using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading;
using System.Windows.Media.Animation;
using AR;
using arCtl;
using COMM;
using Project.StateMachine;

namespace Project
{
    /// <summary>
    /// SPS (Scan Per Second) 이벤트 핸들러
    /// - 장치 연결 및 상태 전송 기능은 _DeviceManagement.cs로 분리됨
    /// </summary>
    public partial class fMain
    {
        DateTime chargesynctime = DateTime.Now;
        DateTime agvsendstarttime = DateTime.Now;
        DateTime lastXbeStatusSendTime = DateTime.Now;
        DateTime lastBmsQueryTime = DateTime.Now;
        object connectobj = new object();

        void sm_SPS(object sender, EventArgs e)
        {
            if (PUB.sm == null || PUB.sm.Step < eSMStep.IDLE || PUB.sm.Step >= eSMStep.CLOSING || PUB.bShutdown == true) return;

            // SPS는 이제 간단한 작업만 수행
            // 장치 연결 및 상태 전송은 별도 태스크(_DeviceManagement.cs)에서 처리
            // 장치 연결이 별도로 존재할때 1회 수신 후 통신이 전체 먹통되는 증상이 있어 우선 복귀 251215
            try
            {

                // ========== 1. 장치 연결 관리 ==========
                // AGV 연결
                lock (connectobj)
                {
                    ConnectSerialPort(PUB.AGV, PUB.setting.Port_AGV, PUB.setting.Baud_AGV,
                eVarTime.LastConn_AGV, eVarTime.LastConnTry_AGV, eVarTime.LastRecv_AGV);
                }


                // XBee 연결
                lock (connectobj)
                {
                    ConnectSerialPort(PUB.XBE, PUB.setting.Port_XBE, PUB.setting.Baud_XBE,
               eVarTime.LastConn_XBE, eVarTime.LastConnTry_XBE, eVarTime.LastRecv_XBE);
                }


                // BMS 연결
                lock (connectobj)
                {
                    if (PUB.BMS.IsOpen == false)
                    {
                        var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastConn_BAT);
                        if (ts.TotalSeconds > 3)
                        {
                            PUB.log.Add($"BMS 연결 시도: {PUB.setting.Port_BAT}");
                            PUB.BMS.PortName = PUB.setting.Port_BAT;
                            if (PUB.BMS.Open())
                                PUB.log.AddI($"BMS 연결 완료({PUB.setting.Port_BAT})");

                            VAR.TIME.Update(eVarTime.LastConn_BAT);
                            VAR.TIME.Update(eVarTime.LastConnTry_BAT);
                        }
                    }
                    else if (PUB.BMS.IsValid == false)
                    {
                        var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastConnTry_BAT);
                        if (ts.TotalSeconds > (PUB.setting.interval_bms * 2.5))
                        {
                            this.BeginInvoke(new Action(() =>
                            {
                                PUB.log.Add("BMS 자동 연결 해제 (응답 없음)");
                                PUB.BMS.Close();
                            }));
                            VAR.TIME.Set(eVarTime.LastConn_BAT, DateTime.Now.AddSeconds(5));
                        }
                    }
                }


                // ========== 2. XBee 상태 전송 ==========
                if (PUB.XBE != null && PUB.XBE.IsOpen)
                {
                    var tsXbe = DateTime.Now - lastXbeStatusSendTime;
                    if (tsXbe.TotalSeconds >= PUB.setting.interval_xbe)
                    {
                        lastXbeStatusSendTime = DateTime.Now;
                        ThreadPool.QueueUserWorkItem(_ =>
                        {
                            try
                            {
                                PUB.XBE.SendStatus();
                            }
                            catch (Exception ex)
                            {
                                PUB.log.AddE($"XBee SendStatus 오류: {ex.Message}");
                            }
                        });
                    }
                }

                // ========== 3. BMS 쿼리 및 배터리 경고 ==========
                if (PUB.BMS != null && PUB.BMS.IsOpen)
                {
                    var tsBms = DateTime.Now - lastBmsQueryTime;
                    if (tsBms.TotalSeconds >= PUB.setting.interval_bms)
                    {
                        lastBmsQueryTime = DateTime.Now;
                        ThreadPool.QueueUserWorkItem(_ =>
                        {
                            try
                            {
                                PUB.BMS.SendQuery();
                            }
                            catch (Exception ex)
                            {
                                PUB.log.AddE($"BMS SendQuery 오류: {ex.Message}");
                            }
                        });
                    }

                    // 배터리 경고음
                    try
                    {
                        Update_BatteryWarnSpeak();
                    }
                    catch (Exception ex)
                    {
                        PUB.log.AddE($"BatteryWarnSpeak 오류: {ex.Message}");
                    }

                }
            }
            catch (Exception ex)
            {
                PUB.log.AddE($"sm_SPS Exception: {ex.Message}");
            }
        }

        /// <summary>
        /// 시리얼 포트 연결 (arDev.arRS232)
        /// </summary>
        bool ConnectSerialPort(arDev.ISerialComm dev, string port, int baud, eVarTime conn, eVarTime conntry, eVarTime recvtime)
        {
            if (port.isEmpty()) return false;

            if (dev.IsOpen == false && port.isEmpty() == false)
            {
                var tsPLC = VAR.TIME.RUN(conntry);
                if (tsPLC.TotalSeconds > 5)
                {
                    VAR.TIME.Update(conntry);
                    try
                    {
                        VAR.TIME.Update(recvtime);
                        dev.PortName = port;
                        dev.BaudRate = baud;
                        PUB.log.Add($"Connect to {port}:{baud}");
                        if (dev.Open())
                        {
                            VAR.TIME[recvtime] = DateTime.Now; //값을 수신한것처럼한다
                            PUB.log.Add(port, $"[{port}:{baud}] 연결 완료");
                        }
                        else
                        {
                            //존재하지 않는 포트라면 sync를 벗어난다
                            var ports = System.IO.Ports.SerialPort.GetPortNames().Select(t => t.ToLower()).ToList();
                            if (ports.Contains(PUB.setting.Port_AGV.ToLower()) == false)
                            {
                                return false;
                            }
                            else
                            {
                                var errmessage = dev.ErrorMessage;
                                PUB.log.AddE($"[AGV:{port}:{baud}] {errmessage}");
                            }
                        }
                        VAR.TIME.Update(conn);
                        VAR.TIME.Update(conntry);
                    }
                    catch (Exception ex)
                    {
                        PUB.log.AddE(ex.Message);
                    }
                }
            }
            else if (dev.PortName.Equals(port) == false)
            {
                this.BeginInvoke(new Action(() =>
                {
                    PUB.log.Add(port, $"포트 변경({dev.PortName}->{port})으로 연결 종료");
                    VAR.TIME.Set(conntry, DateTime.Now);
                    dev.Close();
                }));

                VAR.TIME.Update(conntry);
            }
            else if (dev.IsOpen)
            {
                //연결은 되었으나 통신이 지난지 10초가 지났다면 자동종료한다
                var tsRecv = VAR.TIME.RUN(recvtime);
                var tsConn = VAR.TIME.RUN(conntry);
                if (tsRecv.TotalSeconds > 10 && tsConn.TotalSeconds > 5)
                {
                    this.BeginInvoke(new Action(() =>
                    {
                        PUB.log.Add($"{port} 자동 연결 해제 (응답 없음)");
                        dev.Close();
                    }));
                    VAR.TIME.Set(conntry, DateTime.Now);
                }
            }
            return true;
        }



    }
}