using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.ComponentModel;
using System.Threading;
using COMM;
using ENIG;
using System.Security.Cryptography;
using AR;
using System.IO.Ports;
using System.Security.Cryptography.X509Certificates;

namespace Project.Device
{
    public class Xbee : SerialPort
    {
        public string buffer = string.Empty;
        public System.Text.StringBuilder newbuffer = new StringBuilder();
        public string errorMessage = string.Empty;
        public DateTime LastStatusSendTime = DateTime.Now;
        private EEProtocol proto;

        public Xbee()
        {
            this.DataReceived += Xbee_DataReceived;
            proto = new EEProtocol();
            proto.OnDataReceived += Proto_OnDataReceived;
            proto.OnMessage += Proto_OnMessage;
        }
        ~Xbee()
        {
            this.DataReceived -= Xbee_DataReceived;
            proto.OnDataReceived -= Proto_OnDataReceived;
            proto.OnMessage -= Proto_OnMessage;
        }

       
        /// <summary>
        /// 지그비장치에 데이터를 전송합니다
        /// </summary>
        /// <param name="data"></param>
        /// <returns></returns>
        public bool Send(byte[] data)
        {
            try
            {
                this.Write(data, 0, data.Length);
                return true;
            }
            catch (Exception ex)
            {
                errorMessage = ex.Message;
                return false;
            }
        }

        public new bool Open()
        {
            try
            {
                base.Open();
                return true;
            }
            catch (Exception ex)
            {
                errorMessage = ex.Message;
                PUB.logxbee.AddE(errorMessage);
                return false;
            }
        }

        private void Proto_OnDataReceived(object sender, EEProtocol.DataEventArgs e)
        {
            var hexstrRaw = e.ReceivedPacket.RawData.HexString();
            var hexstr = e.ReceivedPacket.Data.HexString();
            var cmd = e.ReceivedPacket.Command.ToString("X2");
            var id = e.ReceivedPacket.ID.ToString("X2");
            PUB.logxbee.Add("RX", $"{hexstrRaw}\nID:{id},CMD:{cmd},DATA:{hexstr}");

            //TODO : 기능 처리필요 (XBee 메세지 데이터처리)
            //PUB.CheckManualChargeMode() : 수동충전확인
            //VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_AUTORUN]  : 자동실행
            //PUB.Speak("현재 위치는 QA 입니다.") : 음성출력

            //ACS 수신 데이터 처리(타 장비는 확인하지 않는다)
            if (e.ReceivedPacket.ID == 0)
            {
                var data = e.ReceivedPacket.Data;
                switch (e.ReceivedPacket.Command)
                {
                    case 1: //Request PATH
                        var pathID = data[0];
                        var pathPage = data[1]; 

                        //TODO : 요청받은 맵 데이터를 전송해야한다
                        

                        break;
                    case 100:  //move to tag
                        var TargetTag = System.Text.Encoding.Default.GetString(data, 0, 6);

                        //1.현재위치에서 경로계산 하여 경로저장
                        //2.현재위치를 모를경우 이전 이동 기록을 통해 위치를 추정한다
                        //3.대상태그에 맞는 전/후진 방향을 결정하여 이동을 수행한다

                        break;
                    case 101:  //stop
                        PUB.AGV.AGVMoveStop("xbee");
                        break;
                    case 102: //Error Reset
                        PUB.AGV.AGVErrorReset();
                        break;
                    case 103: //charing command (0:off, 1:on)
                        var CharingCmd = data[0];

                        //0.자동모드가 아니라면 실행하지 않는다
                        //1.충전프로세스를 시작한다
                        //2.1분간 충전진행 신호가 없다면 반대편으로 1TAG이동하여 다시 시도한다
                        //3.3회 시도 실패시 오류 데이터를 HOST에 전송한다

                        break;
                    case 104: //Manual Move (Direction, speed, runtime)
                        var Direction = data[0];    //0=back, 1=forward, 2=left, 3=right
                        var Speed = data[1];        //0=slow, 1=normal, 2=fast
                        var Runtime = data[2];      // running seconds

                        arDev.Narumi.ManulOpt opt = arDev.Narumi.ManulOpt.BS;
                        arDev.Narumi.Speed spd = arDev.Narumi.Speed.Low;
                        if (Speed == 1) spd = arDev.Narumi.Speed.Mid;
                        else if (Speed == 2) spd = arDev.Narumi.Speed.High;

                        //0.자동모드가 아니라면 실행하지 않는다
                        //1.입력된 파라미터로 AGV를 이동한다
                        if (Direction == 0) opt = arDev.Narumi.ManulOpt.BS;
                        else if (Direction == 1) opt = arDev.Narumi.ManulOpt.FS;
                        else if (Direction == 2) opt = arDev.Narumi.ManulOpt.LT;
                        else if (Direction == 3) opt = arDev.Narumi.ManulOpt.RT;

                        PUB.AGV.AGVMoveManual(opt, spd, arDev.Narumi.Sensor.PBSOn);
                        break;
                    case 105: //Set MarkStop
                        var MarkStop = data[0];    //0=off, 1=on

