using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using Project.StateMachine;
using COMM;
using AR;

namespace Project
{
    public partial class fMain
    {
        DateTime LastSpeakTime = DateTime.Now;
        DateTime CoverControlTime = DateTime.Now;
        DateTime LastCommandTime = DateTime.Now;
        DateTime LastCommandTimeNextStop = DateTime.Now;
        bool runStepisFirst = false;

        private void _SM_RUN(Boolean isFirst, TimeSpan stepTime)
        {
            //HW 연결오류
            if (PUB.AGV.IsOpen == false)
            {
                PUB.Result.SetResultMessage(eResult.Hardware, eECode.AGVCONN, eNextStep.ERROR);
                PUB.sm.SetNewStep(eSMStep.IDLE);
                return;
            }

            //가동불가 조건 확인
            if (CheckStopCondition() == false) return;

            //중단기능이 동작이라면 처리하지 않는다.
            if (PUB.sm.bPause)
            {
                System.Threading.Thread.Sleep(200);
                return;
            }

            //스텝이 변경되었다면?
            if (PUB.sm.RunStep != PUB.sm.RunStepNew)
            {
                runStepisFirst = true;
                PUB.sm.ApplyRunStep();
            }
            else runStepisFirst = false;

            //처음시작이라면 시작시간을 설정한다
            if (isFirst)
            {
                if (PUB.sm.RunStep == ERunStep.READY)
                    VAR.TIME.Update(eVarTime.ReadyStart);
                else
                    VAR.TIME.Update(eVarTime.RunStart);
            }

            //자동모드에서 대기상태 (추가동작없음)
            if (PUB.sm.RunStep == ERunStep.READY)
            {
                _SM_RUN_READY(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime);
                return;
            }

            //#############################################
            //##  이 후에는 모든 동작루틴이 온다
            //#############################################

            //라이더 센서에서 멈춘경우 처리
            if (PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect == true)
            {
                var tsSpeak = DateTime.Now - LastSpeakTime;
                if (tsSpeak.TotalSeconds >= PUB.setting.alarmSoundTerm)
                {
                    PUB.Speak(Lang.전방에물체가감지되었습니다);
                    LastSpeakTime = DateTime.Now;
                }
                return;
            }

            //선로이탈감지
            if (PUB.AGV.error.runerror_by_no_magent_line == true)
            {
                var tsSpeak = DateTime.Now - LastSpeakTime;
                if (tsSpeak.TotalSeconds >= PUB.setting.alarmSoundTerm)
                {
                    PUB.Speak(Lang.선로를이탈했습니다);
                    LastSpeakTime = DateTime.Now;
                }
                return;
            }

            //현재위치를 모르는 상태라면 이동하여 현재 위치를 찾는다
            if (_SM_RUN_POSCHK(isFirst, stepTime) == false) return;

            //나머지 상황체크
            switch (PUB.sm.RunStep)
            {
                case ERunStep.GOHOME:
                    if (_SM_RUN_GOHOME(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime) == true)
                    {
                        PUB.log.Add($"홈 이동이 완료되어 준비상태로 전환합니다");
                        PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
                    }
                    break;
                case ERunStep.GOTO: //목적지까지 이동하는 경우
                    if (_SM_RUN_GOTO(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime) == true)
                    {
                        //목적지가 BUFFER라면 버퍼투입대기위치까지 완료했다는 시그널을 보낸다.                        
                        var target = PUB._virtualAGV.TargetNode;
                        PUB.log.Add($"목적지({target.RfidId}) 도착완료 타입:{target.Type}, 출발지:{PUB._virtualAGV.StartNode.RfidId}");

                        switch (target.StationType)
                        {
                            case AGVNavigationCore.Models.StationType.Buffer:
                                //현재위치가 마지막경로의 NODEID와 일치해야한다
                                if (PUB._virtualAGV.CurrentPath == null)
                                {
                                    PUB.log.AddAT("목적지 버퍼이동완료 했지만 상세경로가 없습니다");
                                    PUB.XBE.BufferInComplete = false;
                                    PUB.XBE.BufferOutComplete = false;
                                    break;
                                }
                                var lastPath = PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.LastOrDefault();
                                if (lastPath.NodeId.Equals(PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id))
                                {
                                    //버퍼진입전 노드에 도착완료했따
                                    PUB.XBE.BufferInReady = true;
                                    PUB.XBE.BufferReadyError = false;
                                }
                                else
                                {
                                    //마지막위치가 아닌 다른 위치에 있으니 버퍼 작업을 할 수없다
                                    PUB.log.AddAT("목적지 버퍼이동완료 했지만 마지막 노드가 아닙니다");
                                    PUB.XBE.BufferInReady = false;
                                    PUB.XBE.BufferReadyError = true;
                                }
                                PUB.XBE.BufferInComplete = false;
                                PUB.XBE.BufferOutComplete = false;
                                break;
                        }

