using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using AGVNavigationCore.Controls;
using AGVNavigationCore.Models;
using AGVNavigationCore.PathFinding;
using AGVNavigationCore.PathFinding.Core;

namespace AGVNavigationCore.Models
{
    /// <summary>
    /// 가상 AGV 클래스 (코어 비즈니스 로직)
    /// 실제 AGV와 시뮬레이터 모두에서 사용 가능한 공용 로직
    /// 시뮬레이션과 실제 동작이 동일하게 동작하도록 설계됨
    /// </summary>
    public class VirtualAGV : IMovableAGV, IAGV
    {
        #region Events

        /// <summary>
        /// AGV 상태 변경 이벤트
        /// </summary>
        public event EventHandler<AGVState> StateChanged;

        /// <summary>
        /// 위치 변경 이벤트
        /// </summary>
        public event EventHandler<(Point, AgvDirection, MapNode)> PositionChanged;

        /// <summary>
        /// RFID 감지 이벤트
        /// </summary>
        public event EventHandler<string> RfidDetected;

        /// <summary>
        /// 경로 완료 이벤트
        /// </summary>
        public event EventHandler<AGVPathResult> PathCompleted;

        /// <summary>
        /// 오류 발생 이벤트
        /// </summary>
        public event EventHandler<string> ErrorOccurred;



        #endregion

        #region Fields

        private string _agvId;
        private Point _currentPosition;
        private Point _prevPosition;
        private AgvDirection _currentDirection;
        private AgvDirection _prevDirection;
        private AGVState _currentState;
        private float _currentSpeed;
        private MapNode _targetnode = null;
        // 경로 관련
        private AGVPathResult _currentPath;
        private List<string> _remainingNodes;
        private int _currentNodeIndex;
        private MapNode _currentNode;
        private MapNode _prevNode;
        private AGVTurn _turn;

        // 이동 관련
        private DateTime _lastUpdateTime;
        private Point _moveStartPosition;
        private Point _moveTargetPosition;

        // 도킹 관련
        private DockingDirection _dockingDirection;

        // 시뮬레이션 설정
        private readonly float _moveSpeed = 50.0f;     // 픽셀/초
        private bool _isMoving;

        // RFID 위치 추적 (실제 AGV용)
        private List<string> _detectedRfids = new List<string>();  // 감지된 RFID 목록
        private bool _isPositionConfirmed = false;  // 위치 확정 여부 (RFID 2개 이상 감지)

        // 에뮬레이터용 추가 속성
        public double Angle { get; set; } = 0; // 0 = Right, 90 = Down, 180 = Left, 270 = Up (Standard Math)
                                               // But AGV Direction: Forward usually means "Front of AGV".
                                               // Let's assume Angle is the orientation of the AGV in degrees.

        public bool IsStopMarkOn { get; set; } = false;

        #endregion

        #region Properties


        /// <summary>
        /// 대상 이동시 모터 방향
        /// </summary>
        public AgvDirection PrevDirection => _prevDirection;


        /// <summary>
        /// AGV ID
        /// </summary>
        public string AgvId => _agvId;

        /// <summary>
        /// 현재 위치
        /// </summary>
        public Point CurrentPosition
        {
            get => _currentPosition;
            set => _currentPosition = value;
        }

        /// <summary>
        /// 현재 방향
        /// 모터의 동작 방향
        /// </summary>
        public AgvDirection CurrentDirection
        {
            get => _currentDirection;
            set => _currentDirection = value;
        }

        /// <summary>
        /// 현재 상태
        /// </summary>
        public AGVState CurrentState
        {
            get => _currentState;
            set => _currentState = value;
        }

        /// <summary>
        /// 현재 속도
        /// </summary>
        public float CurrentSpeed => _currentSpeed;

        /// <summary>
        /// 현재 경로
        /// </summary>
        public AGVPathResult CurrentPath => _currentPath;

        public void ClearPath()
        {
            _currentPath = null;
        }

        /// <summary>
        /// 현재 노드 ID
        /// </summary>
        public MapNode CurrentNode => _currentNode;

