# GetNextNodeId() 구현 - 빠른 참조 가이드

**최종 업데이트**: 2025-10-23
**상태**: 🟢 완료

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## 🎯 핵심 정보

### 구현 메서드
```csharp
public string GetNextNodeId(AgvDirection direction, List<MapNode> allNodes)
```

**위치**: `AGVNavigationCore\Models\VirtualAGV.cs` (라인 628-821)

### 사용 방법
```csharp
// 위치 설정 (최소 2회)
agv.SetPosition(node001, new Point(65, 229), AgvDirection.Forward);
agv.SetPosition(node002, new Point(206, 244), AgvDirection.Forward);

// 다음 노드 조회
string nextNodeId = agv.GetNextNodeId(AgvDirection.Forward, allNodes);
// 결과: "N003"
```

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## ⚡ 핵심 수정사항

### Backward 로직 수정
**파일**: `VirtualAGV.cs` (라인 755-767)

**변경 전**:
```csharp
if (dotProduct < -0.9f)  // ❌ 반대 방향
    baseScore = 100.0f;
```

**변경 후**:
```csharp
if (dotProduct > 0.9f)   // ✅ 같은 방향
    baseScore = 100.0f;
```

### 이유
모터 방향(Forward/Backward)은 경로 선택에 영향을 주지 않음
→ Forward/Backward 모두 같은 경로 선호

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## 🧪 검증 결과

### 4가지 시나리오 - 모두 패스 ✅

| # | 이동 | 방향 | 결과 | 상태 |
|---|-----|------|------|------|
| 1 | 001→002 | Forward | N003 | ✅ |
| 2 | 001→002 | Backward | N003 | ✅ |
| 3 | 002→003 | Forward | N004 | ✅ |
| 4 | 002→003 | Backward | N004 | ✅ FIXED |

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## 📊 기술 개요

### 벡터 계산
```
1. 이동 벡터 = 현재 위치 - 이전 위치
2. 정규화
3. 각 후보와 내적/외적 계산
4. 방향별 점수 결정
5. 최고 점수 노드 반환
```

### 점수 기준
```
Forward/Backward (수정 후 동일):
  dot > 0.9  → 100점
  dot > 0.5  → 80점
  dot > 0    → 50점
  dot > -0.5 → 20점
  else       → 0점
```

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## 🔧 관련 파일

### 핵심 파일
- **VirtualAGV.cs** - GetNextNodeId() 구현
- **MapLoader.cs** - 양방향 연결 자동 설정
- **GetNextNodeIdTest.cs** - 테스트 코드

### 문서 파일
- **BACKWARD_FIX_SUMMARY_KO.md** - 수정 요약 (한글)
- **STATUS_REPORT_FINAL.md** - 최종 보고서
- **BACKWARD_FIX_VERIFICATION.md** - 검증 보고서

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## 📝 요구사항 충족 현황

### 사용자 요청
✅ Forward/Backward 지원
✅ Left/Right 지원
✅ 벡터 기반 계산
✅ 2-위치 히스토리 필요
✅ 양방향 연결 자동 설정
✅ 002→003 Backward → 004 반환

### 테스트
✅ 4가지 시나리오 모두 패스
✅ 사용자 피드백 반영 완료
✅ 버그 수정 완료

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## 💬 주요 개념

### Forward vs Backward
```
❌ 틀림: Forward(앞) vs Backward(뒤) - 경로 방향
✅ 맞음: Forward(정방향) vs Backward(역방향) - 모터 방향
        경로 선택은 동일!
```

### 양방향 연결
```
맵 저장: 단방향 (002→003)
메모리: 양방향 (002↔003)
         자동 복원됨!
```

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## 🚀 사용 시나리오

### 경로 계산
```csharp
// AGV가 002에서 003으로 이동 (Forward 모터)
agv.SetPosition(node002, new Point(206, 244), AgvDirection.Forward);
agv.SetPosition(node003, new Point(278, 278), AgvDirection.Forward);

// 다음 노드 조회
string nextForward = agv.GetNextNodeId(AgvDirection.Forward, allNodes);
// 결과: N004 (경로 계속)

string nextBackward = agv.GetNextNodeId(AgvDirection.Backward, allNodes);
// 결과: N004 (경로 계속, 모터만 역방향)
```

### 방향 확인
```csharp
// 이전 모터 방향
AgvDirection prev = agv._currentDirection;  // Forward/Backward

// 현재 위치 확인
Point current = agv._currentPosition;

// 이동 벡터 계산 가능
// 다음 노드 결정 가능
```

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## ⚙️ 내부 동작

### SetPosition() 호출 시
1. _prevPosition ← _currentPosition
2. _currentPosition ← newPosition
3. _prevNode ← _currentNode
4. _currentNode ← newNode
5. _currentDirection ← direction

### GetNextNodeId() 호출 시
1. 2-위치 히스토리 검증
2. 이동 벡터 계산
3. 정규화
4. 각 후보 노드에 대해:
   - 벡터 계산
   - 정규화
   - 내적/외적 계산
   - 점수 결정
5. 최고 점수 노드 반환

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## 🔍 디버깅 팁

### 예상과 다른 결과가 나올 때
1. ConnectedNodes 확인
   ```csharp
   var connected = currentNode.ConnectedNodes;
   // 모든 이웃 노드가 포함되어 있나?
   ```

2. 위치 좌표 확인
   ```csharp
   var pos = agv._currentPosition;
   var prevPos = agv._prevPosition;
   // 좌표가 올바른가?
   ```

3. 벡터 계산 확인
   ```csharp
   var vec = (prevPos.X - currentPos.X, prevPos.Y - currentPos.Y);
   // 벡터가 맞는 방향인가?
   ```

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## 📚 추가 리소스

**상세 분석**: `GETNEXTNODEID_LOGIC_ANALYSIS.md`
**검증 결과**: `BACKWARD_FIX_VERIFICATION.md`
**전체 보고서**: `STATUS_REPORT_FINAL.md`

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## ✅ 체크리스트

프로젝트 통합 시:
- [ ] VirtualAGV.cs 확인 (GetNextNodeId 메서드)
- [ ] MapLoader.cs 확인 (양방향 연결 설정)
- [ ] 테스트 실행 (GetNextNodeIdTest)
- [ ] 맵 파일 확인 (NewMap.agvmap)
- [ ] 실제 경로 테스트

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**최종 상태**: 🟢 **준비 완료**