                        PUB._virtualAGV.Turn = AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.None;
                        PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
                    }
                    break;

                case ERunStep.MARKSTOPB:   //후진방향으로 마크스탑
                case ERunStep.MARKSTOPF:    //전진방향으로 마크스탑

                    //이동중이지 않다면 먼저 이동을 진행한다
                    var agvDir = PUB.sm.RunStep == ERunStep.MARKSTOPF ? arDev.Narumi.eRunOpt.Forward : arDev.Narumi.eRunOpt.Backward;
                    PUB.AGV.AGVMoveRun(agvDir);

                    //이동중이라면 마크스탑을 입력한다
                    PUB.AGV.AGVMoveStop("run-markstropb", arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);

                    //마크스탑신호를 확인한다.(최대 5초)

                    //신호가 확인되지 않으면 오류로 정지한다
                    break;


                case ERunStep.GOCHARGE: //충전위치로 이동
                    if (runStepisFirst)
                    {
                        VAR.TIME[eVarTime.ChargeTry] = DateTime.Now;
                        PUB.sm.ResetRunStepSeq();
                        PUB.log.Add("충전 명령 시작");
                    }
                    else if (_SM_RUN_GOCHARGE(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
                    {
                        //230601
                        //if (PUB.Result != null && PUB.sm != null)
                        //   EEMStatus.AddEEDBSQL(PUB.sm.Step, PUB.sm.RunStep.ToString(), PUB.Result.TargetPos.ToString());

                        PUB.Speak(Lang.충전을시작합니다);
                        PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.CHARGECHECK);
                        return;
                    }
                    break;

                case ERunStep.CHARGECHECK: //충전중
                    if (runStepisFirst)
                    {
                        VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeStart);
                        LastCommandTime = DateTime.Now;
                    }
                    else if (_SM_RUN_GOCHARGECHECK(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
                    {
                        //충전상태가 활성화되었으므로 대기상태로 전환한다
                        PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
                        PUB.log.AddAT("충전상태 확인 완료로 인해 대기 합니다");
                    }
                    break;

                case ERunStep.CHARGEOFF:
                    if (runStepisFirst)
                    {
                        VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeEnd);
                        LastCommandTime = DateTime.Now;
                    }
                    else
                    {
                        //충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
                        if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == true)
                        {
                            //충전상태가 활성화되었으므로 대기상태로 전환한다
                            PUB.sm.ClearRunStep();

                            //충전기위치에서 OFF를 한 경우이다
                            if (PUB.Result.CurrentPos != ePosition.CHARGE || PUB.Result.TargetPos != ePosition.CHARGE)
                            {
                                PUB.Result.CurrentPos = ePosition.NONE;
                            }
                            else
                            {
                                PUB.Result.TargetPos = ePosition.QC;
                            }
                            PUB.Result.CurrentPosCW = "1";
                            PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
                            PUB.log.AddAT("충전 해제로 대기상태로 전환 합니다");
                        }
                    }
                    break;
                case ERunStep.LOADER_OUT: //로더아웃
                    if (_SM_RUN_LOADER_OUT(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
                    {
                        PUB.Speak(Lang.버퍼도킹해제완료);

                        //도킹완료상태를 업데이트한다. 
                        PUB.XBE.LoaderInComplete = false;
                        PUB.XBE.LoaderOutComplete = true;

                        //대기상태로 전환
                        PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
                        return;
                    }
                    break;

                case ERunStep.LOADER_IN: //로더도킹
                    if (_SM_RUN_LOADER_IN(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
                    {
                        PUB.Speak(Lang.버퍼도킹이완료되었습니다);

                        //도킹완료상태를 업데이트한다. 
                        PUB.XBE.LoaderInComplete = true;