        /// <summary>
        /// 현재 노드 ID (CurrentNode.Id)
        /// </summary>
        public string CurrentNodeId => _currentNode?.Id;

        /// <summary>
        /// 현재노드의 RFID(id)값을 표시합니다 없는경우 (X)가 표시됩니다
        /// </summary>
        public string CurrentNodeID2
        {
            get
            {
                if (_currentNode == null) return "(X)";
                return _currentNode.ID2;
            }
        }

        /// <summary>
        /// 이전 위치
        /// </summary>
        public Point? PrevPosition => _prevPosition;

        /// <summary>
        /// 배터리 레벨 (시뮬레이션)
        /// </summary>
        public float BatteryLevel { get; set; } = 100.0f;


        /// <summary>
        /// 이전 노드
        /// </summary>
        public MapNode PrevNode => _prevNode;

        /// <summary>
        /// Turn 상태값
        /// </summary>
        public AGVTurn Turn { get; set; }

        /// <summary>
        /// 도킹 방향
        /// </summary>
        public DockingDirection DockingDirection => _dockingDirection;

        /// <summary>
        /// 위치 확정 여부 (RFID 2개 이상 감지 시 true)
        /// </summary>
        public bool IsPositionConfirmed => _isPositionConfirmed;

        /// <summary>
        /// 감지된 RFID 개수
        /// </summary>
        public int DetectedRfidCount => _detectedRfids.Count;

        /// <summary>
        /// 배터리 부족 경고 임계값 (%)
        /// </summary>
        public float LowBatteryThreshold { get; set; } = 20.0f;

        #endregion

        #region Constructor

        /// <summary>
        /// 생성자
        /// </summary>
        /// <param name="agvId">AGV ID</param>
        /// <param name="startPosition">시작 위치</param>
        /// <param name="startDirection">시작 방향</param>
        public VirtualAGV(string agvId, Point startPosition, AgvDirection startDirection = AgvDirection.Forward)
        {
            _agvId = agvId;
            _currentPosition = startPosition;
            _currentDirection = startDirection;
            _currentState = AGVState.Idle;
            _currentSpeed = 0;
            _dockingDirection = DockingDirection.Forward; // 기본값: 전진 도킹
            _currentNode = null;
            _prevNode = null;
            _isMoving = false;
            _lastUpdateTime = DateTime.Now;
        }

        #endregion

        #region Public Methods - 센서/RFID 입력 (실제 AGV에서 호출)

        /// <summary>
        /// 현재 위치 설정 (실제 AGV 센서에서)
        /// </summary>
        public void SetCurrentPosition(Point position)
        {
            _currentPosition = position;
        }



        /// <summary>
        /// 감지된 RFID 설정 (실제 RFID 센서에서)
        /// </summary>
        public void SetDetectedRfid(string rfidId)
        {
            // RFID 목록에 추가 (중복 제거)
            if (!_detectedRfids.Contains(rfidId))
            {
                _detectedRfids.Add(rfidId);
            }

            // RFID 2개 이상 감지 시 위치 확정
            if (_detectedRfids.Count >= 2 && !_isPositionConfirmed)
            {
                _isPositionConfirmed = true;
            }

            RfidDetected?.Invoke(this, rfidId);
        }

        /// <summary>
        /// 모터 방향 설정 (실제 모터 컨트롤러에서)
        /// </summary>
        public void SetMotorDirection(AgvDirection direction)
        {
            _currentDirection = direction;
        }

        /// <summary>
        /// 배터리 레벨 설정 (실제 BMS에서)
        /// </summary>
        public void SetBatteryLevel(float percentage)
        {
            BatteryLevel = Math.Max(0, Math.Min(100, percentage));

            // 배터리 부족 경고
            if (BatteryLevel < LowBatteryThreshold && _currentState != AGVState.Charging)
            {
                OnError($"배터리 부족: {BatteryLevel:F1}% (기준: {LowBatteryThreshold}%)");
            }
        }

