGZRunTime.ToString());
//                return Pub.dio.SetOutput((int)eDOName.MGZ_IN, true);                
//            }
//            else
//            {
//                return Pub.dio.SetOutput((int)eDOName.MGZ_IN, false);                
//            }
//        }

//        #region "Tower Lamp"

//        /// <summary>
//        /// 타워램프버튼 작업
//        /// </summary>
//        /// <param name="g"></param>
//        /// <param name="r"></param>
//        /// <param name="y"></param>
//        public static void SetTWLamp(Boolean r, Boolean g, Boolean y)
//        {
//            if (Pub.dio == null || !Pub.dio.IsInit) return;
//            if (Util_DO.GetIOOutput(eDOName.TWR_GRN) != g) Pub.dio.SetOutput(GetDONum(eDOName.TWR_GRN) - 1, g);
//            if (Util_DO.GetIOOutput(eDOName.TWR_RED) != r) Pub.dio.SetOutput(GetDONum(eDOName.TWR_RED) - 1, r);
//            if (Util_DO.GetIOOutput(eDOName.TWR_YEL) != y) Pub.dio.SetOutput(GetDONum(eDOName.TWR_YEL) - 1, y);

//            if (Util_DO.GetIOOutput(eDOName.LED_START) != g) Pub.dio.SetOutput(GetDONum(eDOName.LED_START) - 1, g);
//            if (Util_DO.GetIOOutput(eDOName.LED_STOP) != r) Pub.dio.SetOutput(GetDONum(eDOName.LED_STOP) - 1, r);
//            if (Util_DO.GetIOOutput(eDOName.LED_RESET) != y) Pub.dio.SetOutput(GetDONum(eDOName.LED_RESET) - 1, y);
//        }

//        public static Boolean SetTwRed(Boolean ON)
//        {
//            if (Pub.dio == null || !Pub.dio.IsInit) return false;
//            Pub.dio.SetOutput(GetDONum(eDOName.LED_STOP) - 1, ON);
//            return Pub.dio.SetOutput(GetDONum(eDOName.TWR_RED) - 1, ON);
//        }
//        public static Boolean SetTwYel(Boolean ON)
//        {
//            if (Pub.dio == null || !Pub.dio.IsInit) return false;
//            Pub.dio.SetOutput(GetDONum(eDOName.LED_RESET) - 1, ON);
//            return Pub.dio.SetOutput(GetDONum(eDOName.TWR_YEL) - 1, ON);
//        }
//        public static Boolean SetTwGrn(Boolean ON)
//        {
//            if (Pub.dio == null || !Pub.dio.IsInit) return false;
//            Pub.dio.SetOutput(GetDONum(eDOName.LED_START) - 1, ON);
//            return Pub.dio.SetOutput(GetDONum(eDOName.TWR_GRN) - 1, ON);
//        }

//        #endregion

//        public static void ToggleRoomLight()
//        {
//            var current = Util_DO.GetIOOutput(eDOName.ROOM_LIGHT);
//            Pub.dio.SetOutput((int)eDOName.ROOM_LIGHT, !current);
//        }


//        public static Boolean SetBrake(Boolean ON)
//        {
//            if (Pub.dio == null || !Pub.dio.IsInit) return false;
//            return Pub.dio.SetOutput(GetDONum(eDOName.BRAKE_OFF) - 1, !ON);
//        }

//        public static Boolean SetBuzzer(Boolean ON)
//        {
//            if (Pub.dio == null || !Pub.dio.IsInit) return false;
//            if (ON)
//            {
//                Pub.BuzzerTime = DateTime.Now;
//                if (Pub.setting.EnableBuzzer == false) return true; //부저기능OFF시 사용 안함
//            }
//            if (ON && Pub.setting.EnableBuzzer==false)
//            {
//                Pub.log.AddAT("buzzer Disabled");
//                ON = false;
//            }
//            return Pub.dio.SetOutput(GetDONum(eDOName.BUZZER) - 1, ON);
//        }
//        public static Boolean getBrakeOn()
//        {
//            if (Pub.dio == null || !Pub.dio.IsInit) return false;
//            return !GetIOOutput(eDOName.BRAKE_OFF);
//        }

//        public static Boolean setGripper(Boolean close)
//        {
//            if (Pub.dio == null || !Pub.dio.IsInit) return false;
//            var rlt = Pub.dio.SetOutput(GetDONum(eDOName.PCB_GRIPPER_CLOSE) - 1, close);
//            if (!rlt) Pub.log.AddE("Grip Set Error vlaue=" + close.ToString());
//            else
//            {
//                System.Threading.Thread.Sleep(Pub.setting.GripperOnOffDelay);
//                //Pub.log.Add("DELAY:GRIP:" + Pub.setting.GripperOnOffDelay);
//            }
//            return rlt;
//        }
//        public static Boolean setMGZClamp(Boolean close)
//        {
//            if (Pub.dio == null || !Pub.dio.IsInit) return false;
//            bool rlt1, rlt2;
//            if (close)
//            {
//                rlt1 = Pub.dio.SetOutput((int)eDOName.MGZ_CLAMP_OPEN, false);
//                rlt2 = Pub.dio.SetOutput((int)eDOName.MGZ_CLAMP_CLOSE, true);
//            }
//            else
//            {
//                rlt2 = Pub.dio.SetOutput((int)eDOName.MGZ_CLAMP_CLOSE, false);
//                rlt1 = Pub.dio.SetOutput((int)eDOName.MGZ_CLAMP_OPEN, true);
//            }

//            Pub.log.AddAT("gripper set close = " + close.ToString());

//            if (rlt1 == false || rlt2 == false) Pub.log.AddE("Grip Set Error vlaue=" + close.ToString());
//            else
//            {
//                System.Threading.Thread.Sleep(Pub.setting.GripperOnOffDelay);
//               // Pub.log.Add("DELAY:GRIP:" + Pub.setting.GripperOnOffDelay);
//            }
//            return rlt1 && rlt2;
//        }
//    }
//}