                        //로더아웃으로 자동 진행하지 않음 (ACS 명령 대기)
                        if (PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOn || PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOff)
                        {
                            PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
                            PUB.NextWorkCmd = ENIGProtocol.AGVCommandHE.Stop; // Command consumed
                        }
                        else
                        {
                            // Legacy behavior or Goto command: Auto-exit? 
                            // User said separation is key. Let's Stop here too or keep legacy for GOTO?
                            // Assuming GOTO might rely on this, but safer to STOP if we want strict separation.
                            // However, let's keep legacy behavior for GOTO if possible, but for PickOn/Off we STOP.
                            PUB.sm.ClearRunStep();
                            PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.LOADER_OUT);
                        }
                        return;
                    }
                    break;

                case ERunStep.UNLOADER_OUT: //언로더아웃
                    if (_SM_RUN_UNLOADER_OUT(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
                    {
                        PUB.Speak(Lang.버퍼도킹해제완료);

                        //도킹완료상태를 업데이트한다. 
                        PUB.XBE.UnloaderInComplete = false;
                        PUB.XBE.UnloaderOutComplete = true;

                        //대기상태로 전환
                        PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
                        return;
                    }
                    break;

                case ERunStep.UNLOADER_IN: //언로더도킹
                    if (_SM_RUN_UNLOADER_IN(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
                    {
                        PUB.Speak(Lang.버퍼도킹이완료되었습니다);

                        //도킹완료상태를 업데이트한다. 
                        PUB.XBE.UnloaderInComplete = true;

                        //언로더아웃으로 자동 진행하지 않음
                        if (PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOn || PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOff)
                        {
                            PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
                            PUB.NextWorkCmd = ENIGProtocol.AGVCommandHE.Stop;
                        }
                        else
                        {
                            PUB.sm.ClearRunStep();
                            PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.UNLOADER_OUT);
                        }
                        return;
                    }
                    break;

                case ERunStep.CLEANER_OUT: //클리너아웃
                    if (_SM_RUN_CLEANER_OUT(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
                    {
                        PUB.Speak(Lang.버퍼도킹해제완료);

                        //도킹완료상태를 업데이트한다. 
                        PUB.XBE.CleanerInComplete = false;
                        PUB.XBE.CleanerOutComplete = true;

                        //대기상태로 전환
                        PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
                        return;
                    }
                    break;

                case ERunStep.CLEANER_IN: //클리너도킹
                    if (_SM_RUN_CLEANER_IN(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
                    {
                        PUB.Speak(Lang.버퍼도킹이완료되었습니다);

                        //도킹완료상태를 업데이트한다. 
                        PUB.XBE.CleanerInComplete = true;

                        //클리너아웃으로 자동 진행하지 않음
                        if (PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOn || PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOff)
                        {
                            PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
                            PUB.NextWorkCmd = ENIGProtocol.AGVCommandHE.Stop;
                        }
                        else
                        {
                            PUB.sm.ClearRunStep();
                            PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.CLEANER_OUT);
                        }
                        return;
                    }
                    break;

                case ERunStep.BUFFER_OUT: //버퍼아웃
                    if (_SM_RUN_BUFFER_OUT(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
                    {
                        PUB.Speak(Lang.버퍼도킹해제완료);

                        //도킹완료상태를 업데이트한다. 
                        PUB.XBE.BufferInComplete = false;
                        PUB.XBE.BufferOutComplete = true;

                        //대기상태로 전환
                        PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
                        return;
                    }
                    break;

                case ERunStep.BUFFER_IN: //버퍼도킹
                    if (_SM_RUN_BUFFER_IN(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
                    {
                        PUB.Speak(Lang.버퍼도킹이완료되었습니다);

                        //도킹완료상태를 업데이트한다. 
                        PUB.XBE.BufferInComplete = true;

                        //버퍼아웃으로 자동 진행하지 않음
                        if (PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOn || PUB.NextWorkCmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOff)
                        {
                            PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
                            PUB.NextWorkCmd = ENIGProtocol.AGVCommandHE.Stop;
                        }
                        else
                        {
                            PUB.sm.ClearRunStep();
                            PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.BUFFER_OUT);
                        }
                        return;
                    }
                    break;


            }



        }

    }//cvass
}