        /// <summary>
        /// 현재 노드id의 개체를 IsPass 로 설정합니다
        /// </summary>
        public bool SetCurrentNodeMarkStop()
        {
            if (_currentNode == null) return false;
            if (_currentPath == null) return false;
            var 미완료된처음노드 = _currentPath.DetailedPath.Where(t => t.IsPass == false).OrderBy(t => t.seq).FirstOrDefault();
            if (미완료된처음노드 == null) return false;
            미완료된처음노드.IsPass = true;
            Console.WriteLine($"미완료된처음노드를 true러치합니다");
            return true;
        }

        /// <summary>
        /// 다음 동작 예측 (실제 AGV 제어용)
        /// AGV가 지속적으로 호출하여 현재 상태와 예측 상태를 일치시킴
        /// </summary>
        /// <returns>다음에 수행할 모터/마그넷/속도 명령</returns>
        public AGVCommand Predict()
        {
            // 1. 위치 미확정 상태 (RFID 2개 미만 감지)
            if (!_isPositionConfirmed)
            {
                // 항상 전진 + 저속으로 이동 (RFID 감지 대기)
                return new AGVCommand(
                    MotorCommand.Forward,
                    MagnetPosition.S,  // 직진
                    SpeedLevel.L,      // 저속                
                    eAGVCommandReason.UnknownPosition,
                    $"위치 미확정 (RFID {_detectedRfids.Count}/2) - 전진하여 RFID 탐색"
                );
            }

            // 2. 위치 확정됨 + 경로 없음 → 정지 (목적지 미설정 상태)
            if (_currentPath == null || (_currentPath.DetailedPath?.Count ?? 0) < 1)
            {
                var curpos = "알수없음";
                if (_currentNode != null)
                {
                    curpos = _currentNode.HasRfid() ? $"RFID #{_currentNode.RfidId} (*{_currentNode.Id})" : $"(*{_currentNode.Id})";
                }
                return new AGVCommand(
                    MotorCommand.Stop,
                    MagnetPosition.S,
                    SpeedLevel.L,
                     eAGVCommandReason.NoPath,
                    $"(목적지 미설정) - 현재={curpos}"
                );
            }

            // 3. 위치 확정됨 + 경로 있음 + 남은 노드 없음 → 정지 (목적지 도착)
            var lastNode = _currentPath.DetailedPath.Last();
            if (_currentPath.DetailedPath.Where(t => t.seq < lastNode.seq && t.IsPass == false).Any() == false)
            {
                // 마지막 노드에 도착했는지 확인 (현재 노드가 마지막 노드와 같은지) -
                // 모터방향오 같아야한다. 간혹 방향전환 후 MARK  STOP하는경우가있다.    260127
                if (_currentNode != null && _currentNode.Id == lastNode.NodeId && lastNode.MotorDirection == CurrentDirection)
                {

                    if (lastNode.IsPass) //이미완료되었다.
                    {
                        return new AGVCommand(
                        MotorCommand.Stop,
                        MagnetPosition.S,
                        SpeedLevel.L,
                         eAGVCommandReason.Complete,
                        $"목적지 도착 - 최종:{CurrentNodeID2}"
                        );
                    }
                    else
                    {
                        //움직이지 않는다면 움직이게하고, 움직인다면 마크스탑하낟.i
                        
                        
                        //도킹노드라면 markstop  을 나머지는 바로 스탑한다.
                        eAGVCommandReason reason = eAGVCommandReason.MarkStop;
                        if (TargetNode.StationType == StationType.Normal || TargetNode.StationType == StationType.Limit)
                        {
                            //일반노드는 마크스탑포인트가 없으니 바로 종료되도록 한다
                            reason = eAGVCommandReason.Complete;
                        }

                        //마지막노드는 일혔지만 완료되지 않았다. 마크스탑필요
                        return new AGVCommand(
                         MotorCommand.Stop,
                         MagnetPosition.S,
                         SpeedLevel.L,
                          reason,
                         $"목적지 도착 전(MarkStop) - 최종:{CurrentNodeID2}"
                         );
                    }