                        //마크센서에서 멈추게 한다
                        PUB.AGV.AGVMoveStop("Xbee", arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
                        break;
                    case 106: //Lift Control
                        var LiftCommand = data[0];    //0=stop, 1=up, 2=down
                        arDev.Narumi.LiftCommand LCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.STP;
                        if (LiftCommand == 1) LCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.UP;
                        else if (LiftCommand == 2) LCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.DN;

                        //리프트제어
                        PUB.AGV.LiftControl(LCmd);
                        break;

                    case 107: //clear path
                        //TODO: 현재 설정된 경로삭제기능 필요
                        break;
                    case 108: //send path
                        //TODO : 경로정보를 수신받고 페이지가 1을 초과하면 나머지 페이지정보도 요청할 수 있어야 한다
                        break;


                }
            }


        }
        private void Proto_OnMessage(object sender, EEProtocol.MessageEventArgs e)
        {
            if (e.IsError) PUB.log.AddE(e.Message);
            else PUB.log.Add(e.Message);
        }


        private void Xbee_DataReceived(object sender, System.IO.Ports.SerialDataReceivedEventArgs e)
        {
            var dev = sender as System.IO.Ports.SerialPort;
            var buffer = new byte[dev.BytesToRead];
            dev.Read(buffer, 0, buffer.Length);
            proto.ProcessReceivedData(buffer);
        }
        /// <summary>
        /// 이동완료 신호 전송
        /// </summary>
        /// <param name="tag">목적지태그값</param>
        public void SendMoveComplete(string tag)
        {
            var id = PUB.setting.XBE_ID;
            byte cmd = 2;
            var data = System.Text.Encoding.Default.GetBytes(tag);
            var packet = proto.CreatePacket(id, cmd, data);
            Send(packet);
        }

        /// <summary>
        /// 신규 RFID태그값이 읽혔다면 이명령을 통해서 전송한다
        /// </summary>
        public void SendRFIDTag(string tag)
        {
            var id = PUB.setting.XBE_ID;
            byte cmd = 3;
            var data = System.Text.Encoding.Default.GetBytes(tag);
            var packet = proto.CreatePacket(id, cmd, data);
            Send(packet);
        }

      


        /// <summary>
        /// AGV상태를 Xbee 로 전송한다
        /// </summary>
        public void SendStatus()
        {
            /*
            Mode[1] : 0=manual, 1=auto
            RunSt[1] : 0=stop, 1=run, 2=error
            Diection[1] : 0=straight, 1=left, 2=right, 3=markstop
            Inposition[1] : 0=off, 1=on : 목적위치에 도달완료 시 설정 이동 이동시 OFF됨
            ChargeSt[1] : 0=off, 1=on
            CartSt[1] : 0=off, 1=on, 2=unknown   
            LiftSt[1] : 0=down , 1=up, 2=unknown
            LastTag[6] : "000000"
            */
            try
            {
                byte[] data = new byte[13]; // 총 13바이트 데이터

                // Mode
                data[0] = (byte)(VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_AUTORUN] ? 1 : 0);

                // RunSt
                if (PUB.AGV.error.Emergency)
                    data[1] = 2; // error
                else if (PUB.AGV.system1.agv_run)
                    data[1] = 1; // run
                else
                    data[1] = 0; // stop

                // Direction
                if (PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect)
                    data[2] = 3; // markstop
                else if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_LEFT_RUN])
                    data[2] = 1; // left
                else if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_RIGHT_RUN])
                    data[2] = 2; // right
                else
                    data[2] = 0; // straight

                // Inposition
                data[3] = (byte)(PUB.AGV.system1.agv_stop ? 1 : 0);

                // ChargeSt
                data[4] = (byte)((VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONA] || VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONM]) ? 1 : 0);

                // CartSt
                if (PUB.AGV.signal.cart_detect1 && PUB.AGV.signal.cart_detect2)
                    data[5] = 1; // 센서두개가 모두 감지되는 경우
                else if (PUB.AGV.signal.cart_detect1 == false && PUB.AGV.signal.cart_detect2 == false)
                    data[5] = 0; // 센서두개가 모두 감지되지 않는 경우
                else
                    data[5] = 2; // 센서하나만 감지되는 경우

                // LiftSt
                if (PUB.AGV.signal.lift_up)
                    data[6] = 1; // 위로 올라가는 경우
                else if (PUB.AGV.signal.lift_down)
                    data[6] = 0; // 아래로 내려가는 경우
                else
                    data[6] = 2; // unknown (기본값)

                // LastTag
                string lastTag = PUB.AGV.data.TagNo.ToString("000000") ?? "000000";
                byte[] tagBytes = Encoding.ASCII.GetBytes(lastTag.PadRight(6, '0'));
                Array.Copy(tagBytes, 0, data, 7, 6);

                // 데이터 전송
                var packet = proto.CreatePacket(PUB.setting.XBE_ID, 9, data);
                Send(packet);
                LastStatusSendTime = DateTime.Now;
            }
            catch (Exception ex)
            {
                errorMessage = ex.Message;
                PUB.logxbee.AddE(errorMessage);
            }
        }


    }
}