# AGV Charging Sequence Diagram

이 문서는 `_SM_RUN_CHARGE_ON`, `_SM_RUN_CHARGE_OFF`, `_SM_RUN_CHARGE_CHECK` 소스 코드 분석을 바탕으로 작성되었습니다.

## 1. 충전 시작 시퀀스 (Charge ON)

AGV가 충전기 위치(RFID)에 정지해 있고, 정밀 정차용 마크 센서가 감지된 상태에서 수행됩니다.

```mermaid
sequenceDiagram
    participant AGV
    participant Charger as Battery Charger
    participant Sensors
    participant ACS as ACS/Server

    Note over AGV: [조건 확인] 현재 위치 == 충전기 RFID & Mark Sensor ON
    
    AGV->>ACS: 충전 시작 명령 전송 (AGVCharge ON)
    ACS->>Charger: 충전 활성화
    Charger-->>AGV: ACK (응답: "CBT")
    
    loop 충전 상태 확인
        AGV->>Sensors: Battery_charging 상태 체크
        Sensors-->>AGV: charging = true
    end
    
    Note over AGV: 충전 수행 중
```

## 2. 충전 해제 시퀀스 (Charge OFF)

충전 작업을 종료하고 다음 작업으로 복귀하기 위해 수행됩니다. 급격한 상태 변화를 방지하기 위해 쿨다운 시간이 포함되어 있습니다.

```mermaid
sequenceDiagram
    participant AGV
    participant Charger as Battery Charger
    participant Sensors
    participant ACS as ACS/Server

    AGV->>ACS: 충전 해제 전송 (AGVCharge OFF)
    ACS->>Charger: 충전 비활성화
    
    loop 해제 확인
        AGV->>Sensors: Battery_charging 상태 체크
        Sensors-->>AGV: charging = false
    end
    
    Note over AGV: 5초 Cooldown 대기 (상태 안정화)
    
    AGV->>AGV: FLAG_CHARGEONA = false (최종 해제)
    Note over AGV: 충전 해제 완료
```

## 3. 관련 체크 로직 (Charge Check)
- **자동 해제**: 모든 작업(`_SM_RUN_BUFFER_IN`, `_SM_RUN_ENTER`, `_SM_RUN_EXIT` 등) 시작 시 가장 먼저 `_SM_RUN_CHARGE_OFF`를 호출하여 충전이 해제된 상태인지 보장합니다.
- **예외 처리**: 충전 명령 후 3초 이내에 응답(`ACK`)이 없으면 최대 5회까지 재전송을 시도합니다. 1분 이상 해제되지 않을 경우 `IDLE` 상태로 강제 전환됩니다.