                }
            }

            // 4. 경로이탈
            var checkPathOutNode = _currentPath.DetailedPath.Where(t => t.IsPass == false && t.NodeId.Equals(_currentNode.Id)).FirstOrDefault();
            if (checkPathOutNode == null)
            {
                return new AGVCommand(
                    MotorCommand.Stop,
                    MagnetPosition.S,
                    SpeedLevel.L,
                     eAGVCommandReason.PathOut,
                    $"(재탐색요청)경로이탈 현재위치:{CurrentNodeID2}"
                );
            }

            return GetCommandFromPath(CurrentNode, "경로 실행 시작");


        }

        #endregion

        #region Public Methods - 상태 조회

        /// <summary>
        /// 현재 위치 조회
        /// </summary>
        public Point GetCurrentPosition() => _currentPosition;

        /// <summary>
        /// 현재 상태 조회
        /// </summary>
        public AGVState GetCurrentState() => _currentState;

        /// <summary>
        /// 현재 노드 ID 조회
        /// </summary>
        public MapNode GetCurrentNode() => _currentNode;

        /// <summary>
        /// AGV 정보 조회
        /// </summary>
        public string GetStatus()
        {
            return $"AGV[{_agvId}] 위치:({_currentPosition.X},{_currentPosition.Y}) " +
                   $"방향:{_currentDirection} 상태:{_currentState} " +
                   $"속도:{_currentSpeed:F1} 배터리:{BatteryLevel:F1}%";
        }

        #endregion

        #region Public Methods - 경로 실행

        /// <summary>
        /// 경로가 설정되어있는지?
        /// </summary>
        /// <returns></returns>
        public bool HasPath()
        {
            if (_currentPath == null) return false;
            if (_currentPath.DetailedPath == null) return false;
            return _currentPath.DetailedPath.Any();

        }

        /// <summary>
        /// 경로 설정 (실제 AGV 및 시뮬레이터에서 사용)
        /// </summary>
        /// <param name="path">실행할 경로</param>
        public void SetPath(AGVPathResult path)
        {
            if (path == null)
            {
                _currentPath = null;
                _remainingNodes.Clear();// = null;
                _currentNodeIndex = 0;
                OnError("경로가 null입니다.");
                return;
            }

            _currentPath = path;
            _remainingNodes = path.Path.Select(n => n.Id).ToList(); // MapNode → NodeId 변환
            _currentNodeIndex = 0;

            // 경로 시작 노드가 현재 노드와 다른 경우 경고
            if (_currentNode != null && _remainingNodes.Count > 0 && _remainingNodes[0] != _currentNode.Id)
            {
                OnError($"경로 시작 노드({_remainingNodes[0]})와 현재 노드({_currentNode.Id})가 다릅니다.");
            }
        }

        /// <summary>
        /// 경로 정지
        /// </summary>
        public void StopPath()
        {
            _isMoving = false;
            _currentPath = null;
            _remainingNodes?.Clear();
            SetState(AGVState.Idle);
            _currentSpeed = 0;
        }

        /// <summary>
        /// 긴급 정지
        /// </summary>
        public void EmergencyStop()
        {
            StopPath();
            OnError("긴급 정지가 실행되었습니다.");
        }

        /// <summary>
        /// 일시 정지 (경로 유지)
        /// </summary>
        public void Pause()
        {
            _isMoving = false;
            _currentSpeed = 0;
        }

        /// <summary>
        /// 이동 재개
        /// </summary>
        public void Resume()
        {
            if (_currentPath != null && _remainingNodes != null && _remainingNodes.Count > 0)
            {
                _isMoving = true;
                SetState(AGVState.Moving);
            }
        }

        #endregion

        #region Public Methods - 프레임 업데이트 (외부에서 정기적으로 호출)

        /// <summary>
        /// 프레임 업데이트 (외부에서 주기적으로 호출)
        /// 이 방식으로 타이머에 의존하지 않고 외부에서 제어 가능
        /// </summary>
        /// <param name="deltaTimeMs">마지막 업데이트 이후 경과 시간 (밀리초)</param>
        public void Update(float deltaTimeMs)
        {
            var deltaTime = deltaTimeMs / 1000.0f;  // 초 단위로 변환

            UpdateMovement(deltaTime);
            UpdateBattery(deltaTime);

            // 위치 변경 이벤트 발생
            PositionChanged?.Invoke(this, (_currentPosition, _currentDirection, _currentNode));
        }

