using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using Project.StateMachine;
using COMM;
using AR;

namespace Project
{
    public partial class fMain
    {
        byte GotoTurnStep = 0;
        DateTime GotoTurnSetTime = DateTime.Now;
        public Boolean _SM_RUN_GOTO(bool isFirst, TimeSpan stepTime)
        {
            ///명령어 재전송 간격(기본 2초)
            var CommandInterval = 2;
            var funcName = "_SM_RUN_GOTO";

            //충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
            if (_SM_RUN_CHARGE_GOFF(isFirst, stepTime) == false)
                return false;

            //최초시작이라면 시간변수 초기화
            if (isFirst)
            {
                PUB.log.Add($"[>>] _SM_RUN_GOTO");
                VAR.TIME.Update(eVarTime.CheckGotoTargetSet);
            }

            //라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다 200409
            if (PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect == true)
            {
                var tsSpeak = DateTime.Now - LastSpeakTime;
                if (tsSpeak.TotalSeconds >= PUB.setting.alarmSoundTerm)
                {
                    PUB.Speak(Lang.전방에물체가감지되었습니다);
                    LastSpeakTime = DateTime.Now;
                }
                return false;
            }

            var idx = 1;
            if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
            {
                if(PUB._virtualAGV.TargetNode == null)
                {
                    PUB.log.Add($"대상노드가 없어 이동을할 수 없습니다");
                    PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
                    return false;
                }
                PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
                return false;
            }
            else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
            {
                //모션 전후진 제어
                if (UpdateMotionPositionForMark(funcName))
                {
                    PUB.AGV.AGVMoveStop(funcName);
                    PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
                }
                return false;
            }
            else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
            {
                //QC까지 모두 완료되었다.(완전히 정차할때까지 기다린다)
                PUB.Speak(Lang.이동완료, true);
                PUB.AddEEDB($"이동완료({PUB._virtualAGV.TargetNode.ID2})");
                PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
                return false;
            }

            return true;
        }
    }
}