        #endregion

        #region Public Methods - 수동 제어 (테스트용)

        /// <summary>
        /// 수동 이동 (테스트용)
        /// </summary>
        /// <param name="targetPosition">목표 위치</param>
        public void MoveTo(Point targetPosition)
        {
            _prevPosition = targetPosition;
            _moveStartPosition = _currentPosition;
            _moveTargetPosition = targetPosition;

            SetState(AGVState.Moving);
            _isMoving = true;
            Turn = AGVTurn.None;
        }

        /// <summary>
        /// 수동 회전 (테스트용)
        /// </summary>
        /// <param name="direction">회전 방향</param>
        public void Rotate(AgvDirection direction)
        {
            if (_currentState != AGVState.Idle)
                return;

            SetState(AGVState.Rotating);
            _currentDirection = direction;
            SetState(AGVState.Idle);
        }

        /// <summary>
        /// 충전 시작
        /// </summary>
        public void StartCharging()
        {
            if (_currentState == AGVState.Idle)
            {
                SetState(AGVState.Charging);
            }
        }

        /// <summary>
        /// 충전 종료
        /// </summary>
        public void StopCharging()
        {
            if (_currentState == AGVState.Charging)
            {
                SetState(AGVState.Idle);
            }
        }

        #endregion

        #region Public Methods - AGV 위치 설정 (시뮬레이터용)

        /// <summary>
        /// AGV 위치 직접 설정
        /// PrevPosition을 이전 위치로 저장하여 리프트 방향 계산이 가능하도록 함
        /// </summary>
        /// <param name="node">현재 노드</param>
        /// <param name="newPosition">새로운 위치</param>
        /// <param name="motorDirection">모터이동방향</param>
        public void SetPosition(MapNode node, AgvDirection motorDirection)
        {
            // 현재 위치를 이전 위치로 저장 (리프트 방향 계산용)
            if (_currentNode != null && _currentNode.Id != node.Id)
            {
                _prevPosition = _currentPosition;  // 이전 위치                
                _prevNode = _currentNode;
                _prevDirection = _currentDirection;
            }

            ////모터방향이 다르다면 적용한다
            //if (_currentDirection != motorDirection)
            //{
            //    _prevDirection = motorDirection;
            //}

            // 새로운 위치 설정
            _currentPosition = node.Position;
            _currentDirection = motorDirection;
            _currentNode = node;

            // 🔥 노드 ID를 RFID로 간주하여 감지 목록에 추가 (시뮬레이터용)
            if (!string.IsNullOrEmpty(node.Id) && !_detectedRfids.Contains(node.Id))
            {
                _detectedRfids.Add(node.Id);
            }

            // 🔥 RFID 2개 이상 감지 시 위치 확정
            if (_detectedRfids.Count >= 2 && !_isPositionConfirmed)
            {
                _isPositionConfirmed = true;
            }

            //현재 경로값이 있는지 확인한다.
            if (CurrentPath != null && CurrentPath.DetailedPath != null && CurrentPath.DetailedPath.Any())
            {
                var item = CurrentPath.DetailedPath.FirstOrDefault(t => t.NodeId == node.Id && t.IsPass == false);
                if (item != null)
                {
                    // [PathJump Check] 점프한 노드 개수 확인
                    // 현재 노드(item)보다 이전인데 아직 IsPass가 안 된 노드의 개수
                    int skippedCount = CurrentPath.DetailedPath.Count(t => t.seq < item.seq && t.IsPass == false);
                    if (skippedCount > 2)
                    {
                        OnError($"PathJump: {skippedCount}개의 노드를 건너뛰었습니다. (허용: 2개, 현재노드: {node.Id})");
                        return;
                    }

                    //item.IsPass = true;
                    //이전노드는 모두 지나친걸로 한다
                    CurrentPath.DetailedPath.Where(t => t.seq < item.seq).ToList().ForEach(t => t.IsPass = true);
                }
            }

            // 위치 변경 이벤트 발생
            PositionChanged?.Invoke(this, (_currentPosition, _currentDirection, _currentNode));
        }


        #endregion



        /// <summary>
        /// 노드 ID를 RFID 값으로 변환 (NodeResolver 사용)
        /// </summary>
        public ushort GetRfidByNodeId(List<MapNode> _mapNodes, string nodeId)
        {
            var node = _mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.Id == nodeId);
            if ((node?.HasRfid() ?? false) == false) return 0;
            return node.RfidId;
        }



        #region Private Methods

        /// <summary>
        /// DetailedPath에서 노드 정보를 찾아 AGVCommand 생성
        /// </summary>
        private AGVCommand GetCommandFromPath(MapNode targetNode, string actionDescription)
        {
            // DetailedPath가 없으면 기본 명령 반환
            if (_currentPath == null || _currentPath.DetailedPath == null || _currentPath.DetailedPath.Count == 0)
            {
                // [Refactor] Predict와 일관성 유지: 경로가 없으면 정지
                return new AGVCommand(
                    MotorCommand.Stop,
                    MagnetPosition.S,
                    SpeedLevel.L,
                     eAGVCommandReason.NoPath,
                    $"{actionDescription} (DetailedPath 없음)"
                );
            }

            // DetailedPath에서 targetNodeId에 해당하는 NodeMotorInfo 찾기
            // 지나가지 않은 경로를 찾는다
            var nodeInfo = _currentPath.DetailedPath.FirstOrDefault(n => n.NodeId == targetNode.Id && n.IsPass == false);

            if (nodeInfo == null)
            {
                // 못 찾으면 기본 명령 반환
                var defaultMotor = _currentDirection == AgvDirection.Forward
                    ? MotorCommand.Forward
                    : MotorCommand.Backward;

                return new AGVCommand(
                    defaultMotor,
                    MagnetPosition.S,
                    SpeedLevel.M,
                      eAGVCommandReason.NoTarget,
                    $"{actionDescription} (노드 {targetNode.Id} 정보 없음)"
                );
            }

            // MotorDirection → MotorCommand 변환
            MotorCommand motorCmd;
            eAGVCommandReason reason = eAGVCommandReason.Normal;

            if (nodeInfo.IsTurn)
            {
                motorCmd = MotorCommand.Stop;
                reason = eAGVCommandReason.MarkStop;
            }
            else
            {
                switch (nodeInfo.MotorDirection)
                {
                    case AgvDirection.Forward:
                        motorCmd = MotorCommand.Forward;
                        break;
                    case AgvDirection.Backward:
                        motorCmd = MotorCommand.Backward;
                        break;
                    default:
                        motorCmd = MotorCommand.Stop;
                        break;
                }
            }

            // MagnetDirection → MagnetPosition 변换
            MagnetPosition magnetPos;
            switch (nodeInfo.MagnetDirection)
            {
                case MagnetDirection.Left:
                    magnetPos = MagnetPosition.L;
                    break;
                case MagnetDirection.Right:
                    magnetPos = MagnetPosition.R;
                    break;
                case MagnetDirection.Straight:
                default:
                    magnetPos = MagnetPosition.S;
                    break;
            }

            // [Speed Control] NodeMotorInfo에 설정된 속도 사용
            // 단, 회전 구간 등에서 안전을 위해 강제 감속이 필요한 경우 로직 추가 가능
            // 현재는 사용자 설정 우선
            SpeedLevel speed = nodeInfo.Speed;

            // Optional: 회전 시 강제 감속 로직 (사용자 요청에 따라 주석 처리 또는 제거 가능)
            // if (nodeInfo.CanRotate || nodeInfo.IsDirectionChangePoint) speed = SpeedLevel.L;

            return new AGVCommand(
                motorCmd,
                magnetPos,
                speed,
                 reason,
                $"{actionDescription} → {targetNode.Id} (Motor:{motorCmd}, Magnet:{magnetPos})"
            )
            {
                IsTurn = nodeInfo.IsTurn
            };
        }

        private void StartMovement()
        {
            SetState(AGVState.Moving);
            _isMoving = true;
            _lastUpdateTime = DateTime.Now;
        }

        private void UpdateMovement(float deltaTime)
        {
            if (_currentState != AGVState.Moving || !_isMoving)
                return;

            // 목표 위치까지의 거리 계산
            var distance = CalculateDistance(_currentPosition, _moveTargetPosition);

            if (distance < 5.0f) // 도달 임계값
            {
                // 목표 도달
                _currentPosition = _moveTargetPosition;
                _currentSpeed = 0;

                // 다음 노드로 이동
                ProcessNextNode();
            }
            else
            {
                // 계속 이동
                var moveDistance = _moveSpeed * deltaTime;
                var direction = new PointF(
                    _moveTargetPosition.X - _currentPosition.X,
                    _moveTargetPosition.Y - _currentPosition.Y
                );

                // 정규화
                var length = (float)Math.Sqrt(direction.X * direction.X + direction.Y * direction.Y);
                if (length > 0)
                {
                    direction.X /= length;
                    direction.Y /= length;
                }

                // 새 위치 계산
                _currentPosition = new Point(
                    (int)(_currentPosition.X + direction.X * moveDistance),
                    (int)(_currentPosition.Y + direction.Y * moveDistance)
                );

                _currentSpeed = _moveSpeed;
            }
        }

        private void UpdateBattery(float deltaTime)
        {
            // 배터리 소모 시뮬레이션
            if (_currentState == AGVState.Moving)
            {
                BatteryLevel -= 0.1f * deltaTime; // 이동시 소모
            }
            else if (_currentState == AGVState.Charging)
            {
                BatteryLevel += 5.0f * deltaTime; // 충전
                BatteryLevel = Math.Min(100.0f, BatteryLevel);
            }

            BatteryLevel = Math.Max(0, BatteryLevel);
        }

        public MapNode StartNode { get; set; } = null;
      
        /// <summary>
        /// 목적지를 설정합니다. 목적지가 변경되면 경로계산정보가 삭제 됩니다.
        /// </summary>
        public MapNode TargetNode
        {
            get
            {
                return _targetnode;
            }
            set
            {
                if (_targetnode != value)
                {
                    _currentPath = null;
                    _targetnode = value;
                }
            }
        }

     

       

        private void ProcessNextNode()
        {
            if (_remainingNodes == null || _currentNodeIndex >= _remainingNodes.Count - 1)
            {
                // 경로 완료
                _isMoving = false;
                SetState(AGVState.Idle);
                PathCompleted?.Invoke(this, _currentPath);
                return;
            }

            // 다음 노드로 이동
            _currentNodeIndex++;
            var nextNodeId = _remainingNodes[_currentNodeIndex];

            // RFID 감지 시뮬레이션
            RfidDetected?.Invoke(this, $"RFID_{nextNodeId}");

            // 다음 목표 위치 설정 (실제로는 맵에서 좌표 가져와야 함)
            var random = new Random();
            _moveTargetPosition = new Point(
                _currentPosition.X + random.Next(-100, 100),
                _currentPosition.Y + random.Next(-100, 100)
            );
        }

        private MapNode FindClosestNode(Point position, List<MapNode> mapNodes)
        {
            if (mapNodes == null || mapNodes.Count == 0)
                return null;

            MapNode closestNode = null;
            float closestDistance = float.MaxValue;

            foreach (var node in mapNodes)
            {
                var distance = CalculateDistance(position, node.Position);
                if (distance < closestDistance)
                {
                    closestDistance = distance;
                    closestNode = node;
                }
            }

            return closestDistance < 50.0f ? closestNode : null;
        }

        private float CalculateDistance(Point from, Point to)
        {
            var dx = to.X - from.X;
            var dy = to.Y - from.Y;
            return (float)Math.Sqrt(dx * dx + dy * dy);
        }

        private void SetState(AGVState newState)
        {
            if (_currentState != newState)
            {
                _currentState = newState;
                StateChanged?.Invoke(this, newState);
            }
        }


        private void OnError(string message)
        {
            SetState(AGVState.Error);
            ErrorOccurred?.Invoke(this, message);
        }

        #endregion

        #region Cleanup

        /// <summary>
        /// 리소스 정리
        /// </summary>
        public void Dispose()
        {
            StopPath();
        }

        #endregion